JP6795890B2 - 植林システム、植林方法、耕作機械、植林機械及び管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、植林に植林システム、植林方法、耕作機械、植付機械及び管理装置に関する。

植林では、木を植えることに適した状態に土地を形成する作業と、木を植えることに適した状態に形成された土地へ木の苗又は木の種子を植える作業とがある。植林作業は、広大な土地、例えば数ｋｍ四方から十数ｋｍ四方程度にわたる土地で行われるため、近年においては、植林作業を機械化することが提案されている。例えば、特許文献１及び特許文献２には、１台の車両で、土地を耕す作業と植物を植える作業とを行う技術が記載されている。

米国特許出願公開２００４／０２４４６６０号明細書 米国特許第６，１６４，２２３号明細書

植林が行われる現場は農作地とは異なり、地面は平坦でなく、伐採後の切り株、木の残骸及び岩石等も多く存在する荒れた土地であることが多い。このため、特許文献１の技術のように、１台の車両で植物を植えることに適した状態に土壌を形成する作業（以下においては適宜、耕作作業と称する）と、植物を植えることに適した状態に形成された土壌へ植物の苗又は植物の種子を植え付ける作業（以下においては適宜、植付作業と称する）とを実行すると、次のような問題がある。すなわち、土地が荒れているため、植林に適した状態に土壌を形成しているときの車両の姿勢と、木の苗又は木の種子を植えているときの車両の姿勢とが異なることがあり、植林に適した状態に形成された部分に木の苗又は木の種子が植えられないことがある。その結果、植林作業のやり直しを招き、植林作業の効率が低下する可能性がある。

また、特許文献２には、農作業ではなく植林に特化した技術が記載されるが、耕作作業と植付作業とを１台の機械で行う方式である。特許文献２に記載される技術は、特許文献１のように耕作作業や植付作業をライン状に行うものとは異なり、耕作作業と植付作業とをスポット的に行うものである。このため、非常に広大な土地での植林作業においては、特許文献２に記載される技術では効率が低くなる。

本発明の態様は、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、植林作業の効率を向上させることを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、第１の機械と、管理装置と、第２の機械とを含み、前記第１の機械は、植林用の植物体を植える土壌を耕作する耕作装置と、前記耕作装置とともに走行する第１の走行装置と、前記第１の走行装置とともに前記耕作装置が走行して前記土壌を耕作している間に、前記耕作装置の位置に対応する位置である実耕作位置を複数求めて出力する耕作位置検出装置と、を有し、前記管理装置は、複数の前記実耕作位置を記憶し、前記第２の機械は、前記耕作装置によって耕作された前記土壌に前記植物体を植え付ける植付装置と、前記植付装置とともに走行する第２の走行装置と、前記植付装置の位置を求める植付装置位置検出装置と、前記管理装置から取得した複数の前記実耕作位置と、前記植付装置位置検出装置によって求められた、前記植物体が植え付けられるタイミングでの前記植付装置の位置とに基づいて前記植付装置の位置を制御する制御装置と、を有する植林システムが提供される。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記制御装置は、前記管理装置から取得した複数の前記実耕作位置の軌跡である実耕作ラインと、前記植付装置位置検出装置によって求められた、前記植物体が植え付けられるタイミングでの前記植付装置の位置とに基づいて前記植付装置の位置を制御する植林システムが提供される。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様又は第２の態様において、前記耕作位置検出装置が前記実耕作位置を求めるために用いる検出器は、前記耕作装置に取り付けられる植林システムが提供される。

本発明の第４の態様によれば、第１の態様から第３の態様のいずれか１つにおいて、前記植付装置位置検出装置は、前記植物体を植えた位置である実植付位置を求めて出力し、前記管理装置は、前記植付装置位置検出装置によって求められた実植付位置を記憶する植林システムが提供される。

本発明の第５の態様によれば、第１の態様から第４の態様のいずれか１つにおいて、前記植付装置位置検出装置が位置を検出するために用いる検出器は、前記植付装置に取り付けられる植林システムが提供される。

本発明の第６の態様によれば、植林用の植物体を植える土壌を耕作している間に、前記土壌を耕作する機械の位置に対応する位置である実耕作位置を複数求めて出力し、複数の前記実耕作位置を記憶し、記憶された複数の前記実耕作位置を取得し、複数の前記実耕作位置の軌跡である耕作ラインと、前記植物体が植え付けられるタイミングにおける前記植物体を植え付ける植付装置の位置とに基づいて前記植物体を植え付ける装置の位置を制御する植林方法が提供される。

本発明の第７の態様によれば、第６の態様において、前記植物体が植えられた位置である実植付位置を求める植林方法が提供される。

本発明の第８の態様によれば、植林用の植物体を植える土壌を耕作する耕作装置と、前記耕作装置とともに走行する走行装置と、前記走行装置とともに前記耕作装置が走行して前記土壌を耕作している間に、前記耕作装置の位置に対応する位置である実耕作位置を複数求めて出力する耕作位置検出装置と、を含む耕作機械が提供される。

本発明の第９の態様によれば、第８の態様において、前記走行装置の進行方向と、前記植物体が植え付けられるときに目標とする目標ラインとのずれを表示する表示装置を有する耕作機械が提供される。

本発明の第１０の態様によれば、植林用の植物体を植え付ける植付装置と、前記植付装置とともに走行する走行装置と、前記植付装置の位置を求める植付装置位置検出装置と、植物体を植え付ける基準となる複数の位置の軌跡である耕作ラインと、前記植付装置位置検出装置によって求められた、前記植物体が植え付けられるタイミングでの前記植付装置の位置とに基づいて前記植付装置の位置を制御する制御装置と、を含む植林機械が提供される。

本発明の第１１の態様によれば、第９の態様において、前記植付装置位置検出装置が位置を求めるために用いる検出器は、前記植付装置に取り付けられる植林機械が提供される。

本発明の第１２の態様によれば、第１０の態様又は第１１の態様において、前記走行装置の進行方向と、前記耕作ラインとのずれを表示する表示装置を有する植林機械が提供される。

本発明の第１３の態様によれば、植林用の植物体を植えるために耕された土壌の位置である複数の実耕作位置を取得し、取得した複数の前記実耕作位置の軌跡である実耕作ラインを記憶する記憶部を有する、管理装置が提供される。

本発明の第１４の態様によれば、第１３の態様において、前記記憶部は、耕作された前記土壌に植え付けられた前記植物体の位置である実植付位置を取得して記憶する管理装置が提供される。

本発明は、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、植林作業の効率を向上させることができる。

図１は、実施形態に植林システムが適用される植林エリアにおける植林計画を示す図である。 図２は、実施形態に係る植林システムを示す図である。 図３は、耕作機械が形成した耕作済土壌の一例を示す図である。 図４は、耕作機械が形成した耕作済土壌の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る植林システムの制御系を示す図である。 図６は、実施形態に係る耕作機械の斜視図である。 図７は、実施形態に係る植林機械の斜視図である。 図８−１は、植付装置の正面図である。 図８−２は、実施形態の変形例に係る植林機械を示す平面図である。 図８−３は、実施形態の変形例に係る植林機械を示す平面図である。 図８−４は、実施形態の変形例に係る植林機械を示す平面図である。 図８−５は、実施形態の変形例に係る植林機械を示す平面図である。 図８−６は、実施形態の変形例に係る植林機械を示す平面図である。 図９は、植付装置の平面図である。 図１０は、実施形態の変形例に係る植付装置の昇降機構を説明するための図である。 図１１は、植林目標ライン、実耕作位置及び実耕作ラインを示す概念図である。 図１２は、植林時における植林機械の動作を示す図である。 図１３は、植林時における実施形態に係る植林システムの処理例を示すフローチャートである。 図１４は、植林機械が植物体を植えるときの処理例を示すフローチャートである。 図１５は、植付装置が傾斜地で植物体を植える状態を示す図である。 図１６は、植付装置を傾斜させる傾斜機構の一例を示す図である。 図１７は、植付装置が傾斜地で植物体を植える状態を示す図である。 図１８は、未耕作土壌の切り株等を検知する耕作装置を示す図である。 図１９は、耕作装置が未耕作土壌の切り株等を検知する機能を説明するための図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜植林計画＞
図１は、実施形態に植林システムが適用される植林エリアＰＡにおける植林計画を示す図である。図１に示されるように、植林計画の段階では、植林エリアＰＡには、互いに並行して延びる複数の植林目標ラインＴＬが設定される。隣り合う植林目標ラインＴＬの間隔は、例えば、３ｍから５ｍ程度であるが、これに限定されるものではない。植林目標ラインＴＬの長さは、数百ｍから数ｋｍに達することもあるが、もちろんこれに限定されるものではない。計画された植林目標ラインＴＬは、予め、管理装置３の記憶部３Ｍ及び耕作機械１０の記憶部２０Ｍに記憶されたり、植林機械３０の記憶部４０Ｍに記憶されたりする。

＜植林システム１の概要＞
図２は、実施形態に係る植林システム１を示す図である。図３及び図４は、耕作機械１０が形成した耕作済土壌ＲＰの一例を示す図である。図５は、実施形態に係る植林システム１の制御系を示す図である。図６は、実施形態に係る耕作機械１０の斜視図である。図７は、実施形態に係る植林機械３０の斜視図である。植林システム１は、第１の機械である耕作機械１０と、記憶部３Ｍを有する管理装置３と、第２の機械である植林機械３０とを含む。植林システム１は、植物体ＰＴを植えるために耕作機械１０によって耕された土壌である耕作済土壌ＲＰの位置を示す実耕作位置Ｐｄａを、植林機械３０が植林用の植物体ＰＴを耕作済土壌ＲＰに植え付けるときの目標として使用する。植林用の植物体ＰＴは、植林に用いられる木の苗種子及び木の種子を含む。

＜耕作機械１０＞
耕作機械１０は、図１に示される植林目標ラインＴＬに沿うように、植林用に耕作されていない未耕作土壌ＳＲを耕作する機械である。耕作機械１０は、第１の走行装置１１と、耕作装置１２と、植林対象箇所位置検出装置である図５に示される位置検出装置２１とを有する。第１の走行装置１１は、耕作機械１０を走行させる。実施形態において、第１の走行装置１１は、動力源である内燃機関又は電動機等の動力を履帯に伝えて走行する装置であるが、このような装置には限定されない。第１の走行装置１１は、動力源の動力を車輪に伝えて走行する装置であってもよい。

耕作機械１０は、運転室１６内の運転席１６Ｓから操作装置１６Ｌに向かう方向が前又は前方であり、操作装置１６Ｌから運転席１６Ｓに向かう方向が後又は後方である。耕作機械１０の左右は、前方を基準とする。耕作機械１０の幅方向とは、運転席１６Ｓから操作装置１６Ｌに向かう方向と直交する方向である。

耕作機械１０は、進行方向Ｆの前方側にブレード１４を有する。耕作機械１０は、進行方向Ｆの後方側に耕作装置１２を有する。ブレード１４は、植林用に耕作されていない未耕作土壌ＳＲに残存する伐採後の切り株、木の残骸及び岩石等を排除する装置である。耕作装置１２は、未耕作土壌ＳＲを耕作して、植物体ＰＴを植え付けるための耕作された土壌である耕作済土壌ＲＰを形成する装置である。耕作機械１０は、図１に示される植林目標ラインＴＬに沿うように進行方向Ｆに向かって走行しながら、ブレード１４によって未耕作土壌ＳＲに残存する伐採後の切り株等を排除するとともに、耕作装置１２によって耕作済土壌ＲＰを形成する。

耕作装置１２は、図２及び図６に示されるように、本体１２Ｂと、破砕ディスク１２Ｄと、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒと、油圧シリンダ１２Ｃとを有する。破砕ディスク１２Ｄと、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒと、油圧シリンダ１２Ｃとは、本体１２Ｂに取り付けられる。破砕ディスク１２Ｄは耕作機械１０の前方に配置され、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒは耕作機械１０の後方に配置される。破砕ディスク１２Ｄは、耕作装置１２の移動とともに回転しながら、未耕作土壌ＳＲに残存する伐採後の切り株等を破砕する。

耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒは、耕作装置１２の移動とともに回転しながら、破砕ディスク１２Ｄが通過した未耕作土壌ＳＲを耕作して、耕作済土壌ＲＰを形成する。実施形態において、耕作装置１２は２個の耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒを有するが、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの数は２個に限定されない。油圧シリンダ１２Ｃは、本体１２Ｂを未耕作土壌ＳＲに押し付ける。実施形態においては、図６に示されるように、耕作装置１２は一対の油圧シリンダ１２Ｃ，１２Ｃを有するが、油圧シリンダ１２Ｃの数は限定されない。

図３に示されるように、耕作装置１２は、耕作済土壌ＲＰとして、例えば、植林目標ラインＴＬに沿ってライン状に延びる畝Ｈを形成する。また、図４に示されるように、耕作装置１２は、耕作済土壌ＲＰとして、例えば、植林目標ラインＴＬに沿ってライン状に延びる溝Ｓを形成する。耕作済土壌ＲＰは、畝Ｈ又は溝Ｓに限定されるものではない。

耕作装置１２、より詳細には耕作装置１２の本体１２Ｂは、連結機構１２Ｈを介して車体１０Ｂに取り付けられる。連結機構１２Ｈは、軸線Ｚｐに沿って延びるピン１２Ｐ（図２及び図６参照）により、耕作装置１２と車体１０Ｂとをピン結合する。このような構造により、耕作装置１２は、軸線Ｚｐを中心として回動するので、耕作装置１２は、車体１０Ｂ対して、左右に回動できる。また、耕作装置１２による高さ方向Ｕの位置は、油圧シリンダ１２Ｃによって調節される。

実施形態において、耕作装置１２は、耕作機械１０の車体１０Ｂに対して左右に回動できるので、耕作装置１２は、これから耕作済土壌ＲＰを形成する未耕作土壌ＳＲの形状に追従できる。植林の対象となる場所は、伐採後の木の切り株及び岩石等が存在する荒れ地であることが多い。このため、耕作装置１２が車体１０Ｂに対して左右方向に回動できる構造とすることにより、残存する切り株及び岩石等によって耕作装置１２に不具合が発生することを抑制する。

図５に示されるように、耕作機械１０は、さらに、制御装置２０と、耕作位置検出用アンテナ１３と、耕作位置検出装置２１と、車***置検出用アンテナ１３ａと、車***置検出装置２１ａとを有する。耕作位置検出装置２１は、耕作位置検出用アンテナ１３を用いて、耕作装置１２の位置に対応する位置である実耕作位置Ｐｄａを求めて出力する装置である。第１の走行装置１１とともに耕作装置１２が走行して土壌、すなわち未耕作土壌ＳＲを耕作している間に、耕作位置検出装置２１は、複数の実耕作位置Ｐｄａを求めて出力する。実耕作位置Ｐｄａは、耕作装置１２によって耕作された未耕作土壌ＳＲの位置であり、植物体ＰＴを植え付ける基準となる位置である。植林対象箇所位置検出装置が出力した実耕作位置Ｐｄａは、管理装置３に送信されて、管理装置３が有する記憶部３Ｍに記憶される。

耕作機械１０の移動にともなう実耕作位置Ｐｄａの軌跡はライン状となる。植林目標ラインＴＬに沿うように耕作機械１０が移動する場合、実耕作位置Ｐｄａの軌跡も植林目標ラインＴＬに沿うように形成される。以下、ライン状に形成される実耕作位置Ｐｄａの軌跡を、実耕作ラインＴＬａと称する。管理装置３の記憶部３Ｍには、実耕作位置Ｐｄａ又は実耕作位置Ｐｄａの軌跡である実耕作ラインＴＬａが記憶される。

実施形態において、耕作機械１０は、さらに、ブレード１４を昇降させるための油圧シリンダ１５と、運転室１６と、通信用アンテナ１７とを有する。ブレード１４は、耕作機械１０の進行方向Ｆの前方側に配置される。ブレード１４は、図６に示されるように、耕作機械１０の進行方向Ｆ側に向かって幅方向の中央部が尖った形状であるが、ブレード１４はこのようなものに限定されない。また、耕作機械１０は、少なくとも耕作装置１２を有していればよく、実施形態のように、必ずしもブレード１４を有していなくてもよい。

油圧シリンダ１５は、ブレード１４を昇降させるためのアクチュエータである。運転室１６は、走行装置１１の上方側、すなわち走行装置１１の接地面から離れる方向側に配置される。運転室１６は、耕作機械１０のオペレータが搭乗して、耕作機械１０を操作するための部屋である。すなわち、実施形態において、耕作機械１０は有人の車両である。通信用アンテナ１７は、耕作機械１０が管理施設２内に設置された管理装置３と通信する際に用いられる。実施形態において、通信用アンテナ１７は、運転室１６の屋根１６Ｒに取り付けられるが、通信用アンテナ１７が取り付けられる箇所は屋根１６Ｒに限定されない。

耕作位置検出用アンテナ１３は、耕作位置検出装置２１が耕作装置１２によって耕作された土壌の実耕作位置Ｐｄａを求めるために用いられる検出器である。実施形態において、耕作位置検出装置２１は、例えばＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、ＧＮＳＳは全地球航法衛星システムを言う）を利用して、耕作装置１２によって耕作された土壌の実耕作位置Ｐｄａを求める。耕作位置検出用アンテナ１３が測位衛星６から受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号は、耕作位置検出装置２１が取得する。そして、耕作位置検出装置２１は、受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号に基づき実耕作位置Ｐｄａを求める。

実施形態において、耕作位置検出用アンテナ１３は、耕作装置１２に取り付けられる。このようにすると、耕作機械１０の車体１０Ｂに対して耕作装置１２の姿勢が変化した場合でも、耕作位置検出用アンテナ１３は耕作装置１２とともに動くため、耕作位置検出装置２１は実耕作位置Ｐｄａを正確に求めることができる。実施形態では、耕作位置検出用アンテナ１３は、耕作装置１２の幅方向及び前後方向において、一対の耕作用ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの中央に配置される。このような配置とすることにより、耕作位置検出装置２１によって求められた実耕作位置Ｐｄａを、一対の耕作用ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒが耕作した位置に対応させることができる。

実施形態において、耕作装置１２の幅方向は、破砕ディスク１２Ｄの回転中心となる軸線と平行な方向であり、耕作装置１２の前後方向は、耕作装置１２の幅方向と直交する方向である。耕作位置検出用アンテナ１３は、前述したものに限定されない。例えば、耕作位置検出用アンテナ１３を耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒから離れた位置に配置してもよい。そして、耕作位置検出装置２１は、耕作位置検出用アンテナ１３と耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒとの相対的な位置関係に基づき、耕作位置検出用アンテナ１３の位置から耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの位置を求め、これを実耕作位置Ｐｄａとしてもよい。

車***置検出用アンテナ１３ａは、車***置検出装置２１ａが耕作機械１０の車体１０Ｂの位置を求めるために用いられる検出器である。車***置検出用アンテナ１３ａは車体１０Ｂに設けられる。車***置検出用アンテナ１３ａによる車体１０Ｂの位置の求め方は、耕作位置検出用アンテナ１３による実耕作位置Ｐｄａの求め方と同様であるため、詳細な説明を省略する。実施形態において、耕作位置検出用アンテナ１３及び車***置検出用アンテナ１３ａの数は１個に限定されず、２個以上であってもよい。

耕作位置検出用アンテナ１３及び車***置検出用アンテナ１３ａの両方が必ずしも必要な訳ではない。耕作装置１２による耕作位置と車体１０Ｂとの相対的な位置関係が検出できれば、耕作位置検出用アンテナ１３及び車***置検出用アンテナ１３ａのいずれか一方を省略してもよい。そして、制御装置２０は、他方によって得られる位置情報から実耕作位置Ｐｄａ又は車体１０Ｂの位置を演算して求めてもよい。この場合、省略した位置検出用アンテナに対応する位置検出装置も省略することができる。実施形態において、実耕作位置Ｐｄａ及び車体１０Ｂの位置は、例えば、グローバル座標系で表される２次元の座標で表されるが、これらは３次元の座標で表されてもよい。

＜管理装置３＞
管理装置３は、管理施設２内に設置される。管理装置３は、通信装置４と接続されている。管理装置３は、通信装置４のアンテナ５を介して、耕作機械１０及び植林機械３０と通信する。管理装置３は、通信装置４を介して耕作機械１０から取得した実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方を記憶装置に記憶するとともに、植林機械３０からの要求に応じて記憶装置に記憶した実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方を植林機械３０に送信する。実施形態において、管理装置３と耕作機械１０及び植林機械３０との通信は無線通信である。植林システム１での情報のやり取りは、必ずしも無線通信である必要はない。植林システム１での情報のやり取りは、有線での通信によるもの、又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体を用いるものであってもよい。実施形態における通信装置４及びアンテナ５、又は記憶媒体のドライバ等が、実施形態における取得部及び送出部に相当する。

＜植林機械３０＞
植林機械３０は、複数の実耕作位置Ｐｄａ又は実耕作ラインＴＬａに沿うように運転されて、複数の実耕作位置Ｐｄａ又は実耕作ラインＴＬａに沿うように植付作業を実行する機械である。植林機械３０は、植付装置３２と、第２の走行装置３１と、植付装置位置検出装置である位置検出装置４１と、制御装置４０とを有する。第２の走行装置３１は、植林機械３０を走行させる。実施形態において、第２の走行装置３１は、動力源である内燃機関又は電動機等の動力を履帯に伝えて走行する装置であるが、このような装置には限定されない。第２の走行装置３１は、動力源の動力を車輪に伝えて走行する装置であってもよい。

植林機械３０は、運転室３５内の運転席３５Ｓから操作装置３５Ｌに向かう方向が前又は前方であり、操作装置３５Ｌから運転席３５Ｓに向かう方向が後又は後方である。耕作機械１０の左右は、前方を基準とする。植林機械３０の幅方向とは、運転席３５Ｓから操作装置３５Ｌに向かう方向と直交する方向である。

植付装置３２は、耕作済土壌ＲＰに植物体ＰＴを植え付ける。より詳細には、植林機械３０は実耕作ラインＴＬａに沿うように運転されて、植付装置３２が実耕作ラインＴＬａに沿うように所定の間隔で植物体ＰＴを植える。実耕作ラインＴＬａは、耕作機械１０の耕作装置１２が実際に耕作した部分なので、植林機械３０が実耕作ラインＴＬａに沿うように運転されることで、植付装置３２と実耕作ラインＴＬａとのずれを小さくすることができる。なお、植林機械３０は植林目標ラインＴＬに沿うように運転されてもよい。

植付装置３２は、アーム６０を介して植林機械３０の第２の走行装置３１に取り付けられる。植付装置３２は、植林機械３０の進行方向Ｆの前方側に配置される。植付装置３２は、植林機械３０の進行方向Ｆの後方側に配置されてもよい。図２、図５及び図６に示されるように、植林機械３０は、さらに、植付装置位置検出用アンテナ３３と、車***置検出用アンテナ３３ａと、車***置検出装置４１ａとを有する。

植付装置位置検出装置４１は、植付装置位置検出用アンテナ３３を用いて植付装置３２の位置を求めて出力する装置である。制御装置４０は、管理装置３から通信装置４及び植林機械３０の通信装置４２を経由して実耕作ラインＴＬａを取得する。制御装置４０は、取得した実耕作ラインＴＬａと植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の現在位置とに基づいて、植付装置３２の位置又は姿勢を制御する。植付装置３２の現在位置は、植物体ＰＴが植え付けられるタイミングで植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置である。植物体ＰＴが植え付けられるタイミングは、耕作済土壌ＲＰに植物体ＰＴを植え付けるために植林機械３０が停止してから植付装置３２が耕作済土壌ＲＰに植物体ＰＴを植え付ける前の間のタイミングである。

実施形態において、植林機械３０はまた、油圧シリンダ３４と、運転室３５と、通信用アンテナ３６とを有する。油圧シリンダ３４は、植付装置３２を昇降させるためのアクチュエータである。運転室３５は、第２の走行装置３１の上方側、すなわち第２の走行装置３１の接地面から離れる方向側に配置される。運転室３５は、植林機械３０のオペレータが搭乗して、植林機械３０を操作するための部屋である。すなわち、実施形態において、植林機械３０は有人の車両である。通信用アンテナ３６は、植林機械３０の制御装置４０が管理施設２内に設置された管理装置３と通信する際に用いられる。実施形態において、通信用アンテナ３６は、運転室３５の屋根３５Ｒに取り付けられるが、通信用アンテナ３６が取り付けられる箇所は屋根３５Ｒに限定されない。

植付装置位置検出用アンテナ３３は、植付装置位置検出装置４１が植付装置３２の位置を求めるために用いられる検出器である。実施形態において、植付装置位置検出装置４１は、植付装置３２に取り付けられる。植付装置位置検出装置４１は、例えばＲＴＫ−ＧＮＳＳを利用して、植付装置３２の位置を求める。植付装置位置検出用アンテナ３３による植付装置３２の位置の求め方は、前述した、耕作機械１０における耕作位置検出用アンテナ１３による実耕作位置Ｐｄａの求め方と同様であるため、詳細な説明を省略する。

実施形態において、植付装置位置検出用アンテナ３３は、植付装置３２に取り付けられる。このようにすると、植林機械３０の車体３０Ｂに対して植付装置３２の姿勢が変化した場合でも、植付装置位置検出用アンテナ３３は植付装置３２とともに動くため、植付装置位置検出装置４１は植付装置３２の位置を正確に求めることができる。図７に示されるように、植付装置位置検出用アンテナ３３は、植林機械３０の幅方向Ｗに並んで配列された３個の植付装置３２のうち、幅方向Ｗの中央に配置された植付装置３２Ｃに取り付けられる。

車***置検出用アンテナ３３ａは、車***置検出装置４１ａが植林機械３０の車体３０Ｂの位置を求めるために用いられる検出器である。車***置検出用アンテナ３３ａは、車体３０Ｂに設けられる。車***置検出用アンテナ１３ａによる車体１０Ｂの位置は、耕作位置検出用アンテナ１３による実耕作位置Ｐｄａの求め方と同様であるため、詳細な説明を省略する。植付装置位置検出用アンテナ３３及び車***置検出用アンテナ３３ａの数は１個に限定されず、２個以上であってもよい。

植付装置位置検出用アンテナ３３及び車***置検出用アンテナ３３ａの両方が必ずしも必要な訳ではない。植付装置３２の位置と車体３０Ｂとの相対的な位置関係が検出できれば、植付装置位置検出用アンテナ３３及び車***置検出用アンテナ３３ａのいずれか一方を省略してもよい。そして、制御装置４０は、他方によって得られる位置情報から植付装置３２の位置又は車体３０Ｂの位置を演算して求めてもよい。この場合、省略した側の位置検出用アンテナに対応する位置検出装置も省略することができる。実施形態において、植付装置位置検出装置４１によって求められる植付装置３２の位置、及び車***置検出装置４１ａによって求められる車体３０Ｂの位置は、例えば、グローバル座標系で表される２次元の情報で表されるが、３次元の情報で表されてもよい。

図８−１は、植付装置３２の正面図である。図９は、植付装置３２の平面図である。実施形態において、植林機械３０は、３個の植付装置３２を有する。３個の植付装置３２は、植付装置３２の幅方向Ｗに並んで配置される。植林機械３０の幅方向Ｗは、植林機械３０の運転室３５から植付装置３２に向かう方向と直交する方向である。３個の植付装置３２は、植林機械３０の前進方向、すなわち運転席３５Ｓから操作装置３５Ｌに向かう方向に対して左を植付装置３２Ｌ、右を植付装置３２Ｒ、植付装置３２Ｌと植付装置３２Ｒとの間を植付装置３２Ｃと称する。これらを区別する必要がない場合、植付装置３２と称する。植付装置３２は３個でなくてもよく、１個、２個又は４個以上であってもよい。

図８−２から図８−６は、実施形態の変形例に係る植林機械３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅを示す平面図である。図８−２に示される植林機械３０ａは、進行方向Ｆの前方側に複数の植付装置３２を有している点では植林機械３０と同様であるが、１台の植付装置３２は進行方向Ｆの前方を向いており、残りの植付装置３２は進行方向Ｆの後方を向いている点が異なる。図８−３に示される植林機械３０ｂは、進行方向Ｆの後方側に複数の植付装置３２を有している。

図８−４、図８−５及び図８−６に示される植林機械３０ｃ，３０ｄ，３０ｅは、進行方向Ｆの前方側と後方側との両方に植付装置３２を有している。植林機械３０ｃは、進行方向Ｆの前方側に１台の植付装置３２を有し、進行方向Ｆの後方側に２台の植付装置３２を有する。植林機械３０ｃが有する進行方向Ｆの前方側の植付装置３２は進行方向Ｆの前方を向いており、進行方向Ｆの後方側の植付装置３２は進行方向Ｆの後方を向いている。

植林機械３０ｃは、車体３０Ｂの前後に植付装置３２が配置されるので、前後のバランスが良好になる。進行方向Ｆの後方側に配置された２台の植付装置３２は、植林機械３０ｃのバックミラーによって状態が視認される。植林機械３０ｃは、進行方向Ｆの前方に配置された１台の植付装置３２により、一列のみに植物体ＰＴを植え付けることができる。植林機械３０ｃは、進行方向Ｆの前方に配置された１台の植付装置３２にチルト機構は不要なので、軽量化できる。

植林機械３０ｄ，３０ｅは、進行方向Ｆの前方側に２台の植付装置３２を有し、進行方向Ｆの後方側に１台の植付装置３２を有する。植林機械３０ｄが有する進行方向Ｆの前方側の植付装置３２は進行方向Ｆの前方を向いており、進行方向Ｆの後方側の植付装置３２は進行方向Ｆの後方を向いている。植林機械３０ｅが有する進行方向Ｆの前方側の植付装置３２は進行方向Ｆの後方を向いており、進行方向Ｆの後方側の植付装置３２は進行方向Ｆの後方を向いている。

植林機械３０ｄ，３０ｅは、車体３０Ｂの前後に植付装置３２が配置されるので、前後のバランスが良好になる。植林機械３０ｄ，３０ｅにブルドーザを利用する場合、進行方向Ｆの前方側に配置された２台の植付装置３２は、ブレードのリンケージを利用して幅方向Ｗに広い位置で支持されるので安定性が向上する。進行方向Ｆの後方側に配置された１台の植付装置３２は、ブルドーザのリッパーのリンクを利用して車体３０Ｂに取り付けられる。

植林機械３０ｄ，３０ｅは、進行方向Ｆの後方に配置された１台の植付装置３２により、一列のみに植物体ＰＴを植え付けることができる。進行方向Ｆの後方に配置された１台の植付装置３２は、植林機械３０ｄ，３０ｅの幅方向Ｗの中央に配置されるが、後述するガイダンス画面により比較的精度よく植物体ＰＴを植付けることができるので、植林機械３０ｄ，３０ｅの後方に配置される。植付け精度が相対的に問題となる可能性がある、植林機械３０ｄ，３０ｅの幅方向Ｗの中央に配置される植付装置３２は、植林機械３０ｄ，３０ｅのオペレータが直接視認できる前方に配置されるので、好ましい。

植付装置３２は、植物体保持部３２Ｓと、本体部３２Ｂと、伸縮部３２ＣＰとを有する。本体部３２Ｂは、フレーム３０ＦＬに取り付けられる。フレーム３０ＦＬは、図２に示されるアーム６０に取り付けられて、アーム６０に支持される。本体部３２Ｂの第１端部には植物体保持部３２Ｓが取り付けられる。本体部３２Ｂの第２端部からは、伸縮部３２ＣＰが突出する。

植物体保持部３２Ｓは、耕作済土壌ＲＰに植えられる植物体ＰＴを保持する。本体部３２Ｂは、植物体保持部３２Ｓから植物体ＰＴを取り出し、伸縮部３２ＣＰの先端、すなわち本体部３２Ｂから突出する伸縮部３２ＣＰの端部から耕作済土壌ＲＰに植える。伸縮部３２ＣＰは、例えば油圧シリンダ等によって、本体部３２Ｂから突出する長さが変更される。このような構造により、植付装置３２は、本体部３２Ｂから耕作済土壌ＲＰまでの距離が変化した場合でも、伸縮部３２ＣＰが伸縮することで、植物体ＰＴを耕作済土壌ＲＰに植えることができる。

実施形態において、３個の植付装置３２Ｌ，３２Ｃ，３２Ｒのうち、植付装置３２Ｃに植付装置位置検出用アンテナ３３が取り付けられる。植付装置位置検出用アンテナ３３が取り付けられない植付装置３２Ｌ，３２Ｒの位置は、植付装置位置検出用アンテナ３３と植付装置３２Ｌ，３２Ｒとの相対的な位置関係から求められる。実施形態において、３個の植付装置３２Ｌ，３２Ｃ，３２Ｒのそれぞれに植付装置位置検出用アンテナ３３が取り付けられてもよい。このようにすれば、３個の植付装置３２Ｌ，３２Ｃ，３２Ｒの位置の精度が向上する。植林機械３０が複数の植付装置位置検出用アンテナ３３を有する場合、植付装置位置検出装置４１も植付装置位置検出用アンテナ３３の数だけ必要になる。

図９に示されるように、植付装置３２は、フレーム３０ＦＬと、連結部材３２Ａ及びピン３７とを介して連結される。ピン３７が延びる方向は、植付装置３２の伸縮部３２ＣＰが伸縮する方向と平行な方向である。このような構造により、植付装置３２は、ピン３７を中心として図９の矢印ＲＤで示される方向に回動する。この動作により、植付装置３２は、植林機械３０の幅方向Ｗの位置が変更される。

連結部材３２Ａとフレーム３０ＦＬとの間には、植付装置駆動装置である油圧シリンダ３８が配置される。油圧シリンダ３８は、ピン３７を中心として植付装置３２を回動させて、植付装置３２の植林機械３０の幅方向Ｗにおける位置を変更するアクチュエータである。油圧シリンダ３８は、植林機械３０の制御装置４０によって動作が制御される。

植付装置３２が、植林機械３０の幅方向Ｗに移動する構造は、ピン３７による結合に限定されない。例えば、植付装置３２は、植林機械３０の幅方向Ｗにスライドするスライダ機構を介してフレーム３０ＦＬに取り付けられてもよい。このような構造により、植付装置３２は、植林機械３０の幅方向Ｗにおける位置が変更される。

＜変形例に係る植付装置３２ａ＞
図１０は、実施形態の変形例に係る植付装置３２ａの昇降機構５０を説明するための図である。植付装置３２ａは、昇降機構５０を介してフレーム３０ＦＬに取り付けられる。昇降機構５０は、植付装置３２ａの本体部３２Ｂａに設けられたブラケット５１ｕ，５１ｄ，５１ｍに取り付けられる。昇降機構５０は、第１アーム５２と、第２アーム５３と、支持体５４と、アクチュエータである油圧シリンダ５５とを有する。

第１アーム５２は支持体５４とブラケット５１ｕとを連結し、第２アーム５３は支持体５４とブラケット５１ｄとを連結する。第１アーム５２と支持体５４及びブラケット５１ｕとはピン結合されている。また、第２アーム５３と支持体５４及びブラケット５１ｄとはピン結合されている。このような構造により、植付装置３２ａは、支持体５４に対して回動する。油圧シリンダ５５は、支持体５４とブラケット５１ｍとの間に取り付けられる。油圧シリンダ５５が伸縮することにより、植付装置３２ａは昇降する（図１０の矢印ＵＤで示される方向への移動）。

支持体５４は、連結機構３７Ｊのピン３７を介して、フレーム３０ＦＬとピン結合される。支持体５４とフレーム３０ＦＬとの間には、油圧シリンダ３８が配置される。油圧シリンダ３８が伸縮することにより、植付装置３２ａはピン３７を中心として回動するので、植林機械３０の幅方向Ｗにおける植付装置３２ａの位置が変更される。

＜植林システム１の制御系＞
次に、図５を参照して実施形態に係る植林システム１の制御系を説明する。耕作機械１０は、制御装置２０と、耕作位置検出装置２１（以下、適宜位置検出装置２１と称する）と、車***置検出装置２１ａ（以下、適宜位置検出装置２１ａと称する）と、通信装置２２と、表示装置２３とを有する。制御装置２０と、位置検出装置２１，２１ａと、通信装置２２と、表示装置２３とは、信号線２４によって接続される。制御装置２０と、位置検出装置２１，２１ａと、通信装置２２と、表示装置２３とは、信号線２４を介して互いに情報をやり取りすることができる。信号線２４は、例えば、ＣＡＮ（C0ntroller Area Network）等の規格による車内ＬＡＮ（Local Network System）の信号線である。

制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである処理部２０Ｐと、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びこれらの組合せ等の記憶部２０Ｍと、入出力部２０Ｉとを有する。処理部２０Ｐは、耕作機械１０の動作を制御したり、実施形態に係る植林方法の少なくとも一部を実行したりする。記憶部２０Ｍは、処理部２０Ｐの機能を実現するためのコンピュータプログラム及び処理部２０Ｐの処理に必要な情報等を記憶している。入出力部２０Ｉは、制御装置２０と他の装置とのインターフェース回路である。

位置検出装置２１は、耕作位置検出用アンテナ１３が受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号を取得して、耕作位置検出用アンテナ１３の位置、すなわち実耕作位置Ｐｄａを求める。位置検出装置２１は、求めた実耕作位置Ｐｄａを、通信装置２２及び通信用アンテナ１７を介して管理装置３に送信する。管理装置３は、記憶部３Ｍに実耕作位置Ｐｄａを記憶する。

図１１は、植林目標ラインＴＬ、実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａを示す概念図である。図１２は、植林時における植林機械３０の動作を示す図である。前述したように、耕作機械１０の移動にともなう複数の実耕作位置Ｐｄａの軌跡はライン状となる。植林目標ラインＴＬに沿って耕作機械１０が移動する場合、複数の実耕作位置Ｐｄａの軌跡も植林目標ラインＴＬに沿うように形成される。前述したように、管理装置３の記憶部３Ｍには、複数の実耕作位置Ｐｄａ及び複数の実耕作位置Ｐｄａの軌跡である実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方が記憶される。植林目標ラインＴＬ及び実耕作ラインＴＬａは、例えば、グローバル座標系における２次元又は３次元の座標である。実耕作ラインＴＬａは、グローバル座標系における２次元又は３次元の座標である実耕作位置Ｐｄａの集合である。図１１は概念図であり、実耕作位置Ｐｄａの間隔は限定されるものではなく、図１１に示されるよりも細かくてもよい。

耕作機械１０の位置検出装置２１は、所定の周期で耕作位置検出用アンテナ１３が測位衛星６から受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号を取得し、取得した信号に基づき実耕作位置Ｐｄａを求める。この場合、実耕作位置Ｐｄａは所定の周期毎に得られる。所定の周期が１００ｍｓである場合、１秒間に１０個の実耕作位置Ｐｄａが得られる。実耕作位置Ｐｄａは、耕作機械１０の走行中に複数得られる。実耕作ラインＴＬａは、複数の実耕作位置Ｐｄａの集合であるため、実耕作位置Ｐｄａが存在しない部分がある。実耕作位置Ｐｄａが存在しない部分の値は、例えば、隣接する２個の実耕作位置Ｐｄａ，Ｐｄａの値を用いて補間することにより求められる。このように、実耕作ラインＴＬａは、複数の実耕作位置Ｐｄａから得られる。

耕作機械１０の制御装置２０は、所定期間内における実耕作位置Ｐｄａを記憶部２０Ｍに保存しておき、所定期間経過後に、記憶部２０Ｍに保存された実耕作位置Ｐｄａを読み出して通信装置２２及び通信用アンテナ１７を介して管理装置３に送信してもよい。所定期間としては、例えば、耕作機械１０が１本の植林目標ラインＴＬに沿って植林エリアＰＡの端から端までの耕作作業を完了するまでの期間とすることが考えられるが、これに限定するものではない。

実施形態において、制御装置２０は、位置検出装置２１によって求められた耕作位置検出用アンテナ１３の位置、すなわち耕作済土壌ＲＰの位置を、記憶部２０Ｍに記憶させる。そして、制御装置２０は、耕作機械１０による耕作済土壌ＲＰの形成作業が終了したら、形成作業の開始から終了までに取得した耕作済土壌ＲＰの位置を記憶部２０Ｍから読み出し、通信装置２２及び通信用アンテナ１７を介して管理装置３に送信してもよい。

表示装置２３は、運転室１６内に備えられており、ガイダンス画面ＩＭＧ１を表示する。ガイダンス画面ＩＭＧ１は、耕作機械１０の進行方向ＩＧ１と、植林目標ラインＴＬとのずれαを表示する。植林目標ラインＴＬは、植林計画の際に予め設定されるものであり、耕作機械１０の記憶部２０Ｍに記憶されるか、管理装置３の記憶部３Ｍに記憶させて通信装置４，２２を介して管理装置３から取得される。耕作機械１０のオペレータは、ガイダンス画面ＩＭＧ１を見て、ずれαが０になるように、図２に示される耕作機械１０の操作装置１６Ｌを操作して耕作機械１０の進行方向を変更すればよい。ガイダンス画面ＩＭＧにより、オペレータは、耕作機械１０を植林目標ラインＴＬに沿うように容易に走行させることができる。

制御装置２０は、位置検出装置２１ａによって得られる車体１０Ｂの位置から、耕作機械１０の進行方向ＩＧ１を求めることができる。制御装置２０は、耕作機械１０の進行方向ＩＧ１を求めるとともに、記憶部２０Ｍから読み出した植林目標ラインＴＬと進行方向ＩＧ１とのずれαを求める。そして、制御装置２０は、植林目標ラインＴＬと、求めたずれα及び進行方向ＩＧ１とをガイダンス画面ＩＭＧ１として、表示装置２３に表示させる。

植林機械３０は、制御装置４０と、植付装置位置検出装置４１（以下、適宜位置検出装置４１と称する）と、車***置検出装置４１ａ（以下、適宜位置検出装置４１ａと称する）と、通信装置４２と、表示装置４３とを有する。制御装置４０と、位置検出装置４１，４１ａと、通信装置４２と、表示装置４３とは、信号線４４によって接続される。制御装置４０と、位置検出装置４１，４１ａと、通信装置４２と、表示装置４３とは、信号線４４を介して互いに情報をやり取りすることができる。信号線２４は、例えば、ＣＡＮ等の規格による車内ＬＡＮの信号線である。

制御装置４０は、ＣＰＵ等のプロセッサである処理部４０Ｐと、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びこれらの組合せ等の記憶部４０Ｍと、入出力部４０Ｉとを有する。処理部４０Ｐは、植林機械３０の動作を制御したり、実施形態に係る植林方法の少なくとも一部を実行したりする。記憶部４０Ｍは、処理部４０Ｐの機能を実現するためのコンピュータプログラム及び処理部４０Ｐの処理に必要な情報等を記憶している。入出力部４０Ｉは、制御装置４０と他の装置とのインターフェース回路である。

植付装置３２による植林作業の前に、制御装置４０は、通信装置４２及び通信用アンテナ３６を介して、耕作機械１０の位置検出装置２１によって求められた実耕作ラインＴＬａを管理装置３から取得する。植付装置３２が植物体ＰＴを耕作済土壌ＲＰへ植える場合、制御装置４０は、植付装置位置検出装置４１に、植付装置位置検出用アンテナ３３が受信したＧＮＳＳ電波に応じた信号を取得させて、植付装置位置検出用アンテナ３３の位置を求めさせる。植付装置位置検出用アンテナ３３の位置は、植付装置３２の位置に対応する。制御装置４０は、位置検出装置４１によって求められ、出力された植付装置位置検出用アンテナ３３の位置、すなわち植付装置３２の現在位置を取得する。

制御装置４０は、管理装置３から取得した実耕作ラインＴＬａと、植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置とを比較する。そして、制御装置４０は、植付装置３２の現在位置と実耕作ラインＴＬａとの距離（以下、適宜位置差分と称する）が許容値以下になるまで、油圧シリンダ３８を動作させて植付装置３２を動かす。許容値は、植物体ＰＴを植える場合の精度に基づいて定められるが、理想は０である。制御装置４０は、油圧シリンダ３８を動作させる場合、方向制御弁３９を制御することによって油圧シリンダ３８に供給される作動油の方向及び量を変更して、油圧シリンダ３８の伸縮量を調整する。

位置差分が許容値以下になったら、制御装置４０は、植付装置３２の伸縮部３２ＣＰを下降させる。制御装置４０は、図５に示される圧力センサ３２ｓｃから取得した、伸縮部３２ＣＰを伸縮させる油圧シリンダの油圧が閾値以上になった場合、伸縮部３２ＣＰが耕作済土壌ＲＰに接触したと判定する。この場合、制御装置４０は、植付装置３２を制御して、植物体ＰＴを耕作済土壌ＲＰに植える。

植付装置位置検出装置４１は、植物体ＰＴが耕作済土壌ＲＰに植えられた後に植付装置位置検出用アンテナ３３の位置、すなわち植付装置３２によって植えられた植物体ＰＴの位置を求め、通信装置４２及び通信用アンテナ３６を介して管理装置３に送信してもよい。植付装置３２によって植物体ＰＴが植え付けられた位置を、適宜、実植付位置と称する。制御装置４０は、所定期間内における複数の実植付位置を記憶部４０Ｍに記憶させておき、所定期間経過後に、複数の実植付位置を記憶部４０Ｍからまとめて読み出し、通信装置４２及び通信用アンテナ３６を介して管理装置３に送信してもよい。

表示装置４３は、運転室３５内に設けられており、ガイダンス画面ＩＭＧ２を表示する。ガイダンス画面ＩＭＧ２は、植林機械３０の進行方向ＩＧ２と、実耕作ラインＴＬａとのずれβを表示する。実耕作ラインＴＬａは、管理装置３の記憶部３Ｍに記憶されている。制御装置４０は、通信装置４、４２を介して管理装置３から実耕作ラインＴＬａを取得する。植林機械３０のオペレータは、ガイダンス画面ＩＭＧ２を見て、ずれβが０になるように、図２に示される植林機械３０の操作装置３５Ｌを操作して植林機械３０の進行方向を変更すればよい。ガイダンス画面ＩＭＧ２により、オペレータは、植林機械３０を実耕作ラインＴＬａに沿うように容易に走行させることができる。表示装置４３は、実耕作ラインＴＬａの代わりに植林目標ラインＴＬを表示してもよい。この場合、オペレータは、植林機械３０の進行方向が植林目標ラインＴＬに沿うように、植林機械３０の操作装置３５Ｌを操作すればよい。

制御装置４０は、位置検出装置４１又は位置検出装置４１ａから取得した植付装置位置検出用アンテナ３３又は車***置検出用アンテナ３３ａの位置から、植林機械３０の進行方向ＩＧ２を求めることができる。制御装置４０は、植林機械３０の進行方向ＩＧ２を求めるとともに、記憶部４０Ｍから読み出した植林目標ラインＴＬと進行方向ＩＧ２とのずれβを求める。そして、制御装置４０は、植林目標ラインＴＬと、求めたずれβ及び進行方向ＩＧ２とをガイダンス画面ＩＭＧ２として、表示装置４３に表示させる。

実施形態において、植林機械３０は、３個の植付装置３２を有する。植林機械３０は、複数の畝Ｈ又は溝Ｓのうちの３本に対して、同時に植物体ＰＴを植える。図１２に示される例では、植林機械３０は、列Ｌ、列Ｃ及び列Ｌに対応する畝Ｈ又は溝Ｓの実耕作ラインＴＬａ上に植物体ＰＴを植える。

植林機械３０は、列Ｌ、列Ｃ及び列Ｌのうち、中央の列Ｃの実耕作ラインＴＬａに沿うように走行する。このため、図５に示される表示装置４３は、植物体ＰＴを植える対象の列Ｌ、列Ｃ及び列Ｌのうち、中央の列Ｃの実耕作ラインＴＬａをガイダンス画面ＩＭＧ２の実耕作ラインＴＬａとして表示する。オペレータは、ガイダンス画面ＩＭＧ２に表示された実耕作ラインＴＬａと、進行方向ＩＧ２と、ずれβとを視認しながら、ずれβが０になるように植林機械３０を操作する。

管理装置３は、管理施設２内に設置される。管理装置３は、ＣＰＵ等のプロセッサである処理部３Ｐと、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びこれらの組合せ等の記憶部３Ｍと、入出力部３Ｉとを有する。処理部３Ｐは、耕作機械１０及び植林機械３０から送られてくる情報を管理したり、耕作機械１０及び植林機械３０に送信する情報を管理したりする。

例えば、管理装置３は、耕作機械１０から送信された実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方を記憶装置である記憶部３Ｍに記憶したり、植林機械３０からの要求に応じて記憶部３Ｍに記憶した実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方を植林機械３０に送信したりする。また、管理装置３は、記憶部３Ｍに記憶した植林目標ラインＴＬを耕作機械１０及び植林機械３０に送信する。

管理装置３の入出力部３Ｉには、通信装置４が接続されている。管理装置３は、通信装置４及びアンテナ５を介して、耕作機械１０及び植林機械３０と情報をやり取りする。

耕作機械１０から送信された実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方は、例えば、第１データベースＤＢＡとして記憶部３Ｍに記憶される。植林機械３０が実植付位置を管理装置３に送信した場合、実植付位置は、例えば、第２データベースＤＢＢとして記憶部３Ｍに記憶される。

＜植林時の処理例＞
図１３は、植林時における実施形態に係る植林システム１の処理例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートで示される処理は、実施形態に係る植林方法の手順でもある。以下においては、植林機械３０の制御装置４０は、実耕作ラインＴＬａを用いて植付機械３２の位置を制御する例を説明するが、制御装置４０は実耕作ラインＴＬａの代わりに実耕作位置Ｐｄａを用いてもよい。

ステップＳ１１において、図１に示される耕作機械１０は、耕作済土壌ＲＰを形成し、耕作機械１０の位置検出装置２１は、耕作装置１２による実耕作位置Ｐｄａを求め、出力する。通信装置２２は、位置検出装置２１から出力された実耕作位置Ｐｄａを管理装置３に出力、すなわち送信する。前述したように、制御装置２０は、所定期間内における複数の実耕作位置Ｐｄａを制御装置２０の記憶部２０Ｍに記憶させておき、所定期間経過後に、通信装置２２を介して管理装置３に出力、すなわち送信してもよい。耕作機械１０の移動にともなう実耕作位置Ｐｄａの軌跡はライン状であるため、管理装置３の記憶部３Ｍは、実耕作位置Ｐｄａの軌跡である実耕作ラインＴＬａを記憶する。

耕作機械１０による耕作作業によって、図３及び図４に示されるように、実耕作ラインＴＬａを中心線する複数の畝Ｈ又は複数の溝Ｓが形成される。図３及び図４に示されるように、形成された畝Ｈ又は溝Ｓの中心線である実耕作ラインＴＬａは、残存する切り株及び岩石等の影響により、植林目標ラインＴＬに対してずれる部分がある。

ステップＳ１２において、管理装置３は、耕作機械１０から送信された実耕作ラインＴＬａを、通信装置４を介して取得し、記憶装置である記憶部３Ｍに記憶させる。ステップＳ１３において、植林機械３０の制御装置４０は、管理装置３に記憶された実耕作ラインＴＬａを、通信装置４２を介して取得する。

ステップＳ１４において、制御装置４０は、ステップＳ１３で取得した実耕作ラインＴＬａと、位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の現在位置とに基づき、植付装置３２の位置を制御する。この制御により、植付装置３２は、図９に示される矢印ＲＤの方向に回動して、植林機械３０の幅方向における位置が変更される。

耕作済土壌ＲＰの位置と、位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置との差分である位置差分が許容値以下になったら、ステップＳ１５において、植付装置３２は植物体ＰＴを耕作済土壌ＲＰに植えて、一連の耕作作業及び植林作業が終了する。実施形態においては、位置差分は０とする。

植林作業が終了したら、植林機械３０の制御装置４０は、位置差分が０になったときにおける、位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置を、植物体ＰＴが植えられたときの位置である実植付位置として、管理装置３に出力、すなわち送信してもよい。また、植林機械３０に施肥装置及び散水装置を備えておき、植林機械３０は、植付作業の終了時に、実植付位置に施肥及び水やりを同時に行ってもよい。

図１４は、植林機械３０が植物体ＰＴを植えるときの処理例を示すフローチャートである。ステップＳ２１において、制御装置４０は、植物体ＰＴを植える位置であるか否かを判定する。実施形態において、植物体ＰＴは、図１２に示されるように距離ΔＬの間隔で植えられる。距離ΔＬは、例えば１ｍから３ｍの範囲であるが、これに限定されない。

制御装置４０は、最初に植物体ＰＴを植える場合には、植林機械３０のオペレータから植林開始の入力を受け付けたときに、植物体ＰＴを植える位置であると判定する。２回目以降に植物体ＰＴを植える場合、制御装置４０は、植付装置３２が前回植物体ＰＴを植えた位置から植林機械３０が距離ΔＬだけ進んだら、植物体ＰＴを植える位置であると判定する。制御装置４０は、例えば、第２の走行装置３１が有するスプロケット又は車輪が回転した回数から植林機械３０が進んだ距離を求めたり、位置検出装置４１ａによって検出された位置から植林機械３０が進んだ距離を求めたりすることができる。

植物体ＰＴを植える位置でない場合（ステップＳ２１，Ｎｏ）、ステップＳ２２において、制御装置４０は、植物体ＰＴを植える位置になるまで第２の走行装置３１を制御して植林機械３０を移動、具体的には前進させる。植物体ＰＴを植える位置である場合（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２３において、制御装置４０は、第２の走行装置３１を停止させるとともに、位置差分が許容値以下になるまで位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の位置を取得しながら、植付装置３２の位置を制御する。

位置差分が許容値以下になったら、ステップＳ２４において制御装置４０は、植付装置３２の伸縮部３２ＣＰを下降させる。制御装置４０は、図５に示される圧力センサ３２ｓｃから取得した油圧が閾値以上になった場合、伸縮部３２ＣＰが耕作済土壌ＲＰに接触したと判定する。圧力センサ３２ｓｃは、伸縮部３２ＣＰを伸縮させる油圧シリンダの作動油の圧力を検出する。すなわち、圧力センサ３２ｓｃが検出する油圧は、伸縮部３２ＣＰを伸縮させる油圧シリンダの油圧である。圧力センサ３２ｓｃから取得した油圧が閾値以上になった場合、制御装置４０は、ステップＳ２５において、植物体ＰＴを植える指令を植付装置３２に送信する。この指令を受けると、ステップＳ２５において植付装置３２は植物体ＰＴを植える。

植物体ＰＴが植えられたら、ステップＳ２６において、制御装置４０は、植付装置３２に伸縮部３２ＣＰを上昇させる指令を送信する。この指令を受けると、植付装置３２は伸縮部３２ＣＰを上昇させる。伸縮部３２ＣＰの上昇が終了したら、ステップＳ２７において、制御装置４０は、植林が終了、すなわち同一の実耕作ラインＴＬａ上でのすべての植付作業が完了したか否かを判定する。植林が終了した場合（ステップＳ２７，Ｙｅｓ）、制御装置４０は植林の処理を終了する。植林が終了していない場合（ステップＳ２７，Ｎｏ）、ステップＳ２８において制御装置４０は第２の走行装置３１を制御して、現在の位置から再び距離ΔＬだけ植林機械３０を移動、具体的には前進させ、ステップＳ２１の判定に戻る。

ステップＳ２４において、制御装置４０は、圧力センサ３２ｓｃの検出値を用いて伸縮部３２ＣＰが耕作済土壌ＲＰに接触したか否かを判定したが、これに限定されない。ステップＳ２４の後に、制御装置４０は、例えば、伸縮部３２ＣＰに取り付けられた距離センサが取得した、伸縮部３２ＣＰの先端から耕作済土壌ＲＰまでの距離を用いて、伸縮部３２ＣＰが耕作済土壌ＲＰに接触したか否かを判定してもよい。ステップＳ２２からステップＳ２８の間に、図１３のステップＳ１４の処理である植付装置３２の位置の制御が実行される。

未耕作土壌ＳＲは木の切り株及び岩石等が存在する荒れ地であり、地形は平坦でないことが多いため、図３、図４及び図１２に示されるように、植林目標ラインＴＬと実耕作ラインＴＬａとの間にはずれが生じる。植物体ＰＴは、適切に耕作された場所に植えられないと、十分な生育が望めない可能性がある。図１２に示される幅Ｗｅｐは、植物体ＰＴの生育の関係から植物体ＰＴが植えられることが必要な範囲を規定したものである。一例として、実耕作ラインＴＬａを中心とした場合の幅Ｗｅｐは最大±２５ｃｍ程度であり、植林機械３０にはこの範囲に植物体ＰＴを植えるだけの精度が要求される。

実施形態では、制御装置４０によって、植付装置３２の位置がほぼ実耕作ラインＴＬａ上となるよう自動的に制御されるため、植物体ＰＴを効率よく植えることができるとともに、植付けの精度も確保できる。

植林作業の終了後に、実植付位置を管理装置３に送信することは必須ではない。しかし、実植付位置が管理装置３に送信されることにより、実植付位置を、植付けされた後の植施肥及び水やりの自動化のための位置情報として利用したり、植林後の生育状態を管理する際の情報として利用したりする等、幅広い活用が可能となる。

実植付位置を管理装置３に送信する場合、制御装置４０は、例えば、植物体ＰＴの植付けの状態を撮像装置によって撮像し、実植付位置と対応付けて管理装置３に送信してもよい。また、植物体ＰＴの植付け時に肥料及び水等を植物体ＰＴに与える場合、制御装置４０は、肥料の種類、肥料の量及び水の量といった植物体ＰＴの生育に関係する情報を実植付位置と対応付けて管理装置３に送信してもよい。このようにすることで、実植付位置で植物体ＰＴを特定できるとともに、植物体ＰＴの生育に関する情報を管理できる。

＜傾斜地における植林＞
図１５は、植付装置３２が傾斜地で植物体ＰＴを植える状態を示す図である。水平面ＨＰに対して植林エリアＰＡ内に傾斜がある場合（図１５に示される例では角度θだけ傾斜している）、フレーム３０ＦＬに取り付けられた植付装置３２も水平面ＨＰに対して傾斜する。このため、植物体ＰＴが傾斜した耕作済土壌ＲＰに植えられると、植物体ＰＴの成長方向ＧＤは、水平面ＨＰに対して傾斜する可能性がある。水平面ＨＰは、重力の作用する方向、すなわち鉛直方向と直交する平面である。

図１６は、植付装置３２を傾斜させる傾斜機構の一例を示す図である。傾斜機構６３は、図２に示される植林機械３０に取り付けられるアーム６０と、植付装置３２を支持するフレーム３０ＦＬとの間に、油圧シリンダ６４及び支持体６５を設ける。詳細には、２本のアーム６０のうち一方とフレーム３０ＦＬの一端との間に油圧シリンダ６４を設け、２本のアーム６０のうち他方とフレーム３０ＦＬの他端との間に支持体６５を設ける。支持体６５とフレーム３０ＦＬとはピン６６により結合する。傾斜機構６３は、油圧シリンダ６４が伸縮すると、ピン６６を中心としてフレーム３０ＦＬが回動するので、植付装置３２を水平面ＨＰに対して傾斜させることができる。

図１７は、植付装置３２が傾斜地で植物体ＰＴを植える状態を示す図である。傾斜機構６３は、水平面ＨＰと耕作済土壌ＲＰとのなす角度θに応じて油圧シリンダ６４の長さを調整することで、植付装置３２の本体部３２Ｂが延びる方向を鉛直方向と平行にして、植物体ＰＴの成長方向ＧＤを鉛直方向と平行にすることができる。このため、植物体ＰＴの成長について、より適切な環境を与えることができる。

傾斜機構６３は、前述した構造に限定されない。例えば、植付装置３２が、伸縮部３２ＣＰが伸縮する方向と直交し、かつフレーム３０ＦＬと直交する軸線周りに回動する構造であってもよい。また、ブルドーザが備えるチルト機構を利用して植付装置３２を傾斜させてもよい。

植物体ＰＴの植付け前に、オペレータが傾斜機構６３の姿勢を制御して、植付装置３２の本体部３２Ｂが延びる方向を鉛直方向と平行にすることで、植物体ＰＴの成長方向ＧＤを鉛直方向と平行にしてもよい。また、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）を植付装置３２に取り付けて植付装置３２の姿勢を検出し、制御装置４０は、検出された植付装置３２に姿勢が水平面ＨＰと平行になるように傾斜機構６３の姿勢を制御してから植物体ＰＴを植え付けてもよい。このようにすれば、オペレータが傾斜機構６３の姿勢を制御する必要がなくなるので、植物体ＰＴの植付け作業が容易になる。

＜切り株等の位置を検知する機能＞
図１８は、未耕作土壌ＳＲの切り株等を検知する耕作装置１２ａを示す図である。図１９は、耕作装置１２ａが未耕作土壌ＳＲの切り株等を検知する機能を説明するための図である。耕作装置１２ａは、アーム１２ＡＭｌ，１２ＡＭｒによって耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒを支持する。アーム１２ＡＭｌ，１２ＡＭｒは、軸線Ｙｌ，Ｙｒの周りに回動するので、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒも軸線Ｙｌ，Ｙｒの周りに回動する。アーム１２ＡＭｌ，１２ＡＭｒの付け根、すなわち軸線Ｙｌ，Ｙｒの近傍には、アーム１２ＡＭｌ，１２ＡＭｒが回動した角度を検出する角度センサ１２ｓｃｌ、１２ｓｃｒが取り付けられている。

角度センサ１２ｓｃｌ、１２ｓｃｒによって検出された、アーム１２ＡＭｌ，１２ＡＭｒが回動した角度及びアーム１２ＡＭｌ，１２ＡＭｒの寸法から、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒが上下方向（図１８中、矢印ＵＤで示される方向）へ移動した量が求められる。耕作機械１０の制御装置２０は、角度センサ１２ｓｃｌ、１２ｓｃｒの検出値を取得し、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの上下方向へ移動した量を求める。

破砕ディスク１２Ｄで取り除き切れなかった切り株等が存在すると、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒが切り株等に乗り上げる結果、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの上下方向への移動量が大きくなる。制御装置２０、より詳細には処理部２０Ｐは、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの上下方向への移動量が閾値を超えた場合に耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒが切り株等に乗り上げたと判定し、判定フラグＦｇをＯＮにする。制御装置２０は、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの上下方向への移動量が閾値以上になったタイミングにおいて位置検出装置２１によって検出された実耕作位置Ｐｄａと判定フラグＦｇとを対応付けて、通信装置２２を介して図２に示される管理装置３に出力、すなわち送信する。

耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒが切り株等に乗り上げた場合、破砕ディスク１２Ｄで取り除き切れなかった切り株等が耕作済土壌ＲＰに残っていると考えられる。切り株等が残っている場所に植物体ＰＴを植え付けても植物体ＰＴは土壌に根付かない可能性がある。そこで、植林機械３０は、判定フラグＦｇに対応する実耕作位置Ｐｄａは切り株等が残っていると判定し、切り株等が残っていると判定した場所を避けて植物体ＰＴを植え付ける。

図１９は、耕作ディスク１２Ｇｌ，１２Ｇｒの上下方向への移動量Ｈｔ（以下、適宜上下移動量Ｈｔと称する）と、実耕作位置Ｐｄａとの関係を示している。この例では、実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２で上下移動量Ｈｔが閾値Ｈｔｃ以上になっている。制御装置２０は、上下移動量Ｈｔが閾値Ｈｔｃ以上になると判定フラグＦｇ１，Ｆｇ２をＯＮにするとともに、実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２と対応付けて記憶部２０Ｍに記憶させる。制御装置２０は、実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２に判定フラグＦｇ１，Ｆｇ２を対応付けて、複数の実耕作位置Ｐｄａを図２に示される管理装置３へ送信する。管理装置３は、複数の実耕作位置Ｐｄａを実耕作ラインＴＬａとして記憶部３Ｍに記憶させる際に、上下移動量Ｈｔが閾値Ｈｔｃ以上になった実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２に判定フラグＦｇ１，Ｆｇ２を対応付けて記憶させる。

植林機械３０は、植林作業の前に、管理装置３から実耕作ラインＴＬａを取得するが、このときに、上下移動量Ｈｔが閾値Ｈｔｃ以上になった実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２に対応付けられた判定フラグＦｇ１，Ｆｇ２も取得する。植林機械３０は、判定フラグＦｇ１，Ｆｇ２に対応する実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２に植物体ＰＴを植え付ける場合は、実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２を避けて植え付ける。詳細には、制御装置４０は、植付装置３２の位置を変更して実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２を避けるか、又は第２の走行装置３１を前進又は後進させて実耕作位置Ｐｄａ１，Ｐｄａ２を避けるか、いずれかを実行する。このような処理により、植林機械３０は、切り株等が残っている場所を避けて植物体ＰＴを植え付けることができる。

切り株等が残っている場所であるか否かの判定は、上下移動量Ｈｔを用いる方法に限定されない。例えば、制御装置４０は、植林機械３０が有する第２の走行装置３１の牽引力を用いて、切り株等が残っている場所であるか否かを判定してもよい。この場合、制御装置４０は、第２の走行装置３１の牽引力が閾値以上になったタイミングで判定フラグＦｇを生成する。そして、制御装置４０は、判定フラグＦｇと、第２の走行装置３１の牽引力が閾値以上になったタイミングで位置検出装置２１によって検出された実耕作位置Ｐｄａとを対応付けて、通信装置２２を介して図２に示される管理装置３に出力、すなわち送信する。

以上、耕作作業を行う耕作機械１０と、植付作業を行うための、耕作機械１０とは別の植林機械３０とを用いる。そして、実施形態は、耕作機械１０の耕作位置検出装置２１によって求められた実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方と、植林機械３０の植付装置位置検出装置４１によって求められた植付装置３２の現在位置、すなわち植物体ＰＴが植え付けられるタイミングでの植付装置３２の位置とに基づき、植林機械３０が有する植付装置３２の位置を自動的に制御する。また、実施形態は、植林計画の際に設定された植林目標ラインＴＬと、耕作機械１０及び植林機械３０の進行方向とのずれを、運転室１６，３５内の表示装置２３，４３に表示させる。さらに、実施形態は、植付作業における植林機械３０の前進及び停止を自動的に制御する。このような処理により、実施形態は、植物体ＰＴを効率よく、かつ容易に植林目標ラインＴＬに沿うように植えることができ、広大な土地で植林作業を機械化するにあたり、植林作業の効率を向上させることができる。

実施形態において、耕作機械１０及び植林機械３０はオペレータの操作により走行する有人の車両であるが、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び慣性航法等を用いた自動運転により走行する無人の車両であってもよい。この場合、耕作機械１０の制御装置２０及び植林機械３０の制御装置４０は、ＧＰＳによって得られた自車両の位置又は慣性航法によって得られた自車両の位置を用いて、実耕作ラインＴＬａに沿って耕作機械１０及び植林機械３０を走行させる。

以上、本実施形態を説明したが、上述した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、上述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、上述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、本実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

例えば、実施形態において、実耕作位置Ｐｄａ、実耕作ラインＴＬａ及び植林目標ラインＴＬの座標系をグローバル座標系としたが、これに限定されない。例えば、実耕作位置Ｐｄａ、実耕作ラインＴＬａ及び植林目標ラインＴＬの座標系は、植林エリアＰＡに独自に設定された座標系であってもよい。

実施形態において、耕作機械１０の制御装置２０は、複数の実耕作位置Ｐｄａから実耕作ラインＴＬａを生成して管理装置３に送信してもよい。また、管理装置３は、耕作機械１０から取得した複数の実耕作位置Ｐｄａから実耕作ラインＴＬａを生成してもよい。さらに、植林機械３０の制御装置４０は、管理装置３から取得した複数の実耕作位置Ｐｄａから実耕作ラインＴＬａを生成してもよい。実施形態において、実耕作位置Ｐｄａ及び実耕作ラインＴＬａの少なくとも一方は、管理装置３の記憶部３Ｍに記憶されてから植林機械３０に送信されるが、直接植林機械３０に送信されてもよい。

１ 植林システム
２ 管理施設
３ 管理装置
４，２２ 通信装置
５ アンテナ
６ 測位衛星
１０ 耕作機械
１０Ｂ，３０Ｂ 車体
１１ 第１の走行装置
１２，１２ａ 耕作装置
１２Ｂ 本体
１２Ｃ 油圧シリンダ
１２Ｄ 破砕ディスク
１２Ｇｌ，１２Ｇｒ 耕作ディスク
１３ 耕作位置検出用アンテナ
１３ａ 車***置検出用アンテナ
１４ ブレード
１６，３５ 運転室
１６Ｓ，３５Ｓ 運転席
１６Ｌ，３５Ｌ 操作装置
１７，３６ 通信用アンテナ
２０，４０ 制御装置
２１ 耕作位置検出装置（位置検出装置）
２１ａ 車***置検出装置（位置検出装置）
２２，４２ 通信装置
２３，４３ 表示装置
３０ＦＬ フレーム
３０，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ 植林機械
３１ 第２の走行装置
３２，３２ａ，３２Ｌ，３２Ｃ，３２Ｒ 植付装置
３２Ｂ，３２Ｂａ 本体部
３２Ｓ 植物体保持部
３２ＣＰ 伸縮部
３３ 植付装置位置検出用アンテナ
３３ａ 車***置検出用アンテナ
４１ 植付装置位置検出装置（位置検出装置）
４１ａ 車***置検出装置（位置検出装置）
５０ 昇降機構
ＰＡ 植林エリア
Ｐｄａ 実耕作位置
ＰＴ 植物体
ＲＰ 耕作済土壌
ＳＲ 未耕作土壌
ＴＬ 植林目標ライン
ＴＬａ 実耕作ライン

Claims (11)

1. 第１の機械と、管理装置と、第２の機械とを含み、
   前記第１の機械は、
   植林用の植物体を植える土壌を耕作する耕作装置と、
   前記耕作装置とともに走行する第１の走行装置と、
   前記第１の走行装置とともに前記耕作装置が走行して前記土壌を耕作している間に、前記耕作装置の位置に対応する位置である実耕作位置を複数求めて出力する耕作位置検出装置と、を有し、
   前記管理装置は、複数の前記実耕作位置を記憶し、
   前記第２の機械は、
   前記耕作装置によって耕作された前記土壌に前記植物体を植え付ける植付装置と、
   前記植付装置とともに走行する第２の走行装置と、
   前記植付装置の位置を求める植付装置位置検出装置と、
   前記管理装置から取得した複数の前記実耕作位置と、前記植付装置位置検出装置によって求められた、前記植物体が植え付けられるタイミングでの前記植付装置の位置とに基づいて前記植付装置の位置を制御する制御装置と、を有する、
   植林システム。
2. 前記制御装置は、
   前記管理装置から取得した複数の前記実耕作位置の軌跡である実耕作ラインと、前記植付装置位置検出装置によって求められた、前記植物体が植え付けられるタイミングでの前記植付装置の位置とに基づいて前記植付装置の位置を制御する、請求項１に記載の植林システム。
3. 前記耕作位置検出装置が前記実耕作位置を求めるために用いる検出器は、前記耕作装置に取り付けられる、請求項１又は請求項２に記載の植林システム。
4. 前記植付装置位置検出装置は、
   前記植物体を植えた位置である実植付位置を求めて出力し、
   前記管理装置は、前記植付装置位置検出装置によって求められた実植付位置を記憶する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の植林システム。
5. 前記植付装置位置検出装置が位置を検出するために用いる検出器は、前記植付装置に取り付けられる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の植林システム。
6. 植林用の植物体を植える土壌を耕作している間に、前記土壌を耕作する機械の位置に対応する位置である実耕作位置を複数求めて出力し、
   複数の前記実耕作位置を記憶し、
   記憶された複数の前記実耕作位置を取得し、複数の前記実耕作位置の軌跡である実耕作ラインと、前記植物体が植え付けられるタイミングにおける前記植物体を植え付ける植付装置の位置とに基づいて前記植物体を植え付ける装置の位置を制御する、
   植林方法。
7. 前記植物体が植えられた位置である実植付位置を求める、請求項６に記載の植林方法。
8. 植林用の植物体を植え付ける植付装置と、
   前記植付装置とともに走行する走行装置と、
   前記植付装置の位置を求める植付装置位置検出装置と、
   植物体を植え付ける基準となる複数の位置の軌跡である耕作ラインと、前記植付装置位置検出装置によって求められた、前記植物体が植え付けられるタイミングでの前記植付装置の位置とに基づいて前記植付装置の位置を制御する制御装置と、
   を含む、植林機械。
9. 前記植付装置位置検出装置が位置を求めるために用いる検出器は、前記植付装置に取り付けられる、請求項８に記載の植林機械。
10. 前記走行装置の進行方向と、前記耕作ラインとのずれを表示する表示装置を有する、請求項８又は請求項９に記載の植林機械。
11. 植林用の植物体を植えるために耕された土壌の位置である複数の実耕作位置を取得し、取得した複数の前記実耕作位置の軌跡である実耕作ラインを記憶する記憶部を有し、
    耕作された前記土壌に植え付けられた前記植物体の位置である実植付位置を、前記記憶部は更に記憶する、管理装置。

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