JP6796476B2

JP6796476B2 - Assistance device

Info

Publication number: JP6796476B2
Application number: JP2016248235A
Authority: JP
Inventors: 聡志清水; 丈二五十棲; 一成大野; 丈弘平岡; 芳行本田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-12-21
Filing date: 2016-12-21
Publication date: 2020-12-09
Anticipated expiration: 2036-12-21
Also published as: JP2018099443A

Description

本発明は、介助装置に関する。 The present invention relates to an assistance device.

特許文献１には、被介助者の起立動作及び着座動作を保持する介助装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses an assisting device for holding a standing motion and a sitting motion of a person being assisted.

特開２０１４−１４７４７１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-147471

しかしながら、特許文献１に記載の介助装置では、トイレ等の限られたスペース内において、起立させた被介助者の方向転換を行い、別の位置に着座させることが困難である。 However, with the assistance device described in Patent Document 1, it is difficult to change the direction of an upright person to be assisted and to sit in another position in a limited space such as a toilet.

本発明は、着座した被介助者を別の位置に着座させる際に、限られたスペース内で被介助者の方向転換を行うことができる介助装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an assisting device capable of changing the direction of an assisted person within a limited space when the seated assisted person is seated at another position.

本発明の介助装置は、被介助者の起立補助を行う起立補助装置と、前記起立補助装置の上方に設けられ、前記起立補助装置を鉛直方向に平行な第一軸線まわりに回転可能に支持する回転支持部と、起立補助をする際に被介助者の足が乗せられる部位であって、前記回転支持部とは分離して設けられ、床面に対して鉛直方向に平行な軸線まわりに回転可能に設置される回転盤と、を備える。前記起立補助装置は、前記回転支持部に対し、鉛直方向に直交する第二軸線まわりに揺動可能に支持される揺動アームと、前記揺動アームの先端に設けられ、前記回転盤に足が乗せられた前記被介助者の上半身を支持する上半身支持部と、を備える。 The assistance device of the present invention is provided above the standing assist device for assisting the person being assisted and the standing assist device, and rotatably supports the standing assist device around the first axis parallel to the vertical direction. The rotation support portion and the portion on which the foot of the person being assisted is placed when assisting in standing up. The rotation support portion is provided separately and rotates around an axis parallel to the floor surface in the vertical direction. It is equipped with a turntable that can be installed. The standing assist device is provided with a swing arm that is swingably supported around a second axis orthogonal to the rotation support portion in the vertical direction and a tip of the swing arm, and is provided on the turntable. It is provided with an upper body support portion for supporting the upper body of the person being assisted on which the vehicle is placed.

本発明の介助装置によれば、被介助者の足を回転盤に乗せた状態で、起立補助装置による被介助者の起立補助を行うことにより、起立させた被介助者の方向転換を行うことができる。よって、介助装置は、着座した被介助者を別の位置に着座させる際に、限られたスペース内で被介助者の方向転換を行うことができる。 According to the assistance device of the present invention, the direction of the person being assisted is changed by assisting the person being assisted in standing up by the standing assistance device with the foot of the person being assisted resting on the turntable. Can be done. Therefore, the assisting device can change the direction of the assisted person within a limited space when the seated person to be assisted is seated at another position.

本発明の一実施形態における介助装置の正面図であり、伸縮アームを縮めた状態を示す。It is a front view of the assist device in one Embodiment of this invention, and shows the state in which the telescopic arm is contracted. 介助装置の正面図であり、伸縮アームを伸ばした状態を示す。It is a front view of the assistance device, and shows the state in which the telescopic arm is extended. 図２のＩＩＩ方向から見た介助装置の側面図である。It is a side view of the assistance device seen from the direction III of FIG. 回転盤の平面図である。It is a top view of a turntable. 回転盤を図４のＶ方向から見た図であり、回転盤の一部が断面視する。It is the figure which looked at the turntable from the V direction of FIG. 4, and a part of the turntable is cross-sectional view. 図４のＶＩ−ＶＩ線における回転盤の断面図である。It is sectional drawing of the turntable in the VI-VI line of FIG. 図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線における回転盤の断面図である。It is sectional drawing of the turntable in line VII-VII of FIG. 回転盤の平面図であり、図４に示す状態から回転体を時計回り方向へ４５度回転させた状態を示す。It is a top view of the turntable, and shows the state which the rotating body is rotated 45 degrees in the clockwise direction from the state shown in FIG. 回転盤を図８のＩＸ方向から見た図である。It is a figure which looked at the turntable from the IX direction of FIG. 図８のＸ−Ｘ線における回転盤の断面図である。It is sectional drawing of the turntable in line XX of FIG. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control device. 介助装置の側面図であり、着座姿勢にある被介助者の上半身が上半身支持部に支持された状態を示す。It is a side view of the assistance device, and shows a state in which the upper body of the person being assisted in a sitting posture is supported by the upper body support portion. 介助装置の側面図であり、起立補助装置により被介助者を起立させた状態を示す。It is a side view of the assistance device, and shows the state in which the person being assisted stands up by the standing assistance device. 介助装置の側面図であり、立位姿勢にある被介助者を右側へ９０度回転させた状態を示す。It is a side view of the assistance device, and shows a state in which the person being assisted in a standing posture is rotated 90 degrees to the right.

（１：介助装置１の概略）
以下、本発明に係る介助装置を適用した各実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１から図３を参照して、本発明の一実施形態である介助装置１の概略を説明する。介助装置１は、着座する被介助者Ｍを方向転換させた後に別の位置に着座させる際の介助を行う。本実施形態では、トイレに介助装置１を設置し、車椅子に着座した状態でトイレに進入した被介助者Ｍ（図１２参照）を、被介助者Ｍから見て左側に位置する便器Ｔに着座させる際の介助を、介助装置１により行う場合を例に挙げて説明する。なお、各図面に示すＦ−Ｒ、Ｌ−Ｒ、Ｕ−Ｄは、トイレに進入する被介助者Ｍから見た前後方向、左右方向、上下方向を示す。 (1: Outline of assistance device 1)
Hereinafter, each embodiment to which the assistance device according to the present invention is applied will be described with reference to the drawings. First, the outline of the assistance device 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. The assistance device 1 assists the person to be assisted M who is seated when the person to be assisted M is seated in another position after the direction is changed. In the present embodiment, the assistance device 1 is installed in the toilet, and the assisted person M (see FIG. 12) who has entered the toilet while seated in a wheelchair is seated on the toilet bowl T located on the left side when viewed from the assisted person M. An example will be described in which assistance is provided by the assisting device 1. In addition, FR, LR, and UD shown in each drawing indicate the front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction as seen from the person being assisted M entering the toilet.

図１から図３に示すように、介助装置１は、回転支持部１０と、起立補助装置２０と、回転装置３０と、を主に備える。回転支持部１０は、天井面Ｃに設置される。回転支持部１０は、回転柱部１１と、回転駆動装置１２と、連結部１３と、を主に備える。回転柱部１１は、天井面Ｃに対し、鉛直方向に平行な第一軸線Ａ１まわりに回転可能に支持される。回転駆動装置１２は、天井面Ｃに設置されたアクチュエータであり、回転柱部１１を回転させるための駆動力を付与する。連結部１３は、回転柱部１１の下端に対し、回転柱部１１と一体回転可能に固定される。 As shown in FIGS. 1 to 3, the assistance device 1 mainly includes a rotation support portion 10, a standing assist device 20, and a rotation device 30. The rotation support portion 10 is installed on the ceiling surface C. The rotation support portion 10 mainly includes a rotation pillar portion 11, a rotation drive device 12, and a connection portion 13. The rotary column portion 11 is rotatably supported around the first axis A1 parallel to the ceiling surface C in the vertical direction. The rotation drive device 12 is an actuator installed on the ceiling surface C, and applies a driving force for rotating the rotary column portion 11. The connecting portion 13 is fixed to the lower end of the rotary column portion 11 so as to be integrally rotatable with the rotary column portion 11.

起立補助装置２０は、被介助者Ｍ（図１２参照）が行う座位姿勢から立位姿勢への起立動作、及び、立位姿勢から座位姿勢への着座動作の補助を行う。起立補助装置２０は、一対の伸縮アーム２１と、伸縮駆動装置２２と、揺動アーム２３と、揺動駆動装置２４と、上半身支持部２５と、を主に備える。 The standing assist device 20 assists the person being assisted M (see FIG. 12) in the standing motion from the sitting posture to the standing posture and the sitting motion from the standing posture to the sitting posture. The standing assist device 20 mainly includes a pair of telescopic arms 21, a telescopic drive device 22, a swing arm 23, a swing drive device 24, and an upper body support portion 25.

伸縮アーム２１は、鉛直方向へ伸縮可能な部位である。一対の伸縮アーム２１は、水平方向に間隔を空けて並設され、各々の伸縮アーム２１は、第一軸線Ａ１からオフセットした位置であって、第一軸線Ａ１から等距離となる位置に設けられる。各々の伸縮アーム２１の上端は、連結部１３に固定され、伸縮アーム２１の伸縮に伴って伸縮アーム２１の下端が昇降する。伸縮駆動装置２２は、伸縮アーム２１を伸縮させるための駆動力を付与するアクチュエータである。伸縮駆動装置２２は、各々の伸縮アーム２１に設けられ、各々の伸縮アーム２１の伸縮を互いに同期させながら行う。なお、本実施形態では、伸縮駆動装置２２としてアクチュエータを用いているが、他の駆動装置を用いることは当然可能である。 The telescopic arm 21 is a portion that can be stretched in the vertical direction. The pair of telescopic arms 21 are arranged side by side at intervals in the horizontal direction, and each telescopic arm 21 is provided at a position offset from the first axis A1 and equidistant from the first axis A1. .. The upper end of each telescopic arm 21 is fixed to the connecting portion 13, and the lower end of the telescopic arm 21 moves up and down as the telescopic arm 21 expands and contracts. The expansion / contraction drive device 22 is an actuator that applies a driving force for expanding / contracting the expansion / contraction arm 21. The expansion / contraction drive device 22 is provided on each expansion / contraction arm 21, and the expansion / contraction of each expansion / contraction arm 21 is performed while synchronizing with each other. In the present embodiment, the actuator is used as the expansion / contraction drive device 22, but it is naturally possible to use another drive device.

揺動アーム２３は、一端側が伸縮アーム２１の下端部分に対し、鉛直方向に対して直交する第二軸線Ａ２まわりに揺動可能に連結される。揺動駆動装置２４は、揺動アーム２３を揺動させるための駆動力を付与するアクチュエータであり、揺動駆動装置２４は、一方の伸縮アーム２１（図２に示す右側の伸縮アーム２１）の下端側に収容される。 The swing arm 23 is swingably connected around the second axis A2 whose one end side is orthogonal to the lower end portion of the telescopic arm 21 in the vertical direction. The swing drive device 24 is an actuator that applies a driving force for swinging the swing arm 23, and the swing drive device 24 is a telescopic arm 21 (the telescopic arm 21 on the right side shown in FIG. 2). It is housed on the lower end side.

上半身支持部２５は、クッション体２６と、支持固定部２７とを備える。クッション体２６は、被介助者Ｍの上半身に当てられる部位であり、クッション性を有する。クッション体２６は、図３に示す上下方向から見て略Ｕ字状に形成される。起立動作及び着座動作の補助を行う際に、クッション体２６は、中央部分で被介助者Ｍの胸部を被介助者Ｍの正面から支えつつ、クッション体２６の側方部分で被介助者Ｍの脇部を被介助者Ｍの左右方向両側から支える。支持固定部２７は、クッション体２６よりも硬質な板状の部位である。支持固定部２７の一面側には、クッション体２６が固定され、支持固定部２７は、クッション体２６を介して被介助者Ｍの上半身を支持する。また、支持固定部２７の他面側は、揺動アーム２３の他端側の先端に固定されており、上半身支持部２５は、揺動アーム２３の第二軸線Ａ２まわりの揺動に伴って、第二軸線Ａ２まわりを揺動する。 The upper body support portion 25 includes a cushion body 26 and a support fixing portion 27. The cushion body 26 is a portion that is applied to the upper body of the person being assisted M, and has a cushioning property. The cushion body 26 is formed in a substantially U shape when viewed from the vertical direction shown in FIG. When assisting the standing motion and the sitting motion, the cushion body 26 supports the chest of the person being assisted M from the front of the person being assisted M at the central portion, and the cushion body 26 is supported by the side portion of the cushion body 26. Support the side part from both sides of the person being assisted M in the left-right direction. The support fixing portion 27 is a plate-shaped portion that is harder than the cushion body 26. A cushion body 26 is fixed to one surface side of the support fixing portion 27, and the support fixing portion 27 supports the upper body of the person being assisted M via the cushion body 26. Further, the other surface side of the support fixing portion 27 is fixed to the tip of the other end side of the swing arm 23, and the upper body support portion 25 is swung around the second axis A2 of the swing arm 23. , Swing around the second axis A2.

回転装置３０は、回転支持部１０及び起立補助装置２０とは分離して設けられる部位であり、床面Ｆに設置される。回転装置３０は、回転盤３１と、固定部３２と、回転盤規制部３３とを主に備える。 The rotation device 30 is a portion provided separately from the rotation support portion 10 and the standing assist device 20, and is installed on the floor surface F. The rotating device 30 mainly includes a rotating disk 31, a fixing portion 32, and a rotating disk regulating unit 33.

回転盤３１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立補助を行う際に、被介助者Ｍの足が乗せられる部位である。固定部３２は、回転盤３１を自由回転可能に支持する部位であり、床面Ｆに対して着脱可能に固定される。本実施形態において、床面Ｆには複数のピン（図示せず）が固定され、固定部３２には、ピンに嵌合する複数の嵌合部（図示せず）が設けられる。固定部３２は、各々の嵌合部を各々のピンに嵌合させることにより、床面Ｆに対して固定され、回転盤３１の回転軸線が第一軸線Ａ１と同軸に配置される。 The turntable 31 is a portion on which the foot of the person being assisted M is placed when the person being assisted M is assisted in standing up by the standing assist device 20. The fixing portion 32 is a portion that supports the turntable 31 so as to be freely rotatable, and is detachably fixed to the floor surface F. In the present embodiment, a plurality of pins (not shown) are fixed to the floor surface F, and a plurality of fitting portions (not shown) to be fitted to the pins are provided on the fixing portion 32. The fixing portion 32 is fixed to the floor surface F by fitting each fitting portion to each pin, and the rotation axis of the rotating disk 31 is arranged coaxially with the first axis A1.

このように、固定部３２は、床面Ｆに対して着脱可能に固定されるので、例えば、介助装置１を長期的に使用しない場合に、介助者等は、回転装置３０を床面Ｆから取り外すことができる。これにより、介助不要者が便器Ｔを使用する場合に、便器Ｔを使用しやすくすることができる。また、回転装置３０を床面Ｆから取り外すことにより、介助者等は、床面Ｆの清掃を効率よく行うことができる。 In this way, the fixing portion 32 is detachably fixed to the floor surface F. Therefore, for example, when the assistance device 1 is not used for a long period of time, the caregiver or the like moves the rotating device 30 from the floor surface F. Can be removed. As a result, when the person who does not need assistance uses the toilet bowl T, the toilet bowl T can be easily used. Further, by removing the rotating device 30 from the floor surface F, the caregiver or the like can efficiently clean the floor surface F.

回転盤規制部３３は、回転盤３１の自由回転を規制する際に用いる。回転盤規制部３３は、介助者に踏込操作されていない状態では、回転盤３１の自由回転を規制し、回転盤規制部３３が踏込操作されている間、回転盤３１の自由回転を許容する。 The turntable regulation unit 33 is used when regulating the free rotation of the turntable 31. The turntable regulation unit 33 restricts the free rotation of the turntable 31 when the caregiver is not stepping on it, and allows the turntable 31 to rotate freely while the turntable regulation unit 33 is stepped on. ..

（２．回転盤３１の回転規制の態様）
ここで、図４から図１０を参照して、回転盤規制部３３により行う回転盤３１の回転規制の態様について説明する。なお、本実施形態に示す回転盤３１の回転規制の態様は、一例であり、他の態様により回転盤３１の自由回転を規制することは当然可能である。また、図４及び図８には、回転盤３１に乗せられた被介助者Ｍの足の位置を破線で図示し、図５では、回転盤規制部３３の図示が省略されている。 (2. Mode of rotation regulation of turntable 31)
Here, with reference to FIGS. 4 to 10, a mode of rotation regulation of the rotary disk 31 performed by the rotary disk regulation unit 33 will be described. The mode of restricting the rotation of the rotary disc 31 shown in the present embodiment is an example, and it is naturally possible to regulate the free rotation of the rotary disc 31 by another mode. Further, in FIGS. 4 and 8, the positions of the feet of the person being assisted M placed on the turntable 31 are shown by broken lines, and in FIG. 5, the turntable regulation unit 33 is not shown.

図４及び図５に示すように、回転盤３１の側面には、回転盤規制部３３を案内する案内溝３４が切欠形成される。案内溝３４は、第一規制溝３５と、第二規制溝３６と、規制解除溝３７とを備える。 As shown in FIGS. 4 and 5, a guide groove 34 for guiding the rotary disk regulating portion 33 is notched on the side surface of the rotary disk 31. The guide groove 34 includes a first regulation groove 35, a second regulation groove 36, and a regulation release groove 37.

第一規制溝３５は、図４に示す状態、即ち、被介助者Ｍが前方を向いているときに、回転盤規制部３３が位置する部位である。第二規制溝３６は、第一規制溝３５に対し、図４に示す反時計回り方向へ９０度位相をずらした位置に形成される。第一規制溝３５及び第二規制溝３６の各々の水平方向における寸法は、回転盤規制部３３の水平方向における寸法よりも僅かに大きい。規制解除溝３７は、第一規制溝３５と第二規制溝３６とを連通する溝であり、規制解除溝３７の上下方向における寸法は、第一規制溝３５及び第二規制溝３６の各々の上下方向における寸法よりも小さく、且つ、回転盤規制部３３の厚み寸法よりも大きい。 The first regulation groove 35 is a portion where the turntable regulation unit 33 is located in the state shown in FIG. 4, that is, when the person being assisted M is facing forward. The second regulation groove 36 is formed at a position shifted by 90 degrees in the counterclockwise direction shown in FIG. 4 with respect to the first regulation groove 35. The horizontal dimensions of each of the first regulation groove 35 and the second regulation groove 36 are slightly larger than the horizontal dimensions of the turntable regulation portion 33. The regulation release groove 37 is a groove that communicates the first regulation groove 35 and the second regulation groove 36, and the dimensions of the regulation release groove 37 in the vertical direction are each of the first regulation groove 35 and the second regulation groove 36. It is smaller than the dimension in the vertical direction and larger than the thickness dimension of the rotating disk regulating portion 33.

図６及び図７に示すように、回転盤規制部３３は、案内溝３４に貫通した状態で設けられる。回転盤規制部３３の長手方向一方側（図６に示す左側）の端部は、回転盤３１の内部に収容され、固定部３２に対して前後方向に延びる揺動軸線まわりに揺動可能に取り付けられる。一方、回転盤規制部３３の長手方向他方側（図６に示す右側）の端部は、回転盤３１の外部に露出し、介助者等により踏込操作されるペダル部として機能する。 As shown in FIGS. 6 and 7, the turntable regulation unit 33 is provided so as to penetrate the guide groove 34. The end of the turntable regulation portion 33 on one side in the longitudinal direction (left side shown in FIG. 6) is housed inside the turntable 31 and can swing around a swing axis extending in the front-rear direction with respect to the fixed portion 32. It is attached. On the other hand, the end portion of the turntable regulation portion 33 on the other side in the longitudinal direction (right side shown in FIG. 6) is exposed to the outside of the turntable 31 and functions as a pedal portion that is stepped on by an assistant or the like.

また、回転盤規制部３３の長手方向他端部と固定部３２との間には、回転盤規制部３３の長手方向他方側の端部を上方へ付勢するスプリング３８が固定される。従って、回転盤規制部３３が第一規制溝３５又は第二規制溝３６に位置する状態において、回転盤規制部３３に対する踏込操作が解除されると、回転盤規制部３３は、上方へ付勢され、規制解除溝３７の上端面よりも上方へ持ち上げられる。これにより、回転盤規制部３３に対する回転盤３１の回転が規制される。 Further, a spring 38 for urging the other end of the turntable regulation portion 33 in the longitudinal direction upward is fixed between the other end in the longitudinal direction of the turntable regulation portion 33 and the fixing portion 32. Therefore, when the stepping operation on the rotary disk regulating section 33 is released while the rotary disk regulating section 33 is located in the first regulating groove 35 or the second regulating groove 36, the rotary disk regulating section 33 is urged upward. It is lifted above the upper end surface of the regulation release groove 37. As a result, the rotation of the turntable 31 with respect to the turntable regulation unit 33 is restricted.

一方、図８から図１０に示すように、回転盤規制部３３が第一規制溝３５又は第二規制溝３６に位置する状態において、回転盤規制部３３に対する踏込操作が行われると、回転盤規制部３３の上端面は、案内溝３４に貫通する部位において、規制解除溝３７の上端面よりも下方へ押し下げられる。 On the other hand, as shown in FIGS. 8 to 10, when the rotating disc regulating portion 33 is located in the first regulating groove 35 or the second regulating groove 36 and the stepping operation on the rotating disc regulating portion 33 is performed, the rotating disc is rotated. The upper end surface of the regulation portion 33 is pushed down below the upper end surface of the regulation release groove 37 at a portion penetrating the guide groove 34.

よって、回転盤規制部３３が第一規制溝３５に位置するときに、回転盤３１は、図４に示す反時計回り方向へ９０度回転することが許容され、第二規制溝３６に回転盤規制部３３を移動させることができる。そして、第二規制溝３６に回転盤規制部３３が到達したところで、回転盤規制部３３に対する踏込操作が解除されると、回転盤規制部３３がスプリング３８に付勢されて持ち上げられる。その結果、回転盤３１の回転が、再度回転盤規制部３３により規制される。 Therefore, when the turntable regulation unit 33 is located in the first regulation groove 35, the turntable 31 is allowed to rotate 90 degrees in the counterclockwise direction shown in FIG. 4, and the turntable in the second regulation groove 36. The regulation unit 33 can be moved. Then, when the rotary disc regulating portion 33 reaches the second regulating groove 36 and the stepping operation on the rotating disc regulating portion 33 is released, the rotating disc regulating portion 33 is urged by the spring 38 and lifted. As a result, the rotation of the turntable 31 is again regulated by the turntable regulation unit 33.

同様に、回転盤規制部３３が第二規制溝３６に位置するときに、回転盤３１は、図４に示す時計回り方向へ９０度回転することが許容され、第一規制溝３５に回転盤規制部３３を移動させることができる。そして、第一規制溝３５に回転盤規制部３３が到達したところで、回転盤規制部３３に対する踏込操作が解除されると、回転盤規制部３３がスプリング３８に付勢されて持ち上げられる。その結果、回転盤３１の回転が、再度回転盤規制部３３により規制される。 Similarly, when the turntable regulation unit 33 is located in the second regulation groove 36, the turntable 31 is allowed to rotate 90 degrees in the clockwise direction shown in FIG. 4, and the turntable is placed in the first regulation groove 35. The regulation unit 33 can be moved. Then, when the turntable regulation unit 33 reaches the first regulation groove 35 and the stepping operation on the turntable regulation part 33 is released, the turntable regulation part 33 is urged by the spring 38 and lifted. As a result, the rotation of the turntable 31 is again regulated by the turntable regulation unit 33.

このように、介助者等は、回転盤規制部３３に対する踏込操作を行うことにより、回転盤３１を９０度回転させることができ、回転盤３１に乗せられた被介助者Ｍが正対する方向を前方から右方へ転換させることができる。また、介助者等による操作がない限り、回転盤３１の回転が規制される。従って、例えば、被介助者Ｍが起立動作及び着座動作を行う場合等に、回転盤３１が回転することを防止できるので、回転盤３１に足を乗せた被介助者Ｍの安全性を確保することができる。 In this way, the caregiver or the like can rotate the turntable 31 by 90 degrees by performing a stepping operation on the turntable regulation unit 33, and the direction in which the person being assisted M placed on the turntable 31 faces is determined. You can switch from the front to the right. Further, the rotation of the turntable 31 is restricted unless there is an operation by an assistant or the like. Therefore, for example, when the person being assisted M performs a standing motion and a sitting motion, the rotating disk 31 can be prevented from rotating, so that the safety of the person being assisted M who puts his / her foot on the rotating disk 31 is ensured. be able to.

（３．制御装置４０について）
次に、図１１を参照して、制御装置４０について説明する。制御装置４０は、昇降制御部４１と、起立補助制御部４２と、回転制御部４３と、を備える。昇降制御部４１は、伸縮駆動装置２２を駆動制御することにより、伸縮アーム２１の下端に揺動支持される上半身支持部２５を昇降させる。起立補助制御部４２は、予め定められたプログラムに基づいて伸縮駆動装置２２及び揺動駆動装置２４を駆動制御し、上半身支持部２５の昇降及び揺動を行う。回転制御部４３は、回転駆動装置１２を駆動制御することにより、回転支持部１０の第一軸線Ａ１まわりの回転を制御する。なお、介助装置１は、被介助者Ｍ及び介助者により操作される操作部５０を備える。昇降制御部４１、起立補助制御部４２及び回転制御部４３は、介助者による操作部への操作に基づいて、各種駆動制御を行う。 (3. About control device 40)
Next, the control device 40 will be described with reference to FIG. The control device 40 includes an elevating control unit 41, a standing assist control unit 42, and a rotation control unit 43. The elevating control unit 41 elevates and elevates the upper body support unit 25 which is swing-supported by the lower end of the telescopic arm 21 by driving and controlling the telescopic drive device 22. The standing assist control unit 42 drives and controls the expansion / contraction drive device 22 and the swing drive device 24 based on a predetermined program, and raises and lowers and swings the upper body support unit 25. The rotation control unit 43 controls the rotation of the rotation support unit 10 around the first axis A1 by driving and controlling the rotation drive device 12. The assistance device 1 includes an operation unit 50 operated by the person being assisted M and the person being assisted. The elevating control unit 41, the standing assist control unit 42, and the rotation control unit 43 perform various drive controls based on the operation of the caregiver to the operation unit.

（４．介助装置１の動作）
次に、図１２から図１４を参照して、被介助者Ｍの介助を行う際の介助装置１の動作について説明する。最初に、図１２に示すように、介助者等は、操作部５０を操作して伸縮アーム２１を伸縮させることにより上半身支持部２５の高さ調整を行い、車椅子Ｗに着座する被介助者Ｍの胸部及び脇部にクッション体２６を当てる。このとき、被介助者Ｍは、足を回転盤３１に乗せ、前傾姿勢となって上半身をクッション体２６に預ける。また、介助者等は、回転盤規制部３３が第一規制溝３５に配置され、回転盤３１の回転が規制されていることを確認する。 (4. Operation of assistance device 1)
Next, the operation of the assistance device 1 when assisting the person being assisted M will be described with reference to FIGS. 12 to 14. First, as shown in FIG. 12, the caregiver or the like adjusts the height of the upper body support portion 25 by operating the operation portion 50 to expand and contract the telescopic arm 21, and the assisted person M sitting on the wheelchair W. The cushion body 26 is applied to the chest and armpits of the body. At this time, the person being assisted M puts his / her foot on the turntable 31 and takes a forward leaning posture to deposit his / her upper body on the cushion body 26. In addition, the caregiver or the like confirms that the turntable regulation unit 33 is arranged in the first regulation groove 35 and that the rotation of the turntable 31 is restricted.

その後、図１３に示すように、介助者等は、操作部５０を操作して起立補助装置２０による起立動作の補助を行い、被介助者Ｍを起立させる。このとき、起立補助装置２０は、伸縮アーム２１を伸縮させることにより揺動アーム２３の一端側を昇降させつつ、揺動アーム２３を第二軸線Ａ２まわりに揺動させる。これに伴い、揺動アーム２３の他端側の先端に固定された上半身支持部２５は、被介助者Ｍの上半身を支えた状態を維持しながら、第二軸線Ａ２回りを揺動し、被介助者Ｍを車椅子Ｗから起立させる。 After that, as shown in FIG. 13, the caregiver or the like operates the operation unit 50 to assist the standing operation by the standing assist device 20, and causes the person being assisted M to stand up. At this time, the standing assist device 20 swings the swing arm 23 around the second axis A2 while raising and lowering one end side of the swing arm 23 by expanding and contracting the telescopic arm 21. Along with this, the upper body support portion 25 fixed to the tip on the other end side of the swing arm 23 swings around the second axis A2 while maintaining the state of supporting the upper body of the person being assisted M, and is covered. The caregiver M stands up from the wheelchair W.

なお、揺動アーム２３は、揺動駆動装置２４に揺動駆動されることにより、第二軸線Ａ２まわりに揺動するので、介助装置１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立動作及び着座動作の補助を円滑に行うことができる。さらに、一対の伸縮アーム２１は、水平方向に互いに離れた位置にあり、一対の伸縮アーム２１の間に上半身支持部２５が設けられている。これにより、被介助者Ｍが起立したときに、被介助者Ｍの頭部等が一対の伸縮アーム２１にぶつかることを防止できる。 Since the swing arm 23 swings around the second axis A2 by being driven by the swing drive device 24, the assist device 1 is operated by the standing assist device 20 to stand the person M to be assisted. And the seating motion can be smoothly assisted. Further, the pair of telescopic arms 21 are located at positions separated from each other in the horizontal direction, and an upper body support portion 25 is provided between the pair of telescopic arms 21. As a result, when the person being assisted M stands up, it is possible to prevent the head or the like of the person being assisted M from hitting the pair of telescopic arms 21.

続いて、図１４に示すように、介助者等は、操作部５０を操作して、回転支持部１０を第一軸線Ａ１まわりに回転させると共に、回転盤規制部３３に対する踏込操作を行って回転盤３１の回転規制を解除する。これにより、起立補助装置２０は、第一軸線Ａ１まわりを反時計回り方向へ９０度回転し、上半身支持部２５に上半身を支持された状態にある被介助者Ｍの正対する方向を前方から右方へ転換させる。また、被介助者Ｍの足が乗せられた回転盤３１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの方向転換に追随するように第一軸線Ａ１まわりを反時計回り方向へ９０度回転する。これにより、被介助者Ｍは、便器Ｔ（図１参照）に背を向けた状態となる。 Subsequently, as shown in FIG. 14, the caregiver or the like operates the operation unit 50 to rotate the rotation support unit 10 around the first axis A1, and also performs a stepping operation on the turntable regulation unit 33 to rotate. The rotation restriction of the board 31 is released. As a result, the standing assist device 20 rotates 90 degrees counterclockwise around the first axis A1 and faces the person being assisted M who is in a state where the upper body is supported by the upper body support portion 25 from the front to the right. Turn to the direction. Further, the turntable 31 on which the foot of the person being assisted M is placed rotates 90 degrees counterclockwise around the first axis A1 so as to follow the direction change of the person being assisted M by the standing assist device 20. As a result, the person being assisted M is in a state of turning his / her back to the toilet bowl T (see FIG. 1).

このとき、回転盤３１は、回転支持部１０の回転中心である第一軸線Ａ１と同軸に回転するので、被介助者Ｍの方向転換を被介助者Ｍの態勢を安定させた状態で行うことができる。また、介助装置１は、回転駆動装置１２の回転駆動力を利用して被介助者Ｍの方向転換を行うことができるので、介助者の負担を軽減することができる。 At this time, since the turntable 31 rotates coaxially with the first axis A1 which is the rotation center of the rotation support portion 10, the direction of the person being assisted M is changed in a state where the posture of the person being assisted M is stabilized. Can be done. Further, since the assistance device 1 can change the direction of the person being assisted M by utilizing the rotation driving force of the rotation driving device 12, the burden on the caregiver can be reduced.

回転制御部４３は、回転支持部１０が９０度回転したところで回転駆動装置１２による回転駆動を停止する。そして、介助者等は、回転盤規制部３３が第二規制溝３６に到達していることを確認し、回転盤規制部３３に対する踏込操作を解除して回転盤３１の回転を規制する。最後に、介助者等は、操作部５０を操作し、起立補助装置２０による被介助者Ｍの着座動作の補助を行いつつ、被介助者Ｍを便器Ｔ（図２参照）に着座させる。 The rotation control unit 43 stops the rotation drive by the rotation drive device 12 when the rotation support unit 10 rotates 90 degrees. Then, the caregiver or the like confirms that the turntable regulation unit 33 has reached the second regulation groove 36, releases the stepping operation on the turntable regulation part 33, and regulates the rotation of the turntable 31. Finally, the caregiver or the like operates the operation unit 50 to assist the assisted person M in the seating operation by the standing assist device 20, and makes the assisted person M sit on the toilet bowl T (see FIG. 2).

なお、介助者等は、回転盤３１の回転が開始された時点で回転盤規制部３３に対する踏込操作を解除してもよい。即ち、回転盤規制部３３は、スプリング３８により上方へ付勢されているので、回転盤規制部３３が第二規制溝３６に到達した時点で上方へ持ち上げられ、回転盤規制部３３に対する回転盤３１の自由回転が規制される。 The caregiver or the like may cancel the stepping operation on the turntable regulation unit 33 when the turntable 31 starts to rotate. That is, since the turntable regulation unit 33 is urged upward by the spring 38, it is lifted upward when the turntable regulation part 33 reaches the second regulation groove 36, and the turntable with respect to the turntable regulation part 33. 31 free rotations are regulated.

このように、介助装置１を用いることにより、介助者等は、トイレ等の限られたスペースにおいても、車椅子Ｗに着座する被介助者Ｍの方向転換を行いつつ、別の位置（便器Ｔ）に被介助者Ｍを着座させることができる。その結果、介助装置１は、介助者等の負担を軽減することができる。 In this way, by using the assistance device 1, the caregiver or the like can change the direction of the person being assisted M who is seated in the wheelchair W even in a limited space such as a toilet, and at another position (toilet bowl T). The person being assisted M can be seated on the toilet. As a result, the assistance device 1 can reduce the burden on the caregiver and the like.

さらに、介助者は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に回転盤規制部３３を操作し、回転盤３１の自由回転を許容しつつ、起立動作及び着座動作の補助を行う場合には、回転盤規制部３３の操作を行わないことで、回転盤３１の自由回転を規制することができる。このように、回転装置３０は、使用者の操作に基づいて、回転盤３１の自由回転の規制及び規制解除を行うことができるので、介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。 Further, when the caregiver operates the turntable regulation unit 33 when changing the direction of the person being assisted M and assists the standing motion and the sitting motion while allowing the free rotation of the turntable 31, the caregiver may assist the standing motion and the sitting motion. By not operating the turntable regulation unit 33, the free rotation of the turntable 31 can be restricted. In this way, the rotating device 30 can regulate and deregulate the free rotation of the rotating disk 31 based on the operation of the user, so that the assisting device 1 changes the direction of the person being assisted M. In addition, the safety of the person being assisted M can be enhanced.

また、介助装置１を使用しないときに、介助装置１は、操作部５０を操作することにより、伸縮駆動装置２２を駆動させて伸縮アーム２１を縮めることができる。よって、介助装置１が設置されたトイレを介助不要者が使用する際において、介助不要者は、トイレを快適に使用することができる。 Further, when the assistance device 1 is not used, the assistance device 1 can drive the expansion / contraction drive device 22 and contract the expansion / contraction arm 21 by operating the operation unit 50. Therefore, when a person who does not need assistance uses the toilet on which the assistance device 1 is installed, the person who does not need assistance can comfortably use the toilet.

（５．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、本実施形態では、介助装置１をトイレに設定する場合を例に挙げて説明したが、他の場所に設置することは当然可能である。また、本実施形態では、回転盤３１の回転可能な角度が９０度である場合を例に挙げて説明したが、回転盤３１の回転可能角度は、適宜変更してもよい。 (5. Others)
Although the present invention has been described above based on the above embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, and it is easy that various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. It can be inferred from. For example, in the present embodiment, the case where the assistance device 1 is set in the toilet has been described as an example, but it is naturally possible to install it in another place. Further, in the present embodiment, the case where the rotatable angle of the rotating disk 31 is 90 degrees has been described as an example, but the rotatable angle of the rotating disk 31 may be changed as appropriate.

また、本実施形態では、回転支持部１０の回転柱部１１の回転が回転駆動装置１２により駆動制御され、回転装置３０の回転盤３１が自由回転可能に設けられる場合について説明したが、これに限られるものではない。即ち、回転支持部１０が自由回転可能に設けられ、回転盤３１の回転がアクチュエータ等により駆動制御可能に設けられていてもよい。また、回転支持部１０及び回転盤３１の双方が自由回転可能に設けられていてもよく、回転支持部１０の回転及び回転盤３１の回転が駆動制御可能に設けられていてもよい。 Further, in the present embodiment, the case where the rotation of the rotary column portion 11 of the rotary support portion 10 is driven and controlled by the rotary drive device 12 and the rotary disk 31 of the rotary device 30 is provided so as to be freely rotatable has been described. It is not limited. That is, the rotation support portion 10 may be provided so as to be freely rotatable, and the rotation of the rotating disk 31 may be provided so as to be drive-controllable by an actuator or the like. Further, both the rotary support portion 10 and the rotary disk 31 may be provided so as to be freely rotatable, and the rotation of the rotary support portion 10 and the rotation of the rotary disk 31 may be provided so as to be drive-controllable.

この点に関し、回転柱部１１を自由回転可能に設ける場合において、回転支持部１０に対し、回転柱部１１の自由回転を自動的に、或いは、介助者等の操作に基づいて規制可能なアーム規制部が設けられていてもよい。この場合、介助装置は、被介助者Ｍの態勢を安定させた状態で、被介助者Ｍの方向転換を行うことができる。 Regarding this point, when the rotary column portion 11 is provided so as to be freely rotatable, the arm that can regulate the free rotation of the rotary column portion 11 automatically or based on the operation of an assistant or the like with respect to the rotary support portion 10. A regulatory unit may be provided. In this case, the assisting device can change the direction of the assisted person M while stabilizing the posture of the assisted person M.

また、回転盤３１の回転を駆動制御する場合には、駆動制御に基づいて回転盤３１の回転規制及び回転規制解除を行うことができるので、介助装置は、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。さらに、回転支持部１０及び回転盤３１の双方を駆動制御する場合では、回転支持部１０を回転駆動する第一回転駆動装置と回転盤３１を回転駆動する第二回転駆動装置とを同期回転させることにより、介助装置は、回転盤３１に乗せられた被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの態勢を安定させることができる。よってこの場合において、介助装置は、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。 Further, when the rotation of the rotating disk 31 is driven and controlled, the rotation of the rotating disk 31 can be restricted and the rotation regulation can be released based on the drive control, so that the assisting device enhances the safety of the person being assisted M. be able to. Further, when both the rotary support unit 10 and the rotary disk 31 are driven and controlled, the first rotary drive device that rotationally drives the rotary support portion 10 and the second rotary drive device that rotationally drives the rotary disk 31 are synchronously rotated. As a result, the assisting device can stabilize the posture of the assisted person M when the assisted person M placed on the turntable 31 changes direction. Therefore, in this case, the assistance device can enhance the safety of the person being assisted M.

本実施形態では、回転盤３１は、介助者等が回転盤規制部３３を操作することにより、回転盤３１の自由回転を規制する場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。即ち、回転装置３０が、回転盤規制部３３による回転盤３１の回転規制及び回転規制解除を自動的に行う回転盤規制装置を備えていてもよい。この場合、例えば回転盤規制装置は、起立補助制御部４２により揺動駆動装置２４が揺動駆動されている間、回転盤３１の回転を規制してもよい。また、回転盤規制装置は、起立補助装置２０により被介助者Ｍを立位姿勢とし、揺動アーム２３の揺動が停止した状態（図１３に示す状態）にあるときに限り、回転盤３１の回転規制を解除してもよい。このように、回転盤規制部３３による回転盤３１の回転規制及び回転規制解除が自動的に行われることにより、介助装置１は、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。 In the present embodiment, the rotary disk 31 has been described by taking as an example a case where a caregiver or the like controls the free rotation of the rotary disk 31 by operating the rotary disk regulating unit 33, but the present invention is not limited to this. Absent. That is, the rotating device 30 may include a rotating disk regulating device that automatically regulates the rotation of the rotating disk 31 and releases the rotation regulation by the rotating disk regulating unit 33. In this case, for example, the turntable regulation device may regulate the rotation of the turntable 31 while the swing drive device 24 is swing-driven by the standing assist control unit 42. In addition, the turntable 31 is limited to the state in which the person being assisted M is in a standing position by the standing assist device 20 and the swing of the swing arm 23 is stopped (the state shown in FIG. 13). You may lift the rotation regulation of. In this way, the assistance device 1 can enhance the safety of the person being assisted M by automatically restricting the rotation of the rotating disk 31 and releasing the rotation restriction by the rotating disk regulating unit 33.

（６．効果）
以上説明したように、本明細書に開示する介助装置１は、被介助者Ｍの起立補助を行う起立補助装置２０と、起立補助装置２０の上方に設けられ、起立補助装置２０を鉛直方向に平行な第一軸線Ａ１まわりに回転可能に支持する回転支持部１０と、起立補助をする際に被介助者Ｍの足が乗せられる部位であって、回転支持部１０とは分離して設けられ、床面Ｆに対して鉛直方向に平行な軸線まわりに回転可能に設置される回転盤３１と、を備える。起立補助装置２０は、回転支持部１０に対し、鉛直方向に直交する第二軸線Ａ２まわりに揺動可能に支持される揺動アーム２３と、揺動アーム２３の先端に設けられ、回転盤３１に足が乗せられた被介助者Ｍの上半身を支持する上半身支持部２５と、を備える。 (6. Effect)
As described above, the assistance device 1 disclosed in the present specification is provided above the standing assist device 20 for assisting the standing of the person being assisted M and the standing assist device 20, and the standing assist device 20 is vertically oriented. A rotation support portion 10 that rotatably supports around the parallel first axis A1 and a portion on which the foot of the person being assisted M is placed when assisting standing up, and is provided separately from the rotation support portion 10. A rotating disk 31 rotatably installed around an axis parallel to the floor surface F in the vertical direction is provided. The standing assist device 20 is provided with a swing arm 23 that is swingably supported around the second axis A2 orthogonal to the rotation support portion 10 in the vertical direction and a swing arm 23 at the tip of the swing arm 23. It is provided with an upper body support portion 25 for supporting the upper body of the person being assisted M on which the foot is placed.

この介助装置１によれば、被介助者Ｍの足を回転盤３１に乗せた状態で、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立補助を行うことにより、起立させた被介助者Ｍの方向転換を行うことができる。よって、介助装置１は、着座した被介助者Ｍを別の位置に着座させる際に、限られたスペース内で被介助者Ｍの方向転換を行うことができる。 According to the assisting device 1, the direction of the assisted person M who has been erected by assisting the assisted person M to stand up by the standing assisting device 20 with the foot of the assisted person M resting on the turntable 31. You can make a conversion. Therefore, the assisting device 1 can change the direction of the assisted person M within a limited space when the seated assisted person M is seated at another position.

上記した介助装置１において、回転盤３１は、揺動アーム２３と同軸に回転可能に設けられる。この介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を被介助者Ｍの態勢を安定させた状態で行うことができる。 In the assistance device 1 described above, the turntable 31 is provided so as to be rotatable coaxially with the swing arm 23. The assist device 1 can change the direction of the person being assisted M in a state where the posture of the person being assisted M is stabilized.

上記した介助装置１において、起立補助装置２０は、第二軸線Ａ２まわりに揺動アーム２３を揺動駆動する揺動駆動装置２４を備える。この介助装置１は、起立補助装置２０による被介助者Ｍの起立動作及び着座動作の補助を円滑に行うことができる。 In the assistance device 1 described above, the standing assist device 20 includes a swing drive device 24 that swings and drives the swing arm 23 around the second axis A2. The assistance device 1 can smoothly assist the person being assisted M in the standing operation and the sitting operation by the standing assist device 20.

上記した介助装置１において、回転盤３１は、床面Ｆに対して着脱可能に設けられる。この介助装置１によれば、回転装置３０を床面Ｆから取り外すことにより、介助者等は、床面Ｆの清掃を効率よく行うことができる。 In the assistance device 1 described above, the turntable 31 is detachably provided with respect to the floor surface F. According to the assistance device 1, by removing the rotating device 30 from the floor surface F, the caregiver or the like can efficiently clean the floor surface F.

さらに、上記した介助装置１は、揺動アーム２３又は回転盤３１の何れか一方を鉛直方向に平行な軸線まわりに回転駆動する回転駆動装置１２を備え、揺動アーム２３又は回転盤３１の何れか他方は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられる。この介助装置１は、回転駆動装置１２の回転駆動力を利用して被介助者Ｍの方向転換を行うことができるので、介助者の負担を軽減することができる。 Further, the above-mentioned assistance device 1 includes a rotation drive device 12 that rotationally drives either one of the swing arm 23 and the turntable 31 around an axis parallel to the vertical direction, and either the swing arm 23 or the turntable 31. The other is provided so as to be freely rotatable around an axis parallel to the vertical direction. Since the assistance device 1 can change the direction of the person being assisted M by utilizing the rotation driving force of the rotation driving device 12, the burden on the caregiver can be reduced.

上記した介助装置１において、回転盤３１は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、介助装置１は、回転盤３１の自由回転の規制及び規制解除を行う回転盤規制部３３を備える。この介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。 In the above-mentioned assisting device 1, the rotating disk 31 is provided so as to be freely rotatable around an axis parallel to the vertical direction, and the assisting device 1 is a rotating disk regulating unit 33 that regulates and releases the free rotation of the rotating disk 31. To be equipped. The assist device 1 can enhance the safety of the person being assisted M when the person being assisted M changes the direction.

上記した介助装置１において、揺動アーム２３は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、介助装置１は、揺動アーム２３の自由回転の規制及び規制解除を行うアーム規制部を備える。この介助装置１は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。 In the above-mentioned assistance device 1, the swing arm 23 is provided so as to be freely rotatable around an axis parallel to the vertical direction, and the assistance device 1 is an arm regulation unit that regulates and deregulates the free rotation of the swing arm 23. To be equipped. The assist device 1 can enhance the safety of the person being assisted M when the person being assisted M changes the direction.

さらに、上記した介助装置は、第一軸線Ａ１まわりに揺動アーム２３を回転駆動する第一回転駆動装置と、回転盤３１を回転駆動する第二回転駆動装置と、を備え、起立補助装置２０及び回転盤３１は、第一回転駆動装置及び第二回転駆動装置が駆動することにより、同期回転する。この介助装置は、被介助者Ｍの方向転換を行う際に、被介助者Ｍの安全性を高めることができる。 Further, the above-mentioned assistance device includes a first rotation drive device that rotationally drives the swing arm 23 around the first axis A1 and a second rotation drive device that rotationally drives the rotary disk 31, and the standing assist device 20. And the turntable 31 rotates synchronously by being driven by the first rotation drive device and the second rotation drive device. This assistance device can enhance the safety of the person being assisted M when changing the direction of the person being assisted M.

１：介助装置、１０：回転支持部、１２：回転駆動装置、２３：揺動アーム、２４：揺動駆動装置、２５：上半身支持部、３１：回転盤、３３：回転盤規制部、Ａ１：第一軸線、Ａ２：第二軸線、Ｍ：被介助者 1: Assistance device, 10: Rotation support part, 12: Rotation drive device, 23: Swing arm, 24: Swing drive device, 25: Upper body support part, 31: Rotation board, 33: Rotation board regulation part, A1: 1st axis, A2: 2nd axis, M: Assisted person

Claims

被介助者の起立補助を行う起立補助装置と、
前記起立補助装置の上方に設けられ、前記起立補助装置を鉛直方向に平行な第一軸線まわりに回転可能に支持する回転支持部と、
起立補助をする際に被介助者の足が乗せられる部位であって、前記回転支持部とは分離して設けられ、床面に対して鉛直方向に平行な軸線まわりに回転可能に設置される回転盤と、
を備え、
前記起立補助装置は、
前記回転支持部に対し、鉛直方向に直交する第二軸線まわりに揺動可能に支持される揺動アームと、
前記揺動アームの先端に設けられ、前記回転盤に足が乗せられた前記被介助者の上半身を支持する上半身支持部と、
を備える介助装置。 A standing assist device that assists the person being assisted in standing and
A rotary support portion provided above the standing assist device and rotatably supporting the standing assist device around the first axis parallel to the vertical direction.
It is a part on which the foot of the person being assisted is placed when assisting standing up, is provided separately from the rotation support portion, and is rotatably installed around an axis parallel to the floor surface in the vertical direction. Turntable and
With
The standing assist device is
A swing arm that is swingably supported around a second axis orthogonal to the rotation support portion in the vertical direction.
An upper body support portion provided at the tip of the swing arm and supporting the upper body of the person being assisted with a foot resting on the turntable.
Assistance device equipped with.

前記回転盤は、前記第一軸線と同軸に回転可能に設けられる、請求項１に記載の介助装置。 The assistance device according to claim 1, wherein the turntable is provided so as to be rotatable coaxially with the first axis .

前記起立補助装置は、前記第二軸線まわりに前記揺動アームを揺動駆動する揺動駆動装置を備える、請求項１又は２に記載の介助装置。 The assist device according to claim 1 or 2, wherein the standing assist device includes a swing drive device that swings and drives the swing arm around the second axis.

前記回転盤は、床面に対して着脱可能に設けられる、請求項１−３の何れか一項に記載の介助装置。 The assistance device according to any one of claims 1-3, wherein the turntable is provided detachably from a floor surface.

前記介助装置は、前記揺動アーム又は前記回転盤の何れか一方を鉛直方向に平行な軸線まわりに回転駆動する回転駆動装置を備え、
前記揺動アーム又は前記回転盤の何れか他方は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられる、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。 The assistance device includes a rotation drive device that rotationally drives either the swing arm or the turntable around an axis parallel to the vertical direction.
The assistance device according to any one of claims 1-4, wherein either the swing arm or the turntable is provided so as to be freely rotatable around an axis parallel to the vertical direction.

前記回転盤は、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、
前記介助装置は、前記回転盤の自由回転の規制及び規制解除を行う回転盤規制部を備える、請求項５に記載の介助装置。 The turntable is provided so as to be freely rotatable around an axis parallel to the vertical direction.
The assisting device according to claim 5, wherein the assisting device includes a rotating disk regulating unit that regulates and releases the free rotation of the rotating disk.

前記揺動アームは、鉛直方向に平行な軸線まわりに自由回転可能に設けられ、
前記介助装置は、前記揺動アームの自由回転の規制及び規制解除を行うアーム規制部を備える、請求項５に記載の介助装置。 The swing arm is provided so as to be freely rotatable around an axis parallel to the vertical direction.
The assist device according to claim 5, wherein the assist device includes an arm regulation unit that regulates and deregulates the free rotation of the swing arm.

前記介助装置は、
前記第一軸線まわりに前記揺動アームを回転駆動する第一回転駆動装置と、
前記回転盤を回転駆動する第二回転駆動装置と、を備え、
前記起立補助装置及び前記回転盤は、前記第一回転駆動装置及び第二回転駆動装置が駆動することにより、同期回転する、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。 The assistance device is
A first rotation drive device that rotationally drives the swing arm around the first axis,
A second rotation drive device for rotationally driving the turntable is provided.
The assistance device according to any one of claims 1-4, wherein the standing assist device and the turntable rotate synchronously by being driven by the first rotation drive device and the second rotation drive device.