JP7379866B2

JP7379866B2 - 作業機械

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Publication number: JP7379866B2
Application number: JP2019095261A
Authority: JP
Inventors: 佳雄笹岡; 共史岡田
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-05-21
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2023-11-15
Anticipated expiration: 2039-05-21
Also published as: JP2024001351A; EP3932846A4; JP2020189722A; EP3932846A1; WO2020235176A1; CN113840792A; US20220194757A1

Description

本発明は、吊り荷をロープによって懸下することが可能な油圧クレーン等の作業機械に関する。

クレーンの旋回動作において障害物との接触を避けるためにセンサによって障害物を検知することが行われている。このようなクレーンとしては、走行時、走行体の前側部に対する障害物の接近を検知し、かつ、作業時、旋回体の後側部に対する障害物の接近を検知する障害物センサを有するクレーンが特許文献１に開示されている（特許文献１参照）。

特開２０１８－９５３５９号公報

特許文献１のクレーンでは、例えば、クレーンの旋回動作中にキャビンの死角となる範囲に人が立ち入るとクレーンの旋回動作を停止させる。

クレーンの旋回動作が停止すると、クレーンの吊り荷が振り子のように揺さぶられる、いわゆる、荷振れが生じる。荷振れが生じると、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生する等の恐れがあることが課題の一例として挙げられる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、緊急時等のクレーンの荷振れを防止することが可能な作業機械を提供することを目的とする。

かかる課題を解決するため、本発明の作業機械は、基体に対して旋回体が旋回可能に配置された作業機械であって、前記旋回体の旋回動作を制御する駆動制御部と、前記旋回体の周囲に存在する障害物を検知する検知手段と、を有し、前記駆動制御部は、前記旋回体の前記旋回の停止中に前記検知手段によって前記障害物が検知された場合、前記旋回体の旋回を開始させず、かつ前記旋回体の前記旋回中に前記検知手段によって前記障害物が検知された場合、前記旋回体の旋回を少なくとも所定期間吊り荷の荷振れを抑制しうるように減速させ、前記検知手段は、前記旋回体の前方、後方、右方の２か所及び左方の２か所に前記旋回体において地表側に向けて設置され、前記基体の高さよりも高い障害物を検知することを特徴する。

本発明の作業機械によれば、駆動制御部は、旋回体の旋回中に検知手段によって障害物が検知された場合、旋回体の旋回を維持させる。それ故、旋回体の旋回動作が急停止することを防止することが可能となる。従って、例えば緊急時のクレーンの旋回の急停止による荷振れを防止することができ、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生することを防止することが可能となる。また、例えば、緊急時に予め定めた減速度以下の減速度で前記旋回体の前記旋回を減速させることによって、旋回体の旋回の速度が急激に減速することを防ぐことが可能となる。従って、緊急時の急停止による吊り荷の荷振れを防ぐことが可能となる。さらに、本発明の作業機械によれば、駆動制御部は、旋回体の旋回中に検知手段によって障害物が検知された場合、旋回体の旋回を停止させない。それ故、旋回体の旋回動作が急停止することを防止することが可能となる。従って、例えば緊急時のクレーンの旋回の急停止による荷振れを防止することができ、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生することを防止することが可能となる。

さらにまた、前記検知手段の前記障害物の検知の態様及び前記旋回体の前記旋回動作の態様に応じて異なる報知を行う報知手段を有するようにしてもよい。

このような態様によれば、オペレータは、障害物が存在することを報知手段に基づいて認知することが可能となる。したがって、状況に応じた旋回動作を促すことが可能となる。

また、前記旋回体を旋回させる操作を受け付ける操作受付部を有し、前記報知手段は、前記旋回体の前記旋回の停止中に前記操作受付部が前記操作を受け付けた場合、前記報知を行うようにしてもよい。

このような態様によれば、オペレータに安全な状況になるまで旋回操作を行わないように促すことが可能となる。従って、例えば緊急時のクレーンの旋回の急停止による荷振れを防止することができ、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生することを防止することが可能となる。

さらに、前記検知手段は、前記旋回体から前記障害物までの距離を測定可能であり、前記報知手段は、前記旋回体から前記障害物までの距離に応じて異なる態様で前記報知を行うようにしてもよい。

このような態様によれば、オペレータは、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生し得る度合いを容易に認識することが可能となる。したがって、オペレータに当該度合いに応じた適切な操作を促すことが可能となる。

実施例１に係る作業機械の側面図である。実施例１に係る作業機械の平面図である。実施例１に係る作業機械の機能ブロックを示すブロック図である。実施例１に係る作業機械の処理ルーチンを示すフロー図である。図４の介入制御のサブルーチンを示すフロー図である。図４の介入制御のサブルーチンを示すフロー図である。実施例２に係る作業機械の介入制御のサブルーチンを示すフロー図である。実施例３に係る作業機械の介入制御のサブルーチンを示すフロー図である。実施例４に係る作業機械の介入制御のサブルーチンを示すフロー図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態についてさらに詳しく説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明及び添付図面において、実質的に同一又は等価な部分には同一の参照符を付して説明する。

図１は、実施例１に係る作業機械としてのクレーン装置１０の側面図である。尚、図中の矢印は、クレーン装置１０の上下方向及び前後方向を示している。図１に示すように、クレーン装置１０は、基体としての走行体１１を有する。走行体１１は、クローラ式のものでクレーン装置１０を前進又は後退させる。

旋回体１２は、走行体１１に対して旋回可能に走行体１１上に設けられている。旋回体１２は、走行体１１に対して旋回軸心ＣＺ周りの方向に旋回自在に設けられている
駆動部ＤＶは、旋回体１２に設けられている。駆動部ＤＶは、旋回体１２を走行体１１に対して旋回させることが可能な旋回モータ（図示せず）を備える。例えば、旋回モータは、エンジン（図示せず）の駆動力によって駆動される油圧ポンプを含む油圧発生装置（図示せず）からの作動油によって駆動させられ、それにより旋回体１２が旋回させられ得る。

運転室１３は、旋回体１２においてクレーン装置１０の前後方向（図１中の矢印の前後方向）の前方に配されている。運転室１３内には、旋回体１２の旋回動作をオペレータが操作可能なハンドルＨＤが設けられている。また、運転室１３内には、旋回体１２の旋回動作の制御状態を表示するディスプレイ（図示せず）が設けられている。

ブーム１４は、旋回体１２においてクレーン装置１０の前方に配されている。ブーム１４は、トラス構造を有するラチスブームである。ブーム１４は、例えば、旋回体１２に対して起伏可能に旋回体１２の前部に連結されている。ブーム１４は、その下端部に備えられたブームフットを支点として旋回体１２に回動可能に軸支（支持）されている。

ガントリ１５は、旋回体１２においてクレーン装置１０の後方に配されている。ガントリ１５は、コンプレッションメンバ１５ａ及びテンションメンバ１５ｂを含んで構成されている。

コンプレッションメンバ１５ａは、旋回体１２の中央部からの上方に向かってかつ後方に傾斜して立設された支柱である。テンションメンバ１５ｂは、旋回体１２の後端部から鉛直上方に立設された支柱である。テンションメンバ１５ｂは、基端が旋回体１２に固定され、先端がコンプレッションメンバ１５ａの先端に接続されている。

ブーム起伏用ウインチ１６は、旋回体１２に配置される。ブーム起伏用ウインチ１６には、ブーム起伏用ロープＲ１が繰り出し又は巻き取り可能に巻かれている。

上部スプレッダ１７および下部スプレッダ１８は、ガントリ１５とブーム１４との間に配されている。上部スプレッダ１７および下部スプレッダ１８はそれぞれ複数のシーブからなる。また、上部スプレッダ１７は、ブームガイラインＢＧによってブーム１４の先端に接続されている。

ブーム起伏用ロープＲ１は、下部スプレッダ１８と上部スプレッダ１７との間で複数回掛け回されている。従って、ブーム１４は、ブーム起伏用ウインチ１６によってブーム起伏用ロープＲ１が巻き取られると、ガントリ１５に対して相対的に回動しながら起伏する。また、ブーム１４は、ブーム起伏用ウインチ１６によってブーム起伏用ロープＲ１の繰り出されると、ガントリ１５に対して相対的に回動しながら降伏する。

主巻用ウインチ１９は、旋回体１２に設けられている。主巻用ウインチ１９には、主巻ロープＲ２が繰り出し又は巻き取り可能に巻かれている。主巻ロープＲ２は、その先端にフックＨＫが連結されている。主巻ロープＲ２は、ブーム１４の先端のシーブＳＨと、フックＨＫに設けられたシーブブロック（図示せず）のシーブとの間に掛け渡されている。

フックＨＫは、主巻用ウインチ１９によって主巻ロープＲ２が巻き取られるとブーム１４に対して上昇する。また、フックＨＫは、主巻用ウインチ１９によって主巻ロープＲ２が繰り出されるとブーム１４に対して下降する。

センサＳＳは、旋回体１２の周囲の６か所に設けられている。具体的には、センサＳＳは、旋回体１２の前方、後方、右方の２か所及び左方の２か所に設けられている。センサＳＳは、旋回体１２の周囲、例えば、作業半径内の所定の範囲に存在する障害物を検知することが可能である。すなわち、センサＳＳは、検知手段として機能する。

センサＳＳは、例えば、赤外線カメラ、赤外線センサ、ミリ波レーダ、超音波等を用いることができる。尚、障害物は、例えば、人、自転車、自動車等の移動体及び建造物を含む。また建造物は、既設の建造物に限られず、建築中の建造物や解体中の建造物も含まれる。

尚、センサＳＳは、旋回体１２において地表側に向けて設置されている。このようにセンサＳＳを設置することで、旋回体１２の側方から地表までの範囲の障害物を検知することが可能となる。また、センサＳＳは、旋回体１２の旋回動作中に旋回体１２と接触する恐れがある障害物を検知するようにするとよい。例えば、地表から旋回体１２の地表側の端部までの高さよりも障害物の高さが低い場合には、障害物と旋回体１２は接触する恐れがない。従って、センサＳＳは、例えば、走行体１１の高さよりも高い障害物を検知するようにするとよい。

スピーカＳＰは、旋回体１２の運転室１３内に設けられている。スピーカＳＰは、センサＳＳの障害物の検知に基づいて警告音を発する。警告音は、例えば、ブザーやサイレンのような警報であってもよいし、障害物の存在を知らせる音声ガイダンスであってよい。このように、スピーカＳＰは、旋回体１２の周囲に障害物があることを報知する報知手段として機能する。

図２は、クレーン装置１０の平面図である。図中の一点鎖線は、クレーン装置１０の作業半径ＡＲを示している。尚、作業半径ＡＲは、旋回体１２の旋回中心ＣＲとフックＨＫの中心より下ろした鉛直線との水平距離によって算出される。従って、作業半径ＡＲは、ブーム１４の傾きによって変化し得る。

図中の作業半径ＡＲの内側に示されている一点鎖線は、センサＳＳが障害物を検知可能な範囲であるセンシングエリアＳＡの一例を示している。図中の２点鎖線は、旋回体１２の旋回中に障害物が存在すると接触が起きやすい範囲である危険エリアＤＡの一例を示している。危険エリアＤＡは、例えば、運転室１３に搭乗するオペレータからは旋回体１２の後部側が死角となるため、旋回体１２の後部側の所定の範囲に設定されるとよい。

この場合、危険エリアＤＡは、旋回体１２の旋回位置によって変化し得る。本図においては、危険エリアＤＡは、ブーム１４側からみた旋回中心ＣＲにおいてなす角度が１６０度となる作業半径ＡＲ内の範囲に設定されている。尚、危険エリアＤＡは、実施態様に応じて任意に定めることが可能である。

図２に示すように、旋回体１２は、旋回中心ＣＲを中心として旋回することが可能である。制御ユニット２０は、旋回体１２の旋回動作を制御する。制御ユニット２０は、旋回体１２に設けられている。制御ユニット２０は、センサＳＳからの障害物の検知情報を受信可能に接続されている。制御ユニット２０は、センサＳＳからの障害物の検知情報に基づいてクレーン装置の旋回動作の制御を行うことが可能である。

図３は、制御ユニット２０の機能ブロックを示している。図３に示すように、入力部２１は、ハンドルＨＤ及びセンサＳＳに接続されているインターフェース部である。制御ユニット２０は、入力部２１を介してハンドルＨＤに対してなされた操作情報を取得可能である。制御ユニット２０は、入力部２１を介してセンサＳＳが検知した障害物の検知情報を取得可能である。尚、入力部２１は、オペレータが駆動部ＤＶのエンジンの稼働に関する操作を行う操作部（図示せず）に接続されている。従って、制御ユニット２０は、入力部２１を介してエンジンの稼働に関する操作情報を取得可能である。

出力部２２は、スピーカＳＰ、駆動部ＤＶ及びディスプレイＤＳに接続されているインターフェース部である。制御ユニット２０は、出力部２２を介してスピーカＳＰに音声を出力させることが可能である。制御ユニット２０は、出力部２２を介して駆動部ＤＶの制御を行うことが可能である。制御ユニット２０は、出力部２２を介してディスプレイＤＳに旋回体１２の旋回動作の制御情報を表示させることが可能である。

制御部２３は、演算処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、を有するコンピュータによって実現される。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、各種機能を実現する。

操作受付部２３ａは、クレーン装置１０の駆動部ＤＶのエンジンをＯＮ又はＯＦＦにする操作がなされたかを入力部２１を介して取得することが可能である。したがって、操作受付部２３ａは、クレーン装置１０の駆動部ＤＶのエンジンがＯＮ又はＯＦＦにされたか否かを判定することが可能である。

操作受付部２３ａは、ハンドルＨＤに対してなされた操作情報を入力部２１を介して受付可能である。すなわち、操作受付部２３ａは、オペレータによってハンドルＨＤが操作されたか否かを検知することが可能である。

検知制御部２３ｂは、センサＳＳからの障害物の検知情報を入力部２１を介して取得可能である。また、検知制御部２３ｂは、取得した検知情報に基づいて、旋回体１２の先端と障害物までの距離及び旋回体１２の先端と建造物までの距離を算出可能である。

駆動制御部２３ｃは、駆動部ＤＶの動作を制御することが可能である。駆動制御部２３ｃは、操作受付部２３ａが受け付けたハンドルＨＤの操作に基づいて、駆動部ＤＶを駆動させることにより旋回体１２を旋回させることが可能である。

駆動制御部２３ｃは、検知制御部２３ｂが検知した検知情報に基づいて、複数の態様で駆動部ＤＶを駆動させることが可能である。例えば、駆動制御部２３ｃは、検知情報に基づいて旋回体１２の旋回動作を維持又は停止させることが可能である。

報知制御部２３ｄは、スピーカＳＰから音声を出力させることが可能である。報知制御部２３ｄは、例えば、検知制御部２３ｂが取得した検知情報に基づいてスピーカＳＰから警告音を出力させることが可能である。

図４は、制御ユニット２０が行う旋回動作介入処理ルーチンＲ１を示している。図４に示すように、制御部２３は、クレーン装置１０のエンジンがＯＮにされたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。尚、ステップＳ１０１の判定は、エンジンがＯＮにされたか否かの判定に限られず、例えば、クレーン装置１０の乗降遮断レバーが作業位置にあるか否か、例えば、乗降遮断レバーが下がっているか否かの判定であってもよい。

制御部２３は、ステップＳ１０１の判定において、クレーン装置１０のエンジンがＯＮにされていないと判定した場合（ステップＳ１０１：Ｎ）、旋回動作介入処理ルーチンＲ１を終了する。

制御部２３は、ステップＳ１０１の判定において、クレーン装置１０のエンジンがＯＮにされたと判定した場合（ステップＳ１０１：Ｙ）、旋回体１２の周囲の所定のエリア内、すなわち、危険エリアＤＡ内で障害物（移動体）を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。尚、制御部２３は、ステップＳ１０２の判定を検知制御部２３ｂがセンサＳＳから取得した検知情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ１０２において危険エリアＤＡ内で移動体を検知したと判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙ）、クレーン装置１０が旋回動作を行う際に生じ得る、例えば、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象の回避を促す介入制御を行う（ステップＳ１０３）。

制御部２３は、ステップＳ１０３の介入制御が終了する又は、ステップＳ１０２において危険エリアＤＡ内で移動体を検知していないと判定した場合（ステップＳ１０２：Ｎ）、クレーン装置１０のエンジンがＯＦＦにされたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

制御部２３は、ステップＳ１０４の判定においてクレーン装置１０のエンジンがＯＦＦにされていないと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｎ）、再度ステップＳ１０２～ステップＳ１０４の処理及び判定を行う。

制御部２３は、ステップＳ１０４の判定において、クレーン装置１０のエンジンがＯＦＦにされたと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙ）、旋回動作介入処理ルーチンＲ１を終了する。

図５は、図４のステップＳ１０３の介入制御のサブルーチンＲ２を示している。図５に示すように、制御部２３は、旋回体１２の旋回動作が停止中か否かを判定する（ステップＳ２０１）。尚、制御部２３は、ステップＳ２０１の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ２０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中であると判定した場合（ステップＳ２０１：Ｙ）、第１の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ２０２）。

制御部２３は、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったか否かを判定する（ステップＳ２０３）。尚、制御部２３は、ステップＳ２０３の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ２０３の判定において、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力がなかったと判定した場合（ステップＳ２０３：Ｎ）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。

制御部２３は、ステップＳ２０３の判定において、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったと判定した場合（ステップＳ２０３：Ｙ）、旋回動作の停止状態を維持し（ステップＳ２０４）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

この停止状態の維持は、例えば、ハンドルＨＤからの操作入力を取り消すことで行われても良い。また、この停止状態の維持は、例えば、ハンドルＨＤからの操作入力された信号をカットする、いわゆるパイロットラインをカットすることで行われてもよい。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。

制御部２３は、ステップＳ２０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中でない、すなわち、当該受付操作部２３ａからの入力に基づいて旋回動作中であると判定した場合（ステップＳ２０１：Ｎ）、第２の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ２０５）。

ステップＳ２０５の後、制御部２３は、当該旋回動作を少なくとも所定期間維持させる（ステップＳ２０６）。すなわち、例えば、操作受付部２３ａに対して旋回動作を継続させる操作がなされている場合には、制御部２３は、操作受付部２３ａからの操作に対して介入せずに当該旋回動作を維持させる。また、オペレータが第２の警報に反応して旋回動作を停止させる操作を行った場合、制御部２３は、当該操作に対して介入し、所定の期間旋回動作を維持させて旋回動作が急停止されないように、所定の減速度で旋回動作を停止させる。尚、所定の減速度は、吊り荷が荷振れを起こさない程度の減速度にするとよい。

尚、ステップＳ２０５における第２の警報は、第１の警報よりもオペレータが、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき度合いが高いことが伝わるようにするとよい。例えば、第２の警報は、第１の警報と異なるパターンの警告音が出力されるとよい。また、第２の警報は、第１の警報よりも音量を大きくして出力されるようにしてもよい。

以上のように、本実施例のクレーン装置１０によれば、制御部２３は、旋回体１２の旋回動作中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、自動で旋回動作を急停止させずに旋回体１２の旋回動作を維持させる。それ故、例えば緊急時に旋回体１２の旋回動作が急停止する事象が発生することを防止することが可能となる。従って、例えば、緊急時の急停止によるクレーン装置１０における荷振れを防ぐことができ、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生することを防止することが可能となる。

スピーカＳＰは、センサＳＳの障害物の検知の態様及び旋回体１２の旋回動作の態様に応じて異なる報知を行うことによって、オペレータは、障害物が存在することを報知手段に基づいて認知することが可能となる。したがって、状況に応じた旋回動作をオペレータに促すことが可能となる。

尚、本実施例においては、報知手段としてスピーカＳＰを用いて説明した。しかし、報知手段はオペレータに何らかの方法で知らせることができればよく、例えば、回転灯等の発光装置によってオペレータに報知してもよい。また、報知手段による報知は、運転室１３のディスプレイＤＳに該当状況を表示することや、運転室１３のハンドルＨＤに備えられたバイブレータ（図示せず）を振動させる等によって行ってもよい。

また、図４のステップＳ１０２において、制御部２３は、障害物が危険エリアＤＡ内にあるか否かについて判定する説明を行った。しかし、障害物を検知する危険エリアＤＡの範囲は、作業半径ＡＲ内に限られず、実施態様に応じて変更することが可能である。

尚、図５の説明において、ステップＳ２０５において第２の警報を出力した後に、ステップＳ２０６において旋回動作を維持する処理が行われた。しかし、ステップＳ２０６の処理が行われなくてもよい。

図６は、図４のステップＳ１０３の介入制御のサブルーチンであって、サブルーチンＲ２とは異なる例であるサブルーチンＲ３を示している。図６のサブルーチンＲ３のステップＳ３０１乃至ステップＳ３０５は、図５のステップＳ２０１乃至ステップＳ２０５と同一である。図６の介入制御のサブルーチンＲ３は、図５の介入制御のサブルーチンＲ２のステップＳ２０６に対応する処理である旋回動作維持処理を行わない点で異なる。

すなわち、介入制御サブルーチンＲ３において、旋回体１２の旋回動作中に危険エリアＤＡ内において障害物が検知された際に、操作受付部２３ａからの操作に対する介入は発生せず、操作受付部２３ａへの操作の通りに旋回動作が行われる。このように、介入制御のサブルーチンＲ３を実行しても図５の介入制御のサブルーチンＲ２と同様の効果が得られる。

実施例２に係るクレーン装置１０について説明する。実施例２に係るクレーン装置１０は、実施例１に係るクレーン装置１０とは、介入制御のサブルーチンが異なる。その余の点は、実施例１にクレーン装置１０と同一であるので説明を省略する。

図７は、図４のステップＳ１０３の介入制御のサブルーチンＲ４を示している。図７に示すように、制御部２３は、旋回体１２の旋回動作が停止中か否かを判定する（ステップＳ４０１）。尚、制御部２３は、ステップＳ４０１の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ４０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中であると判定した場合（ステップＳ４０１：Ｙ）、第１の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ４０２）。

制御部２３は、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったか否かを判定する（ステップＳ４０３）。尚、制御部２３は、ステップＳ４０３の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ４０３の判定において、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力がなかったと判定した場合（ステップＳ４０３：Ｎ）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。

制御部２３は、ステップＳ４０３の判定において、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったと判定した場合（ステップＳ４０３：Ｙ）、旋回動作の停止状態を維持し（ステップＳ４０４）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

この停止状態の維持は、例えば、ハンドルＨＤからの操作入力を取り消すことで行われても良い。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。

制御部２３は、ステップＳ４０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中でない、すなわち、旋回動作中であると判定した場合（ステップＳ４０１：Ｎ）、第２の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ４０５）。

制御部２３は、ステップＳ４０５においてスピーカＳＰから第２の警報が出力された後、所定の減速度以下の減速度で旋回体１２の旋回動作を減速させて介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。
（ステップＳ４０６）。尚、ステップＳ４０６における所定の減速度は、吊り荷の荷振れが所定の範囲に収まる程度の減速度にするとよい。ここで、ステップＳ４０６における減速は、荷振れの幅を小さくするために予め定められた減速度以下で行われる。これにより、障害物に吊り荷が衝突することを回避することが可能となる。

尚、旋回体１２の旋回速度が所定の速度よりも遅い場合には、旋回体１２が急停止するようにしてもよい。この場合、当該所定の速度は、旋回体１２を急停止した際に吊り荷の荷振れが所定の範囲に収まる速度である。

また、例えば、操作受付部２３ａに対して旋回動作を継続させる操作がなされている場合には、制御部２３は、操作受付部２３ａからの操作に対して介入せずに当該旋回動作を維持させるようにしてもよい。

以上のように、本実施例のクレーン装置１０によれば、制御部２３は、例えば緊急時に予め定めた減速度以下の減速度で旋回体１２の旋回を減速させることによって、急激に旋回の速度が減速することを防ぐことが可能となる。従って、例えば、緊急時の急停止による吊り荷の荷振れを防ぐことが可能となる。

実施例２の図７において説明した介入制御のサブルーチンＲ４において、制御部２３は、エリア内で障害物があり、かつ旋回体１２の旋回動作が停止中である場合に、第１の警報をスピーカＳＰから出力させた。実施例３に係るクレーン装置１０は、第１の警報は、上記の条件に加えて他の条件を満たす場合に発せられる点で実施例２に係るクレーン装置１０と異なる。

図８は、図４のステップＳ１０３の介入制御のサブルーチンＲ５を示している。図８に示すように、制御部２３は、旋回体１２の旋回動作が停止中か否かを判定する（ステップＳ５０１）。尚、制御部２３は、ステップＳ５０１の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ５０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中であると判定した場合（ステップＳ５０１：Ｙ）、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったか否かを判定する（ステップＳ５０２）。尚、制御部２３は、ステップＳ５０２の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ５０２の判定において、操作受付部２３ａによってオペレータによるハンドルＨＤの操作入力がなかったと判定した場合（ステップＳ５０２：Ｎ）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

制御部２３は、ステップＳ５０２の判定において、受付制御部２３ａによってオペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったと判定した場合（ステップＳ５０２：Ｙ）、第１の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ５０３）。制御部２３は、旋回動作の停止状態を維持し（ステップＳ５０４）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。このような状況下において、第１の警報をスピーカＳＰから出力させることにより、オペレータに安全な状況になるまで旋回操作を行わないように促すことが可能となる。

制御部２３は、ステップＳ５０１において、駆動制御部２３ｃによって旋回体１２の旋回動作が停止中でない、すなわち、旋回動作中であると判定した場合（ステップＳ５０１：Ｎ）、第２の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ５０５）。
制御部２３は、ステップＳ５０５においてスピーカＳＰから第２の警報が出力された後、所定の減速度以下の減速度で旋回体１２の旋回動作を減速させて介入制御を終了する。（ステップＳ５０６）。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

このように、制御部２３は、旋回体１２の旋回動作が停止中である場合であって、かつ旋回操作が行われた場合にスピーカＳＰから第１の警報を出力させる。したがって、クレーン装置１０は、障害物が危険エリアＤＡ内に入った場合に常に警告音が発せられることを防止することができる。それ故、オペレータが感じる煩わしさやストレスを軽減することが可能となる。

実施例４に係るクレーン装置１０について説明する。実施例４に係るクレーン装置１０は、実施例１に係るクレーン装置１０とは、介入制御のサブルーチンが異なる。その余の点は、実施例１にクレーン装置１０と同一であるので説明を省略する。

図９は、実施例４に係るクレーン装置１０の介入制御のサブルーチンＲ６を示している。図９に示すように、制御部２３は、旋回体１２の旋回動作が停止中か否かを判定する（ステップＳ６０１）。尚、制御部２３は、ステップＳ６０１の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ６０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中であると判定した場合（ステップＳ６０１：Ｙ）、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったか否かを判定する（ステップＳ６０２）。尚、制御部２３は、ステップＳ６０２の判定を操作受付部２３ａがハンドルＨＤから取得した操作情報に基づいて行う。

制御部２３は、ステップＳ６０２の判定において、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力がなかったと判定した場合（ステップＳ６０２：Ｎ）、第１の警報をスピーカＳＰから出力させ（ステップＳ６０３）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３ｃは、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

制御部２３は、ステップＳ６０２の判定において、オペレータによるハンドルＨＤの操作入力があったと判定した場合（ステップＳ６０２：Ｙ）、第２の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ６０４）。制御部２３は、旋回動作の停止状態を維持し（ステップＳ６０５）、介入制御を終了する。すなわち、制御部２３は、旋回体１２の旋回の停止中にセンサＳＳによって障害物が検知された場合、旋回体１２の旋回を開始させない。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

制御部２３は、ステップＳ６０１において、旋回体１２の旋回動作が停止中でない、すなわち、旋回動作中であると判定した場合（ステップＳ６０１：Ｎ）、第２の警報をスピーカＳＰから出力させる（ステップＳ６０５）。

制御部２３は、ステップＳ６０５においてスピーカＳＰから第２の警報が出力された後、所定の減速度以下の減速度で旋回体１２の旋回動作を減速させる（ステップＳ６０６）。制御部２３は、スピーカＳＰから第３の警報を出力させ（ステップＳ６０７）、介入制御を終了する。制御部２３は、図４のステップＳ１０４の判定に進む。

尚、第１の警報乃至第３の警報は、各々異なる態様の警告音にするとよい。

本実施例においては、例えば、第３の警報、第２の警報、第１の警報の順にオペレータが認知しやすい警告音とするとよい。また、本実施例においては、例えば、第３の警報、第２の警報、第１の警報の順に警告音の音量を大きくするとよい。

以上のように、本実施例に係るクレーン装置１０によれば、異なる態様で報知を行うことによって、オペレータは、吊り荷が建造物等に接触する等の注意すべき事象が発生し得ることを容易に認識することが可能となる。したがって、本実施例に係るクレーン装置１０によれば、オペレータに適切な操作を促すことが可能となる。

１０クレーン装置
２３ａ受付操作部
２３ｂ検知制御部
２３ｃ駆動制御部
２３ｄ報知制御部
ＤＶ駆動部
ＳＳセンサ
ＳＰスピーカ

Claims

基体に対して旋回体が旋回可能に配置された作業機械であって、
前記旋回体の旋回動作を制御する駆動制御部と、
前記旋回体の周囲に存在する障害物を検知する検知手段と、を有し、
前記駆動制御部は、前記旋回体の前記旋回の停止中に前記検知手段によって前記障害物が検知された場合、前記旋回体の旋回を開始させず、かつ前記旋回体の前記旋回中に前記検知手段によって前記障害物が検知された場合、前記旋回体の旋回を少なくとも所定期間吊り荷の荷振れを抑制しうるように減速させ、
前記検知手段は、前記旋回体の前方、後方、右方の２か所及び左方の２か所に前記旋回体において地表側に向けて設置され、前記基体の高さよりも高い障害物を検知することを特徴する作業機械。
前記検知手段の前記障害物の検知の態様及び前記旋回体の前記旋回動作の態様に応じて異なる報知を行う報知手段を有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
前記旋回体を旋回させる操作を受け付ける操作受付部を有し、
前記報知手段は、前記旋回体の前記旋回の停止中に前記操作受付部が前記操作を受け付けた場合、前記報知を行うことを特徴する請求項２に記載の作業機械。
前記検知手段は、前記旋回体から前記障害物までの距離を測定可能であり、
前記報知手段は、前記旋回体から前記障害物までの距離に応じて異なる態様で前記報知を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の作業機械。