JP6816273B2 - 画像処理装置および配光制御システム - Google Patents
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Description
外界を撮像する撮像部と、上記撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、上記画像取得部により取得された画像の、赤色度合いを示す第一閾値以上の画素、及び上記第一閾値より小さい第二閾値以上の画素を検出する画素検出部と、上記画素検出部により、検出された上記第二閾値以上の画素から光点を検出する光点検出部と、検出された上記第一閾値以上の画素及び上記第二閾値以上の画素に基いて、上記光点が、車両のテールライトであるか否かを判定するテールライト判定部と、を備える。
外界を撮像する撮像部と、上記撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、上記画像取得部により取得された画像の、赤色度合いを示す第一閾値以上の画素、及び上記第一閾値より小さい第二閾値以上の画素を検出する画素検出部と、上記画素検出部により、検出された上記第二閾値以上の画素から光点を検出する光点検出部と、検出された上記第一閾値以上の画素及び上記第二閾値以上の画素に基いて、上記光点が、車両のテールライトであるか否かを判定するテールライト判定部と、このテールライト判定部の判定結果に従って配光を制御する指令を生成する配光制御部と、を有する画像処理装置と、上記配光制御部からの指令信号に従って光源を制御する光源制御部と、を備える。
図1は、本発明の実施例1である画像処理装置の全体構成を示すブロック図である。
次に、本発明の実施例2について説明する。
赤色画素の位置を算出すること、及び赤色画素の位置が光点の端では無いか否かを判定することは、テールライト判定部16により実行される。
Claims (10)
- 外界を撮像する撮像部と、
上記撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、
上記画像取得部により取得された画像の、赤色度合いを示す第一閾値以上の画素、及び上記第一閾値より小さい第二閾値以上の画素を検出する画素検出部と、
上記画素検出部により、検出された上記第二閾値以上の画素から光点を検出する光点検出部と、
検出された上記第一閾値以上の画素及び上記第二閾値以上の画素に基いて、上記光点が、車両のテールライトであるか否かを判定するテールライト判定部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第一閾値以上の画素の周辺画素の上記第二閾値以上の画素を判断して、光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素数の割合を算出し、算出した上記割合が、予め定めたテールライト判定閾値以上であれば、上記光点は車両のテールライトであると判定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第二閾値以上の画素を有する光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素数の割合を算出し、算出した上記割合が、予め定めたテールライト判定閾値以上であれば、上記光点は車両のテールライトであると判定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第一閾値以上の画素の周辺画素の上記第二閾値以上の画素を判断して、光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素の位置を算出し、算出した上記画素の位置が上記光点の端であるか否かを判定し、算出した上記画素の位置が上記光点の端ではないときには、上記光点は車両のテールライトであると判定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第二閾値以上の画素を有する光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素の位置を算出し、算出した上記画素の位置が上記光点の端であるか否かを判定し、算出した上記画素の位置が上記光点の端ではないときには、上記光点は車両のテールライトであると判定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第一閾値以上の画素の周辺画素の上記第二閾値以上の画素を判断して、光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素数の割合を算出し、算出した上記割合が、予め定めたテールライト判定閾値未満であれば、上記光点は道路上の反射板であると判定することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第二閾値以上の画素を有する光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素数の割合を算出し、算出した上記割合が、予め定めたテールライト判定閾値未満であれば、上記光点は道路上の反射板であると判定することを特徴とする画像処理装置 - 外界を撮像する撮像部と、上記撮像部により撮像された画像を取得する画像取得部と、上記画像取得部により取得された画像の、赤色度合いを示す第一閾値以上の画素、及び上記第一閾値より小さい第二閾値以上の画素を検出する画素検出部と、上記画素検出部により、検出された上記第二閾値以上の画素から光点を検出する光点検出部と、検出された上記第一閾値以上の画素及び上記第二閾値以上の画素に基いて、上記光点が、車両のテールライトであるか否かを判定するテールライト判定部と、このテールライト判定部の判定結果に従って配光を制御する指令を生成する配光制御部と、を有する画像処理装置と、
上記配光制御部からの指令信号に従って光源を制御する光源制御部と、
を備えることを特徴とする配光制御システム。 - 請求項8に記載の配光制御システムにおいて、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第一閾値以上の画素の周辺画素の上記第二閾値以上の画素を判断して、光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素数の割合を算出し、算出した上記割合が、予め定めたテールライト判定閾値以上であれば、上記光点は車両のテールライトであると判定することを特徴とする配光制御システム。 - 請求項8に記載の配光制御システムにおいて、
上記光点検出部は、上記画素検出部により検出された上記第二閾値以上の画素を有する光点を検出し、
上記テールライト判定部は、上記光点における第一閾値以上の画素数の割合を算出し、算出した上記割合が、予め定めたテールライト判定閾値以上であれば、上記光点は車両のテールライトであると判定することを特徴とする配光制御システム。
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