JP6808209B1 - 手術ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
第1空気圧アクチュエータ部24bと第2空気圧アクチュエータ部26bは、それぞれ、圧力が高められた駆動用の空気が供給されることにより、シリンダからピストンが突出したり引き込まれたりする。シリンダからピストンが突出すると、例えば第1アーム24においては、第1空気圧アクチュエータ部24bの長手方向の寸法が長くなると、第1アーム24の第1ロッド24aは、第1関節部23が上方に移動するように回動する。逆に、第1空気圧アクチュエータ部24bの長手方向の寸法が短くなると、第1ロッド24aは、第1関節部23が下方に移動するように回動する。また、第1自重補償部24cは、長手方向の寸法が長くなるように引き延ばされた状態で第1アーム24に取り付けられているため、自らの長手方向の寸法が短くなる方向に付勢力を発生させている。この付勢力は、内視鏡53等の自重に逆らい、第1関節部23が上方向に回動する力として働く。
なお、支持部の配置、サイズ、間隔は図4等に示す形態に限定されず、例えば、第1台部61に設ける支持部は前後の両側面に対して1つずつ、又は、3つ以上設けてもよい。
本発明について上記実施形態を参照しつつ説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、改良の目的または本発明の思想の範囲内において改良または変更が可能である。
20 アーム部
21 先端保持部
22 ジンバル機構部
23 第1関節部
24 第1アーム
24a 第1ロッド
24b 第1空気圧アクチュエータ部
24c 第1自重補償部
25 第2関節部
26 第2アーム
26a 第2ロッド
26b 第2空気圧アクチュエータ部
26c 第2自重補償部
30 台座部(本体部)
40 基部(本体部)
41 筐体部
41a 後面
42 掛止部
42a 延出部
42b 先端掛止部
42c 凹部
42d 傾斜面
42e 後側面
43 押さえ板
43a 突起部
44 リニアガイド
45 ボールねじ
46 モータ
47 自重補償バネ
48 ブレーキ(固定部材)
49 本体駆動制御部
51 カメラヘッドアダプタ
52 ホルダ
53 内視鏡
60 ベッド
61、62、63 台部
61a、62a 後面
61b 前面
63a 前面
64 基台
65 支柱部
66 基礎部
71、72、73、74、75、76 支持部
76a 接続部
76b 上部
76c 底面
81 連携駆動制御部
82 アーム駆動制御部
83 第1空気供給部
84 第2空気供給部
AX1 第1回転軸
AX2 第2回転軸
AX3 第3回転軸
P 固定ピン(規制部材)
P1 軸部
Claims (8)
- 本体部と、
前記本体部に設けられ、内視鏡を保持するアーム部と、
ベッドの台部に対して前記本体部を脱着可能に装着するための装着部材と、
前記本体部を、前記台部に垂直な第1方向に沿って移動可能とする垂直駆動機構と、
前記アーム部を駆動するためのアーム駆動制御部と、
前記本体部を前記第1方向に移動させるための本体駆動制御部と、
前記アーム部と前記本体部を連携させて前記アーム部に所定の動作を行わせる連携駆動制御部と
を備え、
少なくとも前記アーム部が空気圧駆動されることを特徴とする手術ロボット。 - 前記連携駆動制御部は、前記アーム部を所定位置に待避させ、かつ、その所定位置で固定させる請求項1に記載の手術ロボット。
- 前記本体部の前記第1方向に沿った移動を規制する固定部材を有する請求項1または請求項2に記載の手術ロボット。
- 本体部と、
前記本体部に設けられ、内視鏡を保持するアーム部と、
ベッドの台部に対して前記本体部を脱着可能に装着するための装着部材と、
前記本体部を、前記台部に垂直な第1方向に沿って移動可能とする垂直駆動機構と
を備え、
少なくとも前記アーム部が空気圧駆動され、
前記垂直駆動機構は、前記本体部に設けられたボールねじであり、前記ボールねじのねじ軸の回転によって変位するナット部に前記装着部材が固定されており、
前記本体部の前記第1方向に沿った移動を規制する固定部材を有し、
前記固定部材は、前記ボールねじのねじ軸の回転を規制するブレーキであることを特徴とする手術ロボット。 - 前記ブレーキは、前記本体部を前記第1方向に移動させるための本体駆動制御部から、前記ボールねじを駆動するモータへの制御信号の入力が所定時間なかったときに作動する請求項4に記載の手術ロボット。
- 前記装着部材は、前記ベッドの台部に対して、前記第1方向とは異なる第2方向に沿って移動可能とされ、
前記装着部材が、前記ベッドの台部に対して、前記第2方向に移動することを規制する規制部材を備え、
前記装着部材は、前記規制部材による規制を解除したときに、前記第2方向に沿って移動可能となる請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の手術ロボット。 - 前記装着部材は、前記本体部を前記ベッドの台部に対して脱着可能に掛止する掛止部と、前記掛止部に相対移動可能に支持された押さえ板とを備え、
前記台部の外囲に配置された支持部を前記掛止部と前記押さえ板で挟持することによって、前記本体部を前記台部に装着する請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の手術ロボット。 - 前記押さえ板は前記支持部側へ突出した突起部を備え、前記突起部と前記支持部が互いに接触することによって、前記第1方向における前記手術ロボットの移動が規制される請求項7に記載の手術ロボット。
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