JP6802013B2 - 位置制御システム - Google Patents
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- 対象物の位置を検出し、少なくとも検出位置と、前記検出位置に含まれる誤差の状態を示す状態情報と、を出力する1以上の位置検出器と、
前記検出位置と指令位置とに基づいて、モータをフィードバック制御する位置制御装置と、
を備え、
前記位置制御装置は、前記状態情報に応じて、前記フィードバック制御で使用する制御ゲインの値を変更する制御ゲイン切替部を有し、
各位置検出器は、前記検出位置の算出に使用する処理パラメータを補正することで内挿誤差を補正する自己補正機能を有しており、
前記状態情報は、前記自己補正機能の進行状態を示す情報であり、
前記制御ゲイン切替部は、前記自己補正機能が進行している場合は、前記自己補正機能が進行していない場合に比して、前記制御ゲインの値を高くする、
ことを特徴とする位置制御システム。 - 請求項1に記載の位置制御システムであって、
前記各位置検出器は、前記処理パラメータの補正回数をカウントするカウンタを有しており、当該カウンタによるカウント値が規定の閾値以上の場合に、前記自己補正機能が進行していると判断する、ことを特徴とする位置制御システム。 - 請求項2に記載の位置制御システムであって、
前記各位置検出器は、前記検出位置が増減しない状態が規定時間、継続した場合に、前記カウンタのカウント値をリセットする、ことを特徴とする位置制御システム。 - 請求項2または3に記載の位置制御システムであって、
前記制御ゲイン切替部は、前記カウント値の増減に応じて、前記制御ゲインの値を段階的に増減する、ことを特徴とする位置制御システム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の位置制御システムであって、
前記制御ゲイン切替部は、前記モータが停止状態になったタイミングで、前記制御ゲインの値を切り替える、ことを特徴とする位置制御システム。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の位置制御システムであって、
前記1以上の位置検出器は、モータの位置を検出する第1の位置検出器と、前記モータにより移動させられる制御対象物の位置を検出する第2の位置検出器と、を含み、
前記位置制御装置は、
前記第2の位置検出器の検出位置と位置指令との差分値と、位置比例ゲインと、に基づいて指令速度を算出する速度比例演算部と、
前記第1の位置検出器の検出位置から算出された検出速度と前記指令速度との差分値と、速度比例ゲインと、速度積分ゲインと、に基づいてトルク指令を算出するトルク指令演算部と、
を含み、
前記制御ゲイン切替部は、前記第1の位置検出器の状態情報および前記第2の位置検出器の状態情報に基づいて、前記制御ゲインを変更する、
ことを特徴とする位置制御システム。
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