JP6506571B2 - 動作プログラム検証方法、加工装置の制御方法および動作プログラム検証プログラム - Google Patents
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- Shaping Metal By Deep-Drawing, Or The Like (AREA)
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Description
2 加工装置
3 コントローラ(制御装置)
8 コンピュータ端末
9 入力部
10 演算部
11 記憶部
12 出力部
13 報知部
21 第1ツール
22 第2ツール
23 第1ツールの先端部
24 第2ツールの先端部
25 第1リンク部
26 第2リンク部
W ワーク
W1 第1面
W2 第2面
Claims (5)
- インクリメンタル成形を行う加工装置と、動作プログラムに基づいて前記加工装置の動作を制御する制御装置とを備えた加工システムのための動作プログラム検証方法であって、
前記加工装置は、
板状のワークが所定箇所に配置された状態で当該ワークの第1面側に向けて先端部が配置された第1ツールと、
前記第1ツールを保持し、前記第1ツールを前記ワークに対して移動させる第1リンク部と、
前記ワークの前記第1面とは反対側の第2面側に向けて先端部が配置された第2ツールと、
前記第2ツールを保持し、前記第2ツールを前記第1ツールとは独立して前記ワークに対して移動させる第2リンク部と、を備え、
前記第1ツールの先端部および前記第2ツールの先端部をそれぞれ前記ワークに押し当てるようにしてインクリメンタル成形を行うよう構成され、
前記制御装置は、前記第1ツールの先端部の予定移動経路を規定する複数の第1ツール教示点、および、前記複数の第1ツール教示点に対応して設定され、前記第2リンクの先端部の予定移動経路を規定する複数の第2ツール教示点のそれぞれの情報を含む前記動作プログラムに基づいて前記第1リンク部および前記第2リンク部の動作を制御するよう構成され、
前記動作プログラム検証方法は、
前記複数の第1ツール教示点のうちの一の第1ツール教示点とその次の第1ツール教示点との中点の座標を算出するとともに、前記複数の第2ツール教示点のうちの前記一の第1ツール教示点に対応する前記第2ツール教示点とその次の第2ツール教示点との中点の座標を算出する中点座標算出ステップと、
前記第1ツール教示点における中点と、これに対応する前記第2ツール教示点における中点との間の中点間距離を算出する中点間距離算出ステップと、
前記中点間距離が予め定められた許容範囲内か否かを判定する判定ステップと、
前記中点間距離が前記許容範囲外である場合に、対応する前記第1ツール教示点および前記第2ツール教示点を不良として報知する教示点不良報知ステップと、を含む教示点不良判定ステップを有する、動作プログラム検証方法。 - 前記第2ツールの予定移動経路は、前記第1ツールの予定移動経路に基づいて定められ、
前記動作プログラム検証方法は、
前記複数の第1ツール教示点のうちの一の第1ツール教示点とその次の第1ツール教示点との間の第1ツール移動距離を算出するとともに、前記複数の第2ツール教示点のうちの前記一の第1ツール教示点に対応する前記第2ツール教示点とその次の第2ツール教示点との間の第2ツール移動距離を算出する教示点間移動距離算出ステップと、
前記第1ツール移動距離と前記第2ツール移動距離とを比較する移動距離比較ステップとを含み、
前記第2ツール移動距離が前記第1ツール移動距離より大きい場合に、前記教示点不良判定ステップを行い、前記第2ツール移動距離が前記第1ツール移動距離以下の場合には、前記教示点不良判定ステップを行わない、請求項1に記載の動作プログラム検証方法。 - 前記第1ツールの先端部および前記第2ツールの先端部は、それぞれ、半球状に形成されており、
前記許容範囲は、前記第1ツールの先端部の半径、前記第2ツールの先端部の半径および前記ワークの板厚に基づいて定められる、請求項1または2に記載の動作プログラム検証方法。 - 請求項1〜3の何れかに記載の動作プログラム検証方法によって検証された動作プログラムに基づいて前記加工装置を制御する、加工装置の制御方法。
- インクリメンタル成形を行う加工装置と、動作プログラムに基づいて前記加工装置の動作を制御する制御装置とを備えた加工システムのための動作プログラム検証プログラムであって、
前記加工装置は、
板状のワークが所定箇所に配置された状態で当該ワークの第1面側に先端部が配置された第1ツールと、
前記第1ツールを保持し、前記第1ツールを前記ワークに対して移動させる第1リンク部と、
前記ワークの前記第1面とは反対側の第2面側に先端部が配置された第2ツールと、
前記第2ツールを保持し、前記第2ツールを前記第1ツールとは独立して前記ワークに対して移動させる第2リンク部と、を備え、
前記第1ツールの先端部および前記第2ツールの先端部をそれぞれ前記ワークに押し当てるようにしてインクリメンタル成形を行うよう構成され、
前記制御装置は、前記第1ツールの先端部の予定移動経路を規定する複数の第1ツール教示点、および、前記複数の第1ツール教示点に対応して設定され、前記第2リンクの先端部の予定移動経路を規定する複数の第2ツール教示点のそれぞれの情報を含む前記動作プログラムに基づいて前記第1リンク部および前記第2リンク部の動作を制御するよう構成され、
前記動作プログラム検証プログラムは、
コンピュータに、
前記複数の第1ツール教示点のうちの一の第1ツール教示点とその次の第1ツール教示点との中点の座標を算出するとともに、前記複数の第2ツール教示点のうちの前記一の第1ツール教示点に対応する前記第2ツール教示点とその次の第2ツール教示点との中点の座標を算出する中点座標算出ステップと、
前記第1ツール教示点における中点と、これに対応する前記第2ツール教示点における中点との間の中点間距離を算出する中点間距離算出ステップと、
前記中点間距離が予め定められた許容範囲内か否かを判定する判定ステップと、
前記中点間距離が前記許容範囲外である場合に、対応する前記第1ツール教示点および前記第2ツール教示点を不良として報知する教示点不良報知ステップと、を含む教示点不良判定ステップを実行させる、動作プログラム検証プログラム。
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