JP6799590B2 - 自律走行車のアンダーステアリングを解決するための自動的ステアリング制御の基準適用 - Google Patents
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Description
セグメント質量(x)=w1*タイヤ圧力データ(x)+w2*サスペンションデータ(x)
ここで、xは、特定の車両セグメントまたは車輪を示し、w1とw2は、データ分析システム103のようなデータ分析システムによる大量の走行統計データに基づいて、オフラインで訓練(training)することができる加重因子である。
Claims (15)
- 自律走行車を運行させるためのコンピュータ実施方法において、
前記自律走行車(ADV)を第1の方向から第2の方向に回転させる要求を受信するステップと、
前記ADVの複数のセグメント(segment)の複数のセグメント質量を決定するステップであって、前記複数のセグメント質量は、前記ADVの車両プラットフォーム内の複数の所定の位置に位置する、ステップと、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量に基づいて、ADV全体の質量中心の位置を計算するステップであって、前記質量中心は、前記ADV全体の総体質量の中心を示す、ステップと、
前記ADVのステアリング制御のために、前記ADV全体の質量中心の位置に基づいて、ステアリング制御コマンドを生成するステップとを含み、
前記ADV全体の質量中心の位置は、予め設定されたアルゴリズムを用い、前記複数のセグメント質量の相対位置を考慮して、前記複数のセグメント質量に基づいて決定され、
前記複数のセグメント質量のそれぞれについて、対応するセグメント質量および対応するセグメント質量の経度座標に基づいて、経度セグメント力(longitude segment force)を計算するステップと、
前記経度セグメント力の合計と前記複数のセグメント質量の合計とに基づいて、前記ADV全体の質量中心の経度座標を決定するステップと、
前記複数のセグメント質量のそれぞれについて、対応するセグメント質量および対応するセグメント質量の緯度座標に基づいて、緯度セグメント力(latitude segment force)を計算するステップと、
前記緯度セグメント力の合計と前記複数のセグメント質量の合計とに基づいて、前記ADV全体の質量中心の緯度座標を決定するステップとを、さらに含み、
前記質量中心の経度座標を決定するステップは、
前記経度セグメント力の合計を前記複数のセグメント質量の合計で割るステップを含み、
前記質量中心の緯度座標を決定するステップは、
前記緯度セグメント力の合計を前記複数のセグメント質量の合計で割るステップを含み、
前記方法は、
計算されたセグメント質量、及び前記ADV全体の質量中心の経度座標と緯度座標に基づいて、コントローラのゲインまたは係数を更新するステップであって、前記コントローラは、速度コントローラおよび/またはステアリングコントローラである、ステップをさらに含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記ADVの前記複数のセグメントのそれぞれは、前記ADVの複数の車輪のいずれかの付近に限定されている、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量を決定するステップは、
前記ADVの複数のセグメントのそれぞれについて、前記セグメントに対応する車輪と関連付けられているタイヤ圧力センサからタイヤ圧力データを読み出すステップと、
前記タイヤ圧力データに基づいて、対応するセグメント質量を計算するステップとを含む、方法。 - 請求項3に記載の方法において、
前記対応するセグメントの車輪と関連付けられているサスペンションセンサからサスペンションデータを読み出すステップと、
前記タイヤ圧力データ及び前記サスペンションデータに基づいて、前記対応するセグメント質量を計算するステップとを、さらに含む、方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記速度コントローラおよび/またはステアリングコントローラは、比例/積分/微分コントローラを含み、前記比例/積分/微分コントローラは、
K p 、K i 、およびK d は、比例/積分/微分コントローラの比例、積分、微分係数である、方法。 - コマンドを記憶し、
前記コマンドがプロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに動作を実行させる、非一時的機械可読媒体であって、
前記動作は、
自律走行車(ADV)を第1の方向から第2の方向に回転させる要求を受信することと、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量を決定することであって、前記複数のセグメント質量は、前記ADVの車両プラットフォーム内の複数の所定の位置に位置する、ことと、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量に基づいて、ADV全体の質量中心の位置を計算することであって、前記質量中心は、前記ADV全体の総体質量の中心を示す、ことと、
前記ADVのステアリング制御のために、前記ADV全体の質量中心の位置に基づいて、ステアリング制御コマンドを生成することとを含み、
前記ADV全体の質量中心の位置は、予め設定されたアルゴリズムを用い、前記複数のセグメント質量の相対位置を考慮して、前記複数のセグメント質量に基づいて決定され、
前記動作は、
前記複数のセグメント質量のそれぞれについて、対応するセグメント質量および対応するセグメント質量の経度座標に基づいて、経度セグメント力を計算することと、
前記経度セグメント力の合計と前記複数のセグメント質量の合計とに基づいて、前記ADV全体の質量中心の経度座標を決定することと、
前記複数のセグメント質量のそれぞれについて、対応するセグメント質量および対応するセグメント質量の緯度座標に基づいて、緯度セグメント力を計算することと、
前記緯度セグメント力の合計と前記複数のセグメント質量の合計とに基づいて、前記ADV全体の質量中心の緯度座標を決定することとを、さらに含み、
前記質量中心の経度座標を決定することは、
前記経度セグメント力の合計を前記複数のセグメント質量の合計で割ることを含み、
前記質量中心の緯度座標を決定することは、
前記緯度セグメント力の合計を前記複数のセグメント質量の合計で割ることを含み、
前記動作は、
計算されたセグメント質量、及び前記ADV全体の質量中心の経度座標と緯度座標に基づいて、コントローラのゲインまたは係数を更新することであって、前記コントローラは、速度コントローラおよび/またはステアリングコントローラである、ことをさらに含む、非一時的機械可読媒体。 - 請求項6に記載の非一時的機械可読媒体において、
前記ADVの前記複数のセグメントのそれぞれは、前記ADVの複数の車輪のいずれかの付近に限定されている、非一時的機械可読媒体。 - 請求項6に記載の非一時的機械可読媒体において、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量を決定することは、
前記ADVの複数のセグメントのそれぞれについて、前記セグメントに対応する車輪と関連付けられているタイヤ圧力センサからタイヤ圧力データを読み出すことと、
前記タイヤ圧力データに基づいて、対応するセグメント質量を計算することとを含む、非一時的機械可読媒体。 - 請求項8に記載の非一時的機械可読媒体において、
前記動作は、
前記対応するセグメントの車輪と関連付けられているサスペンションセンサからサスペンションデータを読み出すことと、
前記タイヤ圧力データ及び前記サスペンションデータに基づいて、前記対応するセグメント質量を計算することとを、さらに含む、非一時的機械可読媒体。 - 請求項6に記載の非一時的機械可読媒体において、
前記速度コントローラおよび/またはステアリングコントローラは、比例/積分/微分コントローラを含み、前記比例/積分/微分コントローラは、
K p 、K i 、およびK d は、比例/積分/微分コントローラの比例、積分、微分係数である、非一時的機械可読媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに接続されてコマンドを記憶するメモリとを含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに動作を実行させる、データ処理システムにおいて、
前記動作は、
自律走行車(ADV)を第1の方向から第2の方向に回転させる要求を受信することと、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量を決定することであって、前記複数のセグメント質量は、前記ADVの車両プラットフォーム内の複数の所定の位置に位置する、ことと、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量に基づいて、ADV全体の質量中心の位置を計算することであって、前記質量中心は、前記ADV全体の総体質量の中心を示す、ことと、
前記ADVのステアリング制御のために、前記ADV全体の質量中心の位置に基づいて、ステアリング制御コマンドを生成することを含み、
前記ADV全体の質量中心の位置は、予め設定されたアルゴリズムを用い、前記複数のセグメント質量の相対位置を考慮して、前記複数のセグメント質量に基づいて決定され、
前記動作は、
前記複数のセグメント質量のそれぞれについて、対応するセグメント質量および対応するセグメント質量の経度座標に基づいて、経度セグメント力を計算することと、
前記経度セグメント力の合計と前記複数のセグメント質量の合計とに基づいて、前記ADV全体の質量中心の経度座標を決定することと、
前記複数のセグメント質量のそれぞれについて、対応するセグメント質量および対応するセグメント質量の緯度座標に基づいて、緯度セグメント力を計算することと、
前記緯度セグメント力の合計と前記複数のセグメント質量の合計とに基づいて、前記ADV全体の質量中心の緯度座標を決定することとを、さらに含み、
前記質量中心の経度座標を決定することは、
前記経度セグメント力の合計を前記複数のセグメント質量の合計で割ることを含み、
前記質量中心の緯度座標を決定することは、
前記緯度セグメント力の合計を前記複数のセグメント質量の合計で割ることを含み、
前記動作は、
計算されたセグメント質量、及び前記ADV全体の質量中心の経度座標と緯度座標に基づいて、コントローラのゲインまたは係数を更新することであって、前記コントローラは、速度コントローラおよび/またはステアリングコントローラである、ことをさらに含む、データ処理システム。 - 請求項11に記載のデータ処理システムにおいて、
前記ADVの前記複数のセグメントのそれぞれは、前記ADVの複数の車輪のいずれかの付近に限定されている、データ処理システム。 - 請求項11に記載のデータ処理システムにおいて、
前記ADVの複数のセグメントの複数のセグメント質量を決定することは、
前記ADVの複数のセグメントのそれぞれについて、前記セグメントに対応する車輪と関連付けられているタイヤ圧力センサからタイヤ圧力データを読み出すことと、
前記タイヤ圧力データに基づいて、対応するセグメント質量を計算することとを含む、データ処理システム。 - 請求項13に記載のデータ処理システムにおいて、
前記動作は、
前記対応するセグメントの車輪と関連付けられているサスペンションセンサからサスペンションデータを読み出すことと、
前記タイヤ圧力データ及び前記サスペンションデータに基づいて、前記対応するセグメント質量を計算することとを、さらに含む、データ処理システム。 - 請求項11に記載のデータ処理システムにおいて、
前記速度コントローラおよび/またはステアリングコントローラは、比例/積分/微分コントローラを含み、前記比例/積分/微分コントローラは、
K p 、K i 、およびK d は、比例/積分/微分コントローラの比例、積分、微分係数である、データ処理システム。
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