CN115038404A - 手术机器人 - Google Patents

Abstract

提供手术机器人，具有能够进行上下移动的垂直驱动机构，并且根据手术方式、病患部位的变更而能够容易地移动。本发明的手术机器人具备：主体部；臂部，其设置于主体部，并保持内窥镜；装配构件，其用于将主体部可装卸地装配于床的台部；以及垂直驱动机构，其能够使主体部沿着与台部垂直的第一方向移动，至少对臂部进行气压驱动。

Description

手术机器人

技术领域

本发明涉及具备用于保持内窥镜的臂部和垂直驱动机构的手术机器人。

背景技术

专利文献1所记载的医疗用机器人***具备被固定在固定位置的手术机器人、可动床、图像诊断装置，手术机器人具有多个臂，所述多个臂分别在前端安装有机械手和内窥镜。可动床构成为，能够相对于固定的站点而变更位置、朝向以及姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-5557号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在专利文献1所记载的医疗用机器人***中，虽然能够移动可动床，但是难以根据病症等自如且迅速地变更机械手、处置器具与患者的位置关系，另外，为了变更机械手、处置器具与患者的上下位置关系而使床的位置等变化，对于患者会造成负担，因此并不优选。

与此相对，在将床固定并使手术机器人进行上下移动的情况下，以往的手术机器人的重量大，因此需要驱动力大的装置来驱动手术机器人。因而，包括手术机器人在内的重量进一步增大，因此需要接地来配置。因此，即使能够进行上下移动，在发生手术方式、病患部位的变更时，难以进行水平方向的移动。

还有，在使手术机器人进行向患者体内***内窥镜等那样的行程大的动作时，需要借助臂的关节来进行复杂的驱动，因此可能使驱动机构的重量进一步增大。

因此，本发明的目的在于提供手术机器人，具有能够进行上下移动的垂直驱动机构，并且能够根据手术方式、病患部位的变更来容易进行移动。另外，本发明的目的在于提供手术机器人，即使是***内窥镜等那样的行程大的动作，也能够通过使主体部和从主体部延伸的臂部协作驱动，从而能够容易且高精度地进行应对。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的手术机器人的特征在于，具备：主体部；臂部，其设置于主体部，并保持内窥镜；装配构件，其用于将主体部可装卸地装配于床的台部；以及垂直驱动机构，其能够使主体部沿着与所述台部垂直的第一方向移动，至少对臂部进行气压驱动。

优选为，在本发明的手术机器人中，具备：臂驱动控制部，其用于驱动臂部；主体驱动控制部，其用于使主体部向第一方向移动；以及协作驱动控制部，其使臂部与主体部协作，来使臂部进行既定的动作。

优选为，在本发明的手术机器人中，装配构件能够相对于床的台部而沿着与第一方向不同的第二方向移动，手术机器人具备限制构件，该限制构件限制装配构件相对于台部而向第二方向移动，在解除了由限制构件进行的限制时，装配构件能够沿着第二方向移动。

优选为，在本发明的手术机器人中，具有固定构件，该固定构件限制主体部沿着第一方向移动。

优选为，在本发明的手术机器人中，协作驱动控制部使臂部退避至既定位置并在该既定位置固定。

优选为，在本发明的手术机器人中，垂直驱动机构为设置于主体部的滚珠丝杠，在因滚珠丝杠的丝杠轴旋转而移位的螺母部，固定有装配构件。

优选为，在本发明的手术机器人中，具有固定构件，该固定构件限制主体部沿着第一方向移动，固定构件是限制滚珠丝杠的丝杠轴旋转的制动器。

优选为，在本发明的手术机器人中，在既定时间没有从主体驱动控制部向电机输入的控制信号时制动器工作，所述主体驱动控制部用于使主体部向第一方向移动，所述电机对滚珠丝杠进行驱动。

优选为，在本发明的手术机器人中，装配构件具备：卡止部，其将主体部可装卸地卡止于床的台部；以及挤压板，其以相对于卡止部而能够移动的方式被该卡止部支承，在台部的***配置的支承部被卡止部和挤压板夹持，由此将主体部装配于台部。

优选为，在本发明的手术机器人中，挤压板具备向支承部侧突出的突起部，突起部与支承部相互接触，由此限制手术机器人在第一方向移动。

发明的效果

根据本发明，能够提供手术机器人，具有能够进行上下移动的垂直驱动机构，并且能够根据手术方式、病患部位的变更来容易地移动。另外，能够提供手术机器人，通过使臂部与主体部协作驱动，即使是***内窥镜等那样的行程大的动作，也能够容易且高精度地进行应对，有利于安全性和方便性。

附图说明

图1是示出将本发明的实施方式涉及的手术机器人装配于床的台部的状态的立体图。

图2是将本发明的实施方式涉及的手术机器人的臂部放大来示出的立体图。

图3是将本发明的实施方式涉及的手术机器人的主体部放大来示出的立体图。

图4是示出装配本发明的实施方式涉及的手术机器人的床的结构的俯视图。

图5是将本发明的实施方式中的主体部和床的装配部分放大来示出的、从上方观察的立体图。

图6是将主体部与支承部的卡止部分放大来示出的侧视图。

图7是将主体部与支承部的卡止部分放大来示出的侧视图，是用于说明固定销的***的图。

图8是关于臂部与滚珠丝杠的协作驱动的功能框图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边详细说明本发明的实施方式涉及的手术机器人。在本实施方式中，举出了手术机器人具有臂部20的例子，该臂部20保持用于内窥镜外科手术的内窥镜53。在各图中，示出了X-Y-Z坐标来作为基准坐标。在以下的说明中，将铅垂方向称为Z1-Z2方向(上下方向)，将在与铅垂方向正交的水平面内相互正交的左右方向以及前后方向分别称为X1-X2方向以及Y1-Y2方向。在前后方向(Y1-Y2方向)中，有时将Y1侧称为后侧或者里侧，将Y2侧称为前侧或者近前侧，将从上侧(Z1侧)观察下侧(Z2侧)的状态称为俯视观察。

如图1所示，手术机器人(以下，简称为“机器人10”)具备臂部20；底座部30，其支承臂部20；以及基部40，底座部30设置于该基部40。用于保持内窥镜的臂部20设置于由底座部30和基部40构成的主体部。关于机器人10，将基部40可装卸地装配于手术对象的患者躺卧的床60的台部61、62、63，并且该基部40能够在沿着台部的***的方向移动。

在图1所示的例子中，在臂部20借助支架52保持有摄像头适配器51，摄像头适配器51保持内窥镜53。而且，由臂部20保持内窥镜53的保持形态能够根据内窥镜53的形态、用途等任意地变更，并不限于图1所示的结构。

如图2所示，臂部20从支架52侧向底座部30侧依次具备用于装配支架52的前端保持部21、万向架机构部22、第一关节部23、第一臂24、第二关节部25、第二臂26。

前端保持部21的侧方被万向架机构部22支撑，并且在前端保持部21的前端侧以使支架52可装卸的方式保持支架52，由此前端保持部21保持被装配于支架52的摄像头适配器51。

万向架机构部22以如下方式支承摄像头适配器51所保持的内窥镜53：所述内窥镜53能够以沿着内窥镜53的观察光轴的第一旋转轴AX1为中心进行旋转，并且该内窥镜53能够以沿着与第一旋转轴AX1交叉的方向(优选为，正交的方向)延伸的第二旋转轴AX2为中心进行旋转。

第一关节部23以如下方式支承万向架机构部22：万向架机构部22能够以与包括第一旋转轴AX1以及第二旋转轴AX2的平面交叉(更优选为，正交)并延伸的第三旋转轴AX3为中心进行相对转动。

第一臂24与第一关节部23和第二关节部25一同形成平行连结机构，第一臂24维持第一关节部23与第二关节部25的相对姿势，并且能够使第一关节部23与第二关节部25进行相对移动。第一臂24具备一对第一杆24a、一对第一气压驱动部24b、第一自重补偿部24c。

第一杆24a是形成为一对棒状的构件，一方的端部可转动地安装于第一关节部23，另一方的端部可转动地安装于第二关节部25。

第一气压驱动部24b使第一关节部23与第二关节部25的相对位置移动。例如，第一气压驱动部24b为具备缸体以及活塞的驱动器，被供给压力增高了的空气来驱动活塞滑动。第一气压驱动部24b的一方的端部可转动地被安装于第二关节部25中安装有一方的第一杆24a的位置或者其附近，第一气压驱动部24b的另一方的端部可转动地被安装于另一方的第一杆24a的大致中间。

第一自重补偿部24c施加用于使第一关节部23向上方移动的力，例如由拉伸弹簧构成。第一自重补偿部24c的一方的端部被安装于第一关节部23中安装有一方的第一杆24a的位置或者其附近，第一自重补偿部24c的另一方的端部被安装于另一方的第一杆24a的大致中间。

第二臂26与第二关节部25和底座部30一同形成平行连结机构，第二臂26维持第二关节部25与底座部30的相对姿势，并且能够使第二关节部25与底座部30进行相对移动。第二臂26具备一对第二杆26a、一对第二气压驱动部26b、第二自重补偿部26c。

第二杆26a是形成为一对棒状的构件，第二杆26a的一方的端部可转动地安装于第二关节部25，另一方的端部可转动地安装于底座部30。

第二气压驱动部26b使第二关节部25与底座部30的相对位置移动。例如，第二气压驱动部26b为具备缸体以及活塞的驱动器，被供给压力增高了的空气来驱动活塞滑动。第二气压驱动部26b的一方的端部可转动地被安装于底座部30中的安装有一方的第二杆26a的位置或者其附近，第二气压驱动部26b的另一方的端部可转动地被安装于另一方的第二杆26a的大致中间。

第二自重补偿部26c施加用于使第二臂26向作为第一方向的铅垂方向移动的力，例如由拉伸弹簧构成。第二自重补偿部26c的一方的端部被安装于底座部30中的安装有一方的第二杆26a的位置或者其附近，第二自重补偿部26c的另一方的端部被安装于另一方的第二杆26a的大致中间。

如图8所示，从第一空气供给部83对第一气压驱动部24b供给压力增高了的空气，从第二空气供给部84对第二气压驱动部26b供给压力增高了的空气。第一空气供给部83和第二空气供给部84按照来自臂驱动控制部82的控制信号，以既定的时间或者周期向第一气压驱动部24b和第二气压驱动部26b分别供给既定压力的空气。由此，第一臂24和第二臂26分别被驱动，臂部20能够进行既定的驱动，来使内窥镜53在既定的位置成既定的姿势，或者使内窥镜53从该位置起以既定的轨道移动。

由以上的结构形成的机器人10如以下说明那样通过气压驱动使臂部20进行动作。

第一气压驱动部24b和第二气压驱动部26b分别被供给压力增高了的用于驱动的空气，由此活塞从缸体突出或者被引入缸体。当活塞从缸体突出时，例如当第一臂24中的第一气压驱动部24b的长方向的尺寸增大时，第一臂24的第一杆24a以使第一关节部23向上方移动的方式转动。相反地，当第一气压驱动部24b的长方向的尺寸缩短时，第一杆24a以使第一关节部23向下方移动的方式转动。另外，第一自重补偿部24c在以长方向的尺寸增大的方式被拉长的状态下安装于第一臂24，因此使第一自重补偿部24c向自身的长方向的尺寸缩短的方向发生作用力。该作用力克服内窥镜53等的自重，来作为用于使第一关节部23向上方转动的力而发挥作用。

通过用具有平行连结件的第一臂24以及第二臂26支承第一关节部23，即使变更第一关节部23的配置位置，也容易地将第一关节部23的姿势维持为固定。

通过设置第一自重补偿部24c以及第二自重补偿部26c，与不设置这些的情况比较，能够使在第一气压驱动部24b以及第二气压驱动部26b使支承有内窥镜53的第一关节部23的位置移动时所需要的驱动力减小。因此，能够使第一气压驱动部24b以及第二气压驱动部26b容易小型化，能够实现机器人10的轻型化。

通过使用第一气压驱动部24b以及第二气压驱动部26b，容易使重量-功率比(日文：重量対出力比)增大，另外，能够实现不使用减速机构的简单的直线运动动作。其结果是，使机器人10的小型化以及轻型化更容易。

然后，说明对于床60的台部61～63的装配、使机器人10沿着与床60的台部61～63垂直的第一方向驱动的垂直驱动机构。在以下的说明中，说明床60的台部61～63沿着水平方向的例子，因此第一方向为沿着铅垂方向的方向。

如图3所示，机器人10的基部40在其壳体部41的后侧(Y1侧)的后表面41a，隔着直线引导件44和滚珠丝杠45设置有卡止部42，还具备挤压板43，该挤压板43以相对于卡止部42而可移动的方式被该卡止部42支承。卡止部42和挤压板43构成用于将基部40(主体部)可装卸地装配于床60的台部61～63的装配构件。卡止部42具备：延伸部42a，其从后表面41a向后方呈板状延伸出；以及前端卡止部42b，其从延伸部42a的后方前端向下方呈板状延伸。卡止部42在左右方向具有长度L1。

使卡止部42卡定于以沿着床60的台部61～63的***的方式设置的板状的支承部71～76(参照图4)中的任一者，由此机器人10配置于床60的与手术方式、手术部位、患者的体型等相应的既定的位置。由此，卡止部42能够作为装配构件将由底座部30和基部40构成的主体部可装卸地装配于床60的台部61～63，能够根据实施手术等情况，向前后方向(Y1-Y2方向)或者左右方向(X1-X2方向)移动，即，向与第一方向(Z1-Z2方向)不同的第二方向移动，其中，所述第一方向为与床60的台部61～63垂直的方向。

如图4所示，床60具备左侧(X1侧)的第一台部61、在右侧位于里侧的第二台部62、在右侧位于近前侧的第三台部63(参照图1)。在从Z1侧观察Z2侧的俯视观察时，三个台部61～63分别成为大致矩形形状，而且，分别配置于在与铅垂方向(Z1-Z2方向)正交的水平面内延伸的基台64上，三个台部61～63能够个别地在左右方向(X1-X2方向)移动。

在俯视观察时，基台64具有沿着前后方向以及左右方向的矩形的外形形状，如图1所示，基台64被从载置于地面的基础部66起上下延伸的支柱部65支承。

如图1或者图4所示，在基台64的外侧面设置有板状的支承部71～76。支承部71～76成为相同厚度的长板状，在上下方向具有既定的宽度，在左右方向延伸得长。

当将第六支承部76举为例子时，如图6所示，从基台64沿着前后方向(Y1-Y2方向)向外侧延伸的连接部76a固定于第六支承部76的后表面，并支承第六支承部76。连接部76a在前后方向具有如下长度：在将卡止部42的前端卡止部42b卡止(卡定)于第六支承部76时，使前端卡止部42b的后侧面42e与第三台部63的外侧面大致抵接。

如图4所示，在前后方向的相同的位置处从左向右依次配置支承部71、72、73，在俯视观察时，沿着第一台部61的后表面61a配置支承部71、72，沿着第二台部62的后表面62a配置第三支承部73。在前后方向的相同的位置处从左向右依次配置支承部74、75、76，在俯视观察时，沿着第一台部61的前表面61b配置支承部74、75，沿着第三台部63的前表面63a配置第六支承部76。

后侧(Y1侧)的支承部71、72、73与前侧(Y2侧)的支承部74、75、76分别配置于在前后方向相向的位置，相向的支承部设置为相互相同的宽度(左右方向)。关于左右方向(X1-X2方向)的间隔，后侧的第一支承部71与第二支承部72的间隔设置为间隔L2，后侧的第二支承部72与第三支承部73的间隔设置为间隔L3，前侧的第四支承部74与第五支承部75的间隔设置为间隔L2，前侧的第五支承部75与第六支承部76的间隔设置为间隔L3。

而且，支承部的配置、尺寸、间隔并不限于图4等所示的方式，例如，设置于第一台部61的支承部也可以是，在前后的两侧面各设置一个或者各设置三个以上。

在图4所示的例子中，示出了分别沿着左右方向延伸的支承部71～76，但是也可以除此之外或者取而代之，设置沿着前后方向延伸的支承部。另外，支承部也可以设置于床的外侧面而不是基台64。

如图5、图6所示，以从卡止部42的延伸部42a的前后方向的中途位置向下方延伸的方式配置基部40的挤压板43。挤压板43以在前后方向能够相对移动的方式被卡止部42支承。在将基部40卡止于支承部71～76的过程中，以使挤压板43与前端卡止部42b的间隔大于要卡止的支承部的厚度的方式配置挤压板43，在卡止后，挤压板43向后侧移动由此将挤压板43与前端卡止部42b的间隔调整为与卡止了的支承部的厚度对应的间隔，由此从前后方向夹持卡止了的支承部。

如图6所示，卡止部42的延伸部42a在将要卡止的第六支承部76卡止的位置具备凹部42c，所述凹部42c具有与第六支承部76的厚度对应的长度。从延伸部42a的下表面向上方凹陷地设置该凹部42c，在使卡止部42卡止于第六支承部76时，将第六支承部76的上部76b容置于该凹部42c的内部，并且该凹部42c从前后与第六支承部76抵接，来确定前后方向的位置。

在前端卡止部42b的下端的前部形成有从后侧(Y1侧)朝向前侧(Y2侧)而向上侧倾斜的倾斜面42d。在使卡止部42卡定于第六支承部76时，即使前端卡止部42b碰到第六支承部76，也因倾斜面42d倾斜而将前端卡止部42b引导至第六支承部76的后侧，因此能够顺畅且可靠地进行卡止部42与第六支承部76的卡定。

在挤压板43的下部的后部，设置有向后侧突出的突起部43a。该突起部43a设置于挤压板43的上下方向的既定位置，该既定位置为在第六支承部76的上部76b被收容于凹部42c内的状态下使该突起部43a与第六支承部76的底面76c接触的位置。由此，当使延伸部42a卡定于第六支承部76之后使挤压板43向后侧移动来到达与第六支承部76的前表面接触的位置时，突起部43a与第六支承部76的底面76c接触。由此，第六支承部76被前端卡止部42b和挤压板43限制前后方向，并且还被突起部43a限制上下方向，因此机器人10成为如下状态：被限制前后方向和上下方向的移位而保持为固定的姿势，另外，能够沿着第六支承部76而在左右方向(X1-X2方向)移动。

这里，作为用于限制主体部沿着与第一方向不同的第二方向移动的限制构件，例如，如图7所示，当使用固定销P时，还能够限制机器人10的左右方向移动，其中，所述固定销P的轴部P1上下贯通延伸部42a，进而***第六支承部76内。在图7中，用实线表示向第六支承部76内***之前的固定销P，用虚线表示将固定销P***于第六支承部76内的状态。

如图3所示，卡止部42隔着直线引导件44、作为垂直驱动机构的滚珠丝杠45而设置于壳体部41的后表面41a。直线引导件44从壳体部41的后表面41a沿着上下方向设置到底座部30的上部为止，在该直线引导件44的内部配置有丝杠轴沿着上下方向延伸的滚珠丝杠45。滚珠丝杠45的丝杠轴因在后表面41a的下部配置的电机46的驱动而旋转。在上述丝杠轴设置有因丝杠轴旋转而上下移位的螺母部(未图示)，固定于该螺母部的壳体部41被直线引导件44支承，并且相对于卡止部42而相对地上下升降，由此，使被基部40支撑的机器人10进行上下移位。

在壳体部41设置有自重补偿弹簧47。自重补偿弹簧47例如由拉伸弹簧构成，施加使壳体部41向上方移位的力。通过设置自重补偿弹簧47，能够将电机46的驱动力抑制得小，并有效地使机器人10进行上下移位。

如图8所示，按照来自主体驱动控制部49的控制信号，对电机46进行驱动。另一方面，在电机46连接有制动器48(固定构件)，当断电等时从主体驱动控制部49向电机46供给的控制信号停止时，通过制动器48的工作而使滚珠丝杠45的动作停止，来使基部40的上下运动停止，从而固定机器人10的上下方向位置。

作为制动器48，例如可以举出：作用于滚珠丝杠45的转动轴来限制转动的方式、将壳体部41所固定的螺母部夹持来限制螺母部的上下运动的方式。除此之外，例如也能够通过使固定销沿着前后方向插通壳体部41和卡止部42两者，来将壳体部41和卡止部42相互固定，由此限制基部40的上下运动。

关于制动器48的工作，例如，如图8所示，可以将从主体驱动控制部49向电机46发送的控制信号也对制动器48送出，将在断电时等既定时间以上没有该控制信号的输入的情形作为触发来使制动器48工作。或者，在有从主体驱动控制部49向电机46发送的控制信号时限制制动器48的工作，在断电时等既定时间以上没有上述控制信号的输入时解除对制动器48的工作限制，来使制动器48工作。

主体驱动控制部49的控制信号也向协作驱动控制部81输出。协作驱动控制部81与臂驱动控制部82连接，臂驱动控制部82分别提供给第一空气供给部83和第二空气供给部84的控制信号也被输入到协作驱动控制部81。

协作驱动控制部81使基部40的铅垂方向(第一方向)的移动与臂部20的驱动协作。例如，根据基部40的铅垂方向位置来使臂部20驱动，将内窥镜53调整为最适于实施手术等的位置、姿势。在基部40进行了上下移动时，与之相应地变更内窥镜53的姿势，由此防止发生内窥镜53、臂部20接触患者等事故。

协作驱动控制部81以如下方式对臂部20进行驱动：在动作结束时、紧急时等，使臂部20的驱动与基部40的上下运动中的至少一方停止，或者使内窥镜53、臂部20向既定位置退避。在使臂部20的驱动停止的情况下，将用于对从第一空气供给部83和第二空气供给部84分别供给的空气进行调整的控制信号对臂驱动控制部82输出，以使第一气压驱动部24b以及第二气压驱动部26b的动作固定。在使臂部20退避时，将根据当前的臂部20的姿势计算出的、用于对第一空气供给部83和第二空气供给部84分别供给的空气进行调整的控制信号对臂驱动控制部82输出，以使臂部20向预先设定的既定位置退避。

参照上述实施方式说明了本发明，但本发明不限定于上述实施方式，能够在改良的目的或本发明的思想的范围内进行改良或变更。

附图标记说明

10：机器人(手术机器人)；20：臂部；21：前端保持部；22：万向架机构部；23：第一关节部；24：第一臂；24a：第一杆；24b：第一气压驱动部；24c：第一自重补偿部；25：第二关节部；26：第二臂；26a：第二杆；26b：第二气压驱动部；26c：第二自重补偿部；30：底座部(主体部)；40：基部(主体部)；41：壳体部；41a：后表面；42：卡止部；42a：延伸部；42b：前端卡止部；42c：凹部；42d：倾斜面；42e：后侧面；43：挤压板；43a：突起部；44：直线引导件；45：滚珠丝杠；46：电机；47：自重补偿弹簧；48：制动器(固定构件)；49：主体驱动控制部；51：摄像头适配器；52：支架；53：内窥镜；60：床；61、62、63：台部；61a、62a：后表面；61b：前表面；63a：前表面；64：基台；65：支柱部；66：基础部；71、72、73、74、75、76：支承部；76a：连接部；76b：上部；76c：底面；81：协作驱动控制部；82：臂驱动控制部；83：第一空气供给部；84：第二空气供给部；AX1：第一旋转轴；AX2：第二旋转轴；AX3：第三旋转轴；P：固定销(限制构件)；P1：轴部。

Claims (10)

1.一种手术机器人，其特征在于，具备：

主体部；

臂部，其设置于所述主体部，并保持内窥镜；

装配构件，其用于将所述主体部以可装卸的方式装配于床的台部；以及

垂直驱动机构，其使所述主体部能够沿着与所述台部垂直的第一方向移动，

至少对所述臂部进行气压驱动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，具备：

臂驱动控制部，其用于驱动所述臂部；

主体驱动控制部，其用于使所述主体部向所述第一方向移动；以及

协作驱动控制部，其使所述臂部与所述主体部协作，来使所述臂部进行既定的动作。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人，其特征在于，

所述装配构件能够相对于所述床的台部而沿着与所述第一方向不同的第二方向移动，

所述手术机器人具备限制构件，该限制构件限制所述装配构件相对于所述床的台部而向所述第二方向移动，

在解除了由所述限制构件进行的限制时，所述装配构件能够沿着所述第二方向移动。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的手术机器人，其特征在于，

具有固定构件，该固定构件限制所述主体部沿着所述第一方向移动。

5.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，

所述协作驱动控制部使所述臂部退避至既定位置并在该既定位置固定。

6.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述垂直驱动机构为设置于所述主体部的滚珠丝杠，在因所述滚珠丝杠的丝杠轴旋转而移位的螺母部，固定有所述装配构件。

7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，

具有固定构件，该固定构件限制所述主体部沿着所述第一方向移动，

所述固定构件是限制所述滚珠丝杠的丝杠轴旋转的制动器。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，

在既定时间没有从主体驱动控制部向电机输入的控制信号时所述制动器工作，所述主体驱动控制部用于使所述主体部向所述第一方向移动，所述电机对所述滚珠丝杠进行驱动。

9.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，

所述装配构件具备：卡止部，其将所述主体部可装卸地卡止于所述床的台部；以及挤压板，其以相对于所述卡止部而能够移动的方式被所述卡止部支承，

在所述台部的***配置的支承部被所述卡止部和所述挤压板夹持，由此将所述主体部装配于所述台部。

10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，

所述挤压板具备向所述支承部侧突出的突起部，所述突起部与所述支承部相互接触，由此限制所述手术机器人在所述第一方向移动。

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