JP7379866B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
駆動部DVは、旋回体12に設けられている。駆動部DVは、旋回体12を走行体11に対して旋回させることが可能な旋回モータ(図示せず)を備える。例えば、旋回モータは、エンジン(図示せず)の駆動力によって駆動される油圧ポンプを含む油圧発生装置(図示せず)からの作動油によって駆動させられ、それにより旋回体12が旋回させられ得る。
(ステップS406)。尚、ステップS406における所定の減速度は、吊り荷の荷振れが所定の範囲に収まる程度の減速度にするとよい。ここで、ステップS406における減速は、荷振れの幅を小さくするために予め定められた減速度以下で行われる。これにより、障害物に吊り荷が衝突することを回避することが可能となる。
制御部23は、ステップS505においてスピーカSPから第2の警報が出力された後、所定の減速度以下の減速度で旋回体12の旋回動作を減速させて介入制御を終了する。(ステップS506)。制御部23は、図4のステップS104の判定に進む。
23a 受付操作部
23b 検知制御部
23c 駆動制御部
23d 報知制御部
DV 駆動部
SS センサ
SP スピーカ
Claims (4)
- 基体に対して旋回体が旋回可能に配置された作業機械であって、
前記旋回体の旋回動作を制御する駆動制御部と、
前記旋回体の周囲に存在する障害物を検知する検知手段と、を有し、
前記駆動制御部は、前記旋回体の前記旋回の停止中に前記検知手段によって前記障害物が検知された場合、前記旋回体の旋回を開始させず、かつ前記旋回体の前記旋回中に前記検知手段によって前記障害物が検知された場合、前記旋回体の旋回を少なくとも所定期間吊り荷の荷振れを抑制しうるように減速させ、
前記検知手段は、前記旋回体の前方、後方、右方の2か所及び左方の2か所に前記旋回体において地表側に向けて設置され、前記基体の高さよりも高い障害物を検知することを特徴する作業機械。 - 前記検知手段の前記障害物の検知の態様及び前記旋回体の前記旋回動作の態様に応じて異なる報知を行う報知手段を有することを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記旋回体を旋回させる操作を受け付ける操作受付部を有し、
前記報知手段は、前記旋回体の前記旋回の停止中に前記操作受付部が前記操作を受け付けた場合、前記報知を行うことを特徴する請求項2に記載の作業機械。 - 前記検知手段は、前記旋回体から前記障害物までの距離を測定可能であり、
前記報知手段は、前記旋回体から前記障害物までの距離に応じて異なる態様で前記報知を行うことを特徴とする請求項2又は3に記載の作業機械。
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