JP6812618B1 - 制御装置、撮像装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数のレンズを移動させることで像振れを補正するシステムにおいて、像振れ補正の性能の向上が望まれている。【解決手段】光軸と交差する方向に移動することで像振れを補正する第１レンズ及び第２レンズを備える像振れ補正装置を制御する制御装置は、振動センサから振動を示す第１振動信号を取得し、第１振動信号に基づいて、第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させ、第２レンズを第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正するように構成される回路を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、アフォーカル系を構成する第１レンズ及び第２レンズを回動させて、像振れを補正することが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開平９−２５１１２７号公報

複数のレンズを移動させることで像振れを補正するシステムにおいて、像振れ補正の性能の向上が望まれている。

本発明の一態様に係る制御装置は、光軸と交差する方向に移動することで像振れを補正する第１レンズ及び第２レンズを備える像振れ補正装置を制御する制御装置でよい。制御装置は、振動センサから振動を示す第１振動信号を取得するように構成される回路を備えてよい。回路は、第１振動信号に基づいて、第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させ、第２レンズを第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正するように構成されてよい。

第２レンズは、第１レンズより軽い。

第２レンズの径は、第１レンズの径より小さくてよい。

回路は、第１振動信号から第１周波数帯域の周波数を示す第２振動信号と、第２周波数帯域の周波数を示す第３振動信号とを取得するように構成されてよい。回路は、第２振動信号に基づいて第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させ、第３振動信号に基づいて第２レンズを第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正するように構成されてよい。

回路は、第１振動信号に基づいて、第２レンズを第２周波数帯域の周波数で振動させ、第２レンズの振動を示す第３振動信号と第１振動信号との差に基づいて、第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正するように構成されてよい。

本発明の一態様に係る制御装置は、光軸と交差する方向に移動することで像振れを補正する第１レンズ及び第２レンズを備える像振れ補正装置を制御する制御装置でよい。制御装置は、振動センサから振動を示す第１振動信号を取得するように構成される回路を備えてよい。回路は、第１振動信号に基づいて、第２レンズを振動させ、第２レンズの振動を示す第２振動信号と第１振動信号との差に基づいて、第１レンズを振動させることで、像振れを補正するように構成されてよい。

第１レンズの移動量と第１レンズによる像振れの補正量との比を示す第１レンズの敏感度は、第２レンズの移動量と第２レンズによる像振れの補正量との比を示す第２レンズの敏感度より低くてよい。

本発明の一態様に係る像振れ補正装置は、上記制御装置と、第１レンズと、第２レンズと、第１レンズを駆動する第１駆動部と、第２レンズを駆動する第２駆動部とを備えてよい。

第１駆動部は、第１ボイスコイルモータを含んでよい。第２駆動部は、第２ボイスコイルモータを含んでよい。

第１駆動部は、ボイスコイルモータを含んでよい。第２駆動部は、圧電素子または超音波モータを含んでよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記像振れ補正装置と、振動センサと、第１レンズ及び第２レンズを介して結像する像を撮像するイメージセンサとを備えてよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、光軸と交差する方向に移動することで像振れを補正する第１レンズ及び第２レンズを備える像振れ補正装置を制御する制御方法でよい。制御方法は、振動センサから振動を示す第１振動信号を取得する段階を備えてよい。制御方法は、第１振動信号に基づいて、第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させ、第２レンズを第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、像振れ補正の性能を向上させることができる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

撮像装置の外観斜視図の一例を示す図である。 撮像装置の機能ブロックを示す図である。 光学式像振れ補正機構のブロック線図の一例を示す図である。 像振れ周波数に含まれる第１周波数帯域及び第２周波数帯域の振動信号の一例を示す図である。 像振れ周波数に含まれる第１周波数帯域の周波数及び第２周波数帯域の周波数の一例を示す図である。 光学式像振れ補正機構のブロック線図の他の一例を示す図である。 像振れ周波数の振動信号、及び高周波で振動するレンズの振動信号の一例を示す図である。 像振れ周波数の振動信号と高周波で振動するレンズの振動信号との差分の振動信号の一例を示す図である。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックを示す図である。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、ズームレンズ２１１及びフォーカスレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

撮像部１０２は、指示部１６２及び表示部１６０をさらに有してよい。指示部１６２は、撮像装置１００に対する指示をユーザから受け付けるユーザインタフェースである。表示部１６０は、イメージセンサ１２０により撮像された画像、撮像装置１００の各種設定情報などを表示する。表示部１６０は、タッチパネルで構成されてよい。

レンズ部２００は、フォーカスレンズ２１０、ズームレンズ２１１、レンズ駆動部２１２、レンズ駆動部２１３及びレンズ制御部２２０を有する。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１は、少なくとも１つのレンズを含んでよい。フォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環、ガイド軸などの機構部材を介して、フォーカスレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１３は、カム環、ガイド軸などの機構部材を介して、ズームレンズ２１１の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２及びレンズ駆動部２１３の少なくとも一方を駆動して、機構部材を介してフォーカスレンズ２１０及びズームレンズ２１１の少なくとも一方を光軸方向に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、メモリ２４０、位置センサ２１４、及び位置センサ２１５をさらに有する。メモリ２４０は、レンズ駆動部２１２、及びレンズ駆動部２１３を介して移動するフォーカスレンズ２１０、及びズームレンズ２１１の制御値を記憶する。メモリ２４０は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。位置センサ２１４は、フォーカスレンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のフォーカス位置を検出してよい。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の位置を検出する。位置センサ２１５は、ズームレンズ２１１の現在のズーム位置を検出してよい。

レンズ部２００は、光学式像振れ補正機構（ＯＩＳ）を有する。より具体的には、レンズ部２００は、像振れ補正用のレンズ２３１及びレンズ２３２、レンズ駆動部２３３、レンズ駆動部２３４、位置センサ２３５、位置センサ２３６、及び振動センサ２５０を有する。振動センサ２５０は、撮像装置１００の振動を検出するジャイロセンサでよい。振動センサ２５０は、撮像装置１００の振動を検出する加速度センサでよい。ジャイロセンサは、例えば角度ぶれと回転ぶれを検出する。加速度センサは、例えばＸ方向やＹ方向のシフトぶれを検出する。ジャイロセンサでも、角度や回転をＸ方向の成分やＹ方向の成分に変換することができる。加速度センサでも、Ｘ方向やＹ方向のシフトぶれを角度ぶれと回転ぶれに変換することができる。振動センサ２５０は加速度センサとジャイロセンサを組み合わせてもよい。レンズ駆動部２３３は、レンズ２３１を光軸と交差する方向に移動させる。レンズ駆動部２３３は、レンズ２３１を光軸と直交する方向に移動させてよい。レンズ駆動部２３３は、ボイスコイルモータを含んでよい。レンズ駆動部２３４は、レンズ２３２を光軸と交差する方向に移動させる。レンズ駆動部２３４は、レンズ２３２を光軸と直交する方向に移動させてよい。レンズ駆動部２３４は、ボイスコイルモータを含んでよい。

位置センサ２３５は、レンズ２３１の位置を検出する。位置センサ２３５は、レンズ２３１の光軸と垂直な方向の位置を検出してよい。位置センサ２３５は、レンズ２３１の光軸と垂直な方向の位置をレンズ２３１の振動を示す振動信号として出力してよい。位置センサ２３６は、レンズ２３２の位置を検出する。位置センサ２３６は、レンズ２３２の光軸と垂直な方向の位置を検出してよい。位置センサ２３６は、レンズ２３２の光軸と垂直な方向の位置をレンズ２３２の振動を示す振動信号として出力してよい。

レンズ部２００は、像振れ補正装置の一例である。レンズ制御部２２０は、振動センサ２５０から振動を示す第１振動信号を取得し、第１振動信号に基づいて、レンズ駆動部２３３及びレンズ駆動部２３４を介して、レンズ２３１及びレンズ２３２を光軸と交差する方向に振動させることで、像振れを補正する。イメージセンサ１２０は、ズームレンズ２１１、フォーカスレンズ２１０、レンズ２３２、及びレンズ２３２を介して結像された像を撮像する。

レンズ制御部２２０は、レンズ駆動部２３４を介してレンズ２３２を第１周波数帯域の周波数で振動させ、レンズ駆動部２３３を介してレンズ２３１を第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正する。

像振れ補正用のレンズ２３１及びレンズ２３２を独立して駆動させることで、レンズ２３１及びレンズ２３２のそれぞれを駆動するレンズ駆動部２３３及びレンズ駆動部２３４を小型化できる。レンズ２３１及びレンズ２３２を異なる周波数帯域で駆動させることで、位置センサ２３５及び位置センサ２３６で検出されるレンズ２３１及びレンズ２３２の位置の誤差による像振れ補正への影響を低減できる。また、レンズ２３１及びレンズ２３２を異なる周波数帯域で駆動させることで、広周波数帯域に亘って像振れを補正することができる。

レンズ２３１は、レンズ２３２より軽くてよい。レンズ２３１の径は、レンズ２３２の径より小さくよい。比較的高い周波数帯域で駆動させるレンズ２３１のサイズを小さくすることで、レンズ駆動部２３３で消費される電力を低減できる。

レンズ制御部２２０は、フィルタにより、振動センサ２５０からの振動信号から、第１周波数帯域の振動信号と、第２周波数帯域の振動信号とを抽出してよい。レンズ制御部２２０は、第１周波数帯域の振動信号に基づいて、レンズ駆動部２３４を介してレンズ２３２を第１周波数帯域の周波数で振動させ、第２周波数帯域の振動信号に基づいて、レンズ駆動部２３３を介してレンズ２３１を第１周波数帯域の周波数で振動させてよい。

レンズ制御部２２０は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、レンズ駆動部２３３を介してレンズ２３１を第２周波数帯域の周波数で振動させてよい。さらに、レンズ制御部２２０は、位置センサ２３５で検出されるレンズ２３１の振動を示す振動信号と、振動センサ２５０からの振動信号との差に基づいて、レンズ駆動部２３４を介してレンズ２３２を第１周波数帯域の周波数で振動させてよい。

レンズ２３１の敏感度は、レンズ２３２の敏感度と異なってよい。敏感度は、レンズの移動量とレンズによる像振れの補正量との比を示す。敏感度が高いレンズは、敏感度の低いレンズより、レンズの移動量に対する像振れの補正量が大きい。すなわち、敏感度が高いレンズは、敏感度の低いレンズより、少ない移動で、より大きな像振れの補正の効果が得られる。レンズ２３２の敏感度は、レンズ２３１の敏感度より低くてよい。レンズ制御部２２０は、敏感度の高いレンズ２３１を第２周波数帯域の周波数で振動させ、敏感度の低いレンズ２３２を第２周波数帯域より低い第１周波数帯域の周波数で振動させてよい。

レンズ制御部２２０は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、レンズ駆動部２３３を介して敏感度の高いレンズ２３１を第２周波数帯域の周波数で振動させ、位置センサ２３５で検出されるレンズ２３１の振動を示す振動信号と、振動センサ２５０からの振動信号との差に基づいて、レンズ駆動部２３４を介して敏感度の低いレンズ２３２を第１周波数帯域の周波数で振動させてよい。すなわち、レンズ制御部２２０は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、まず敏感度の高いレンズ２３１を振動させ、さらにレンズ２３１を振動させることで解消できなかった像振れを、敏感度の低いレンズ２３２を振動させることで、補正する。

レンズ２３１を駆動するレンズ駆動部２３３は、ボイスコイルモータの代わりに、圧電素子、または超音波モータを含んでよい。圧電素子、または超音波モータを利用することで、小型化を図ることができる。

図３は、光学式像振れ補正機構のブロック線図の一例を示す図である。図３のブロック線図は、振動センサ２５０からの振動信号から第１周波数帯域の振動信号及び第２周波数帯域の振動信号を抽出して、それぞれのボイスコイルモータ２３１２および２３２２を駆動させる例を示す。

振動センサ２５０からの振動信号は、フィルタ２５２に入力される。フィルタ２５２は、像振れの周波数成分を示す振動信号を出力する。ＰＩＤ２３１１は、図４及び図５に示すように、フィルタ２５２からの振動信号５００から第２周波数帯域の振動を示す振動信号５０２を抽出して、ＰＩＤ２３１１は、第２周波数帯域の振動を示す振動信号５０２に基づいてボイスコイルモータ２３１２を駆動して、レンズ２３１を振動させる。位置センサ２３５は、レンズ２３１の振動を示す振動信号を出力する。ＰＩＤ２３１１には、フィルタ２５２からの振動信号と、位置センサ２３５からの振動信号との差分の振動信号が入力されることで、フィードバック制御が実行される。

同様に、ＰＩＤ２３２１は、図４及び図５に示すように、フィルタ２５２からの振動信号５００から第１周波数帯域の振動を示す振動信号５０１を抽出して、ＰＩＤ２３２１は、第１周波数帯域の振動を示す振動信号５０１に基づいてボイスコイルモータ２３２２を駆動して、レンズ２３２を振動させる。位置センサ２３６は、レンズ２３２の振動を示す振動信号を出力する。ＰＩＤ２３２１には、フィルタ２５２からの振動信号と、位置センサ２３６からの振動信号との差分の振動信号が入力されることで、フィードバック制御される。フィルタ２５２が、振動信号５００から第１周波数帯域の振動を示す振動信号５０１及び第２周波数帯域の振動を示す振動信号５０２を抽出してもよい。

図６は、光学式像振れ補正機構のブロック線図の他の一例を示す図である。図６のブロック線図は、振動センサ２５０からの振動信号に基づいて、第２周波数帯域の周波数でレンズ２３１を振動させ、レンズ２３１で補正できなった像振れを、第１周波数帯域の周波数でレンズ２３２を振動させることで補正する例を示す。

振動センサ２５０からの振動信号は、フィルタ２５２に入力される。フィルタ２５２は、像振れの周波数成分を示す振動信号を出力する。ＰＩＤ２３１１は、図７に示すように、フィルタ２５２からの振動信号５１１に基づいてボイスコイルモータ２３１２を駆動して、レンズ２３１を振動させる。位置センサ２３５は、レンズ２３１の振動を示す振動信号５１２を出力する。ＰＩＤ２３２１及びＰＩＤ２３１１には、図８に示すように、フィルタ２５２からの振動信号５１１と、位置センサ２３５からの振動信号５１２との差分の振動信号５１３が入力される。ＰＩＤ２３２１は、差分の振動信号５１３に基づいて、ボイスコイルモータ２３２２を駆動して、レンズ２３２を振動させる。位置センサ２３６は、レンズ２３２の振動を示す振動信号を出力する。ＰＩＤ２３２１には、差分の振動信号５１３と、位置センサ２３６からの振動信号との差分の振動信号が入力されることで、フィードバック制御が実行される。

本実施形態によれば、慣性モーメントの比較的小さい小型のレンズ２３１を高周波で振動させ、慣性モーメントの比較的大きい大型のレンズ２３２を低周波で振動させることができる。これにより、電力消費を低減させ、像振れ補正の性能を向上させることができる。

図９は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１６０ 表示部
１６２ 指示部
２００ レンズ部
２１０ フォーカスレンズ
２１１ ズームレンズ
２１２，２１３，２３３，２３４ レンズ駆動部
２３１２，２３２２ ボイスコイルモータ
２１４，２１５，２３５，２３６ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２３１，２３２ レンズ
２４０ メモリ
２５０ 振動センサ
２５２ フィルタ
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (10)

1. 光軸と交差する方向に移動することで像振れを補正する第１レンズ及び第２レンズを備える像振れ補正装置を制御する制御装置であって、
   振動センサから振動を示す第１振動信号を取得し、
   前記第１振動信号に基づいて、前記第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させ、前記第２レンズを前記第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正するように構成される回路を備え、
   前記回路は、
   前記第２レンズの振動を示す第２振動信号と前記第１振動信号との差に基づいて、前記第２レンズを前記第２周波数帯域の周波数で振動させ、前記第２振動信号と前記第１振動信号との前記差と、前記第１レンズの振動を示す第３振動信号との差に基づいて、前記第１レンズを前記第１周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正するように構成される、制御装置。
2. 前記第２レンズは、前記第１レンズより軽い、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第２レンズの径は、前記第１レンズの径より小さい、請求項１または２に記載の制御装置。
   
4. 前記第１レンズの移動量と前記第１レンズによる像振れの補正量との比を示す前記第１レンズの敏感度は、前記第２レンズの移動量と前記第２レンズによる像振れの補正量との比を示す前記第２レンズの敏感度より低い、請求項１から３の何れか１つに記載の制御装置。
5. 請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置と、
   前記第１レンズと、
   前記第２レンズと、
   前記第１レンズを駆動する第１駆動部と、
   前記第２レンズを駆動する第２駆動部と
   を備える像振れ補正装置。
6. 前記第１駆動部は、第１ボイスコイルモータを含み、
   前記第２駆動部は、第２ボイスコイルモータを含む、請求項５に記載の像振れ補正装置。
7. 前記第１駆動部は、ボイスコイルモータを含み、
   前記第２駆動部は、圧電素子または超音波モータを含む、請求項５に記載の像振れ補正装置。
8. 請求項５から７の何れか１つに記載の像振れ補正装置と、
   前記振動センサと、
   前記第１レンズ及び前記第２レンズを介して結像する像を撮像するイメージセンサと
   を備える撮像装置。
9. 光軸と交差する方向に移動することで像振れを補正する第１レンズ及び第２レンズを備える像振れ補正装置を制御する制御方法であって、
   振動センサから振動を示す第１振動信号を取得する段階と、
   前記第１振動信号に基づいて、前記第１レンズを第１周波数帯域の周波数で振動させ、前記第２レンズを前記第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正する段階と
   を備え、
   前記像振れを補正する段階は、
   前記第２レンズの振動を示す第２振動信号と前記第１振動信号との差に基づいて、前記第２レンズを前記第２周波数帯域の周波数で振動させ、前記第２振動信号と前記第１振動信号との前記差と、前記第１レンズの振動を示す第３振動信号との差に基づいて、前記第１レンズを前記第１周波数帯域の周波数で振動させることで、像振れを補正する、制御方法。
10. 請求項１から４の何れか１つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。