JP6793883B2

JP6793883B2 - 車両走行制御装置、車両走行制御方法、制御回路および記憶媒体

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Publication number: JP6793883B2
Application number: JP2020524964A
Authority: JP
Inventors: 響子細井; 健一名倉; 雄末廣; 杉原　隆嗣; 隆嗣杉原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-06-11
Filing date: 2018-06-11
Publication date: 2020-12-02
Anticipated expiration: 2038-06-11
Also published as: JPWO2019239463A1; US11884299B2; US20210086791A1; WO2019239463A1

Description

本発明は、車両の走行を制御する車両走行制御装置および車両走行制御方法に関する。

自動走行を行う自動走行車両は、周辺の状況を測定する車載センサを搭載し、車載センサの測定結果を用いて自動走行の制御を行う。また、自動走行車両は、路側センサで測定された路側センサ周辺の測定結果に基づく更新周期の短い動的地図、いわゆるダイナミックマップ（以下、ＤＭ（Dynamic Map）とする）を取得することで、車載センサでは死角となる周辺の状況を認識することができる。特許文献１には、車載機が、サーバから取得したＤＭと、車載センサで測定した測定結果とを用いてＤＭを再構築し、車両の走行制御に利用する技術が開示されている。

特開２０１８−２５９５７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車載機では、搭載された車両の周辺において、車載センサの測定結果とＤＭとの間で、測定時刻の誤差、測定誤差などが発生する可能性がある。この場合、特許文献１に記載の車載機は、車載センサの測定結果とＤＭとを用いることで、実際には１つの物体を複数の物体と誤認し、誤認した物体を回避するため、急停車または急加速と言った異常動作をする可能性がある、という問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車載センサの測定結果とダイナミックマップとを用いて自動走行制御を行う場合において、障害物の誤認による異常動作を防止する車両走行制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両走行制御装置は、物体の状況を示すダイナミックマップを周期的に受信する通信部と、車両に搭載され車両の周辺の物体の状況を測定する１つ以上のセンサから車両の周辺の物体の状況を示す測定結果を収集する車載センサ管理部とを備える。また、車両走行制御装置は、ダイナミックマップで示される物体のデータと測定結果で示される物体のデータとを比較し、一致しない物体のデータがある場合、一致しない物体のデータのうち車両から規定された範囲内にある物体を示すダイナミックマップのデータを検出する周辺情報比較部を備える。また、車両走行制御装置は、周辺情報比較部で検出されたダイナミックマップのデータのうち、車両を示すデータを車両の走行制御において回避対象から除外する物体である回避対象外物体に設定し、車両以外の物体を示すデータを車両の走行制御において回避対象の物体とする回避対象物体または回避対象外物体に設定する近傍情報処理部を備えることを特徴とする。

本発明にかかる車両走行制御装置は、車載センサの測定結果とダイナミックマップとを用いて自動走行制御を行う場合において、障害物の誤認による異常動作を防止することができる、という効果を奏する。

実施の形態１にかかる車両走行制御装置の構成例を示すブロック図実施の形態１に係る車両走行制御装置が車両の走行を制御する処理を示すフローチャート実施の形態１に係る車両走行制御装置が備える処理回路が専用のハードウェアで構成される場合の例を示す図実施の形態１に係る車両走行制御装置が備える処理回路がプロセッサを備える制御回路で構成される場合の例を示す図実施の形態２に係る車両走行制御装置が車両の走行を制御する処理を示すフローチャート実施の形態３に係る車両走行制御装置が車両の走行を制御する処理を示すフローチャート

以下に、本発明の実施の形態にかかる車両走行制御装置および車両走行制御方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる車両走行制御装置１０の構成例を示すブロック図である。車両走行制御装置１０は、車両２０に搭載され、車両２０の自動走行を制御する。車両２０は、自動走行を行う車両である。車両走行制御装置１０は、ＤＭ作成装置３０と無線通信によって接続し、ＤＭ作成装置３０からＤＭを取得する。ＤＭ作成装置３０は、車両２０の外部であって、路側などに設置されることを想定している。

ＤＭ作成装置３０は、路側に設置され周辺の物体の状況を測定するセンサを搭載した図示しない路側機、周辺の物体の状況を測定するセンサを搭載した管轄範囲内の車両などから周期的にセンサの測定結果を取得する。センサの測定結果は、センサの周辺にある物体の状況を示すものである。車両は、図１に示す車両２０であってもよいし、車両２０以外の他の車両であってもよいし、車両２０および他の車両の両方を含んでいてもよい。ＤＭ作成装置３０は、道路などが記載された地図データを予め保持し、地図データと取得したセンサの測定結果とを用いて、周辺の物体の状況を示す情報、すなわち地図データ上において動的な物体の情報を示すＤＭを作成する。ＤＭにおいて、地図データ上に示される動的な物体とは、例えば、車両、歩行者などであり、動的な物体の情報とは、車両、歩行者などの位置、大きさ、移動速度などである。ＤＭ作成装置３０は、作成したＤＭを周期的に周囲の車両に配信する。なお、ＤＭ作成装置３０は、複数の路側機および複数の車両からセンサの測定結果を取得してＤＭを作成してもよいし、使用するセンサの測定結果の数は限定されない。ＤＭ作成装置３０は、路側機のセンサの測定結果または車両のセンサの測定結果のうち、少なくとも１つのセンサの測定結果を用いてＤＭを作成する。

車両走行制御装置１０の構成について説明する。車両走行制御装置１０は、車載センサ１１と、車載センサ管理部１２と、周辺情報比較部１３と、近傍情報処理部１４と、車両制御部１５と、通信部１６と、を備える。

車載センサ１１は、１つ以上のセンサを備え、車両２０の周辺の物体の状況を測定する。車載センサ１１は、図１の例では、電波を用いて車両２０の周辺を測定する車載レーダ１１ａ、画像により車両２０の周辺を測定する車載カメラ１１ｂ、光を用いて車両２０の周辺を測定する車載Ｌｉｄａｒ（Light detection and ranging）１１ｃ、および音波を用いて車両２０の周辺を測定する車載Ｓｏｎａｒ１１ｄの４つのセンサを備える。なお、車載センサ１１は、図１に示す４つのセンサのうちのいくつかのセンサを備えるようにしてもよいし、他のセンサを備えてもよい。

車載センサ管理部１２は、車載センサ１１から測定結果、すなわち車載センサ１１で測定された車両２０周辺の物体の状況を周期的に収集する。車載センサ管理部１２は、収集した車載センサ１１の測定結果を周辺情報比較部１３に出力する。

通信部１６は、ＤＭ作成装置３０から周期的に配信されるＤＭを受信し、周期的に受信したＤＭを周辺情報比較部１３に出力する。また、通信部１６は、近傍情報処理部１４から後述するセンサ不具合通知を取得し、取得したセンサ不具合通知をＤＭ作成装置３０に送信する。

周辺情報比較部１３は、車載センサ管理部１２から車載センサ１１の測定結果を取得し、通信部１６からＤＭ作成装置３０で作成されたＤＭを取得する。周辺情報比較部１３は、車載センサ１１由来の周辺物体情報すなわち車載センサ１１の測定結果で示される物体のデータと、ＤＭ作成装置３０由来の周辺物体情報すなわちＤＭで示される物体のデータとを比較する。周辺情報比較部１３は、例えば、車載センサ１１の測定結果およびＤＭの各物体のデータで示される物体の位置、物体の速度、物体の大きさといった情報を用いて、車載センサ１１の測定結果とＤＭとでデータの内容が一致する物体を判定する。周辺情報比較部１３は、車載センサ１１の測定結果およびＤＭの各物体のデータで示される物体の位置、物体の速度、物体の大きさのうち１つ以上を用いて車載センサ１１の測定結果とＤＭとでデータの内容が一致する物体を判定してもよい。周辺情報比較部１３は、車載センサ１１の測定結果とＤＭとでデータの内容が一致する物体を同一物体と推定し、同一物体と推定した物体のデータを車両制御部１５に出力する。周辺情報比較部１３は、車両制御部１５に出力する同一物体と推定した物体のデータについて、車載センサ１１の測定結果で示される物体のデータまたはＤＭで示される物体のデータの一方のみを出力してもよいし、両方を出力してもよい。

周辺情報比較部１３は、ＤＭで示される物体のデータと同一または類似する物体のデータが車載センサ１１の測定結果に無い場合、ＤＭで示される物体のデータは、確度の低い障害物または車両２０を示すデータであると推定する。車載センサ１１の測定結果およびＤＭにおいてデータの内容が一致しない物体は、データの内容が一致した物体と比較して実際に存在する確度は低いが、データの内容が一致しない物体のうち車両２０近傍の物体については、車両２０が周辺の物体との衝突を避けるためには重要度が高い。そのため、周辺情報比較部１３は、車載センサ１１の測定結果およびＤＭにおいてデータの内容が一致しない物体がある場合、一致しない物体のデータのうち車両２０から規定された範囲内にある物体を示すＤＭのデータおよび車載センサ１１の測定結果のデータを検出し、検出した物体のデータを近傍情報処理部１４に出力する。規定された範囲については、予めユーザが周辺情報比較部１３に設定しておいてもよいし、周辺情報比較部１３が車両２０周辺の物体の密度によって動的に設定してもよい。

近傍情報処理部１４は、車載センサ１１の測定結果で同一または類似するデータがなく、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０か否かを判定する。近傍情報処理部１４は、例えば、ＤＭのデータのみで示される物体の位置、物体の速度、物体の大きさと、車両２０の位置、車両２０の速度、車両２０の大きさとを比較して、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０か否かを判定する。近傍情報処理部１４は、車両２０の位置、車両２０の速度、車両２０の大きさの情報を取得していることとする。近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０であると判定した場合、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０に衝突する可能性は無いとして、ＤＭのデータのみで示される物体を、車両２０の走行制御において回避対象から除外する物体である回避対象外物体に設定する。この場合、近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体において他に車両２０に由来するものが無い場合、車載センサ１１の測定結果のデータ、およびＤＭのデータはいずれも正常と判定し、センサの不具合を示すセンサ不具合通知を出力しない。

近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０以外の物体と判定した場合、ＤＭのデータのみで示される物体は障害物の可能性があるとして、車両２０と物体との関係から車両２０の自動走行において回避の対象にするか否かを判定する。近傍情報処理部１４は、例えば、車両２０以外の物体を示すＤＭのデータのうち、当該データで示される物体が車両２０の走行方向の前方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０の走行速度よりも遅いもの、または当該データで示される物体が車両２０の走行方向の後方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０の走行速度よりも速いもの、のいずれかに該当するものを、車両２０の走行制御において回避対象の物体とする回避対象物体に設定する。近傍情報処理部１４は、回避対象物体の情報、すなわち回避対象物体に設定したＤＭのデータを車両制御部１５に出力する。この場合、近傍情報処理部１４は、ＤＭ作成装置３０で使用されているセンサ、または車載センサ１１のいずれかのセンサにおいて不具合が発生している可能性があるとして、通信部１６を介してＤＭ作成装置３０、および車載センサ管理部１２に対して、センサの不具合を示すセンサ不具合通知を出力し、センサの不具合を警告する。

近傍情報処理部１４は、例えば、車両２０以外の物体を示すＤＭのデータのうち、当該データで示される物体が車両２０の走行方向の前方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０の走行速度よりも遅いもの、または当該データで示される物体が車両２０の走行方向の後方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０の走行速度よりも速いもの、のいずれにも該当しないものを、直ちに回避行動をとる必要はない物体として回避対象外物体に設定する。近傍情報処理部１４は、回避対象外物体の情報、すなわち回避対象外物体に設定したＤＭのデータを車両制御部１５に出力する。この場合も、近傍情報処理部１４は、ＤＭ作成装置３０で使用されているセンサ、または車載センサ１１のいずれかのセンサにおいて不具合が発生している可能性があるとして、通信部１６を介してＤＭ作成装置３０、および車載センサ管理部１２に対して、センサの不具合を示すセンサ不具合通知を出力し、センサの不具合を警告する。

近傍情報処理部１４は、車載センサ１１の測定結果で示される物体のデータと同一または類似する物体のデータがＤＭに無い場合、車載センサ１１の測定結果で示される物体のデータを車両制御部１５に出力する。このとき、近傍情報処理部１４は、車載センサ１１の測定結果で示される物体のデータを、前述の回避対象物体または回避対象外物体として出力してもよい。

なお、ＤＭ作成装置３０および車載センサ管理部１２は、近傍情報処理部１４がセンサ不具合通知を出力した場合、センサ不具合通知を繰り返し受信することになる。そのため、ＤＭ作成装置３０および車載センサ管理部１２は、一定期間内に閾値回数以上のセンサ不具合通知を受信した場合、誤って物体を検出したセンサ、または誤って物体を検出できなかったセンサを不具合センサとみなし、以降の処理から不具合センサの測定結果を利用しないようにしてもよい。

車両制御部１５は、周辺情報比較部１３から同一物体と推定された確度の高い物体のデータを取得し、近傍情報処理部１４から回避対象物体および回避対象外物体の情報を取得する。車両制御部１５は、同一物体と推定された物体のデータと、回避対象物体および回避対象外物体の情報とを用いて、図示しないアクセル、ブレーキ、ステアリングなどを制御して車両２０の走行を制御する。車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象物体の情報を取得した場合、回避対象物体で示された障害物を直ちに回避するように、車両２０の走行を制御する。車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象外物体の情報を取得した場合、同一物体と推定された物体のデータと回避対象外物体の情報とを用いて、衝突の可能性の低い経路を走行する通常の走行制御を実行する。車両制御部１５は、通常の走行制御として、例えば、物体すなわち障害物の存在確率分布を求めて、車両２０の走行を制御する。障害物の存在確率分布を求める方法については、国際公開第２０１７／００２５９０号などに記載された方法があるが、これに限定されない。なお、車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象物体および回避対象外物体のいずれの情報も取得しなかった場合、同一物体と推定された物体のデータを用いて、車両２０の走行を制御する。車両制御部１５は、ＤＭ作成装置３０で生成されたＤＭおよび車載センサ１１の測定結果を障害物の存在確率分布などに反映して、障害物を回避するように車両２０の走行路を決定する。

つづいて、車両走行制御装置１０が、車両２０の走行を制御する処理について説明する。図２は、実施の形態１に係る車両走行制御装置１０が車両２０の走行を制御する処理を示すフローチャートである。車両走行制御装置１０において、周辺情報比較部１３は、車載センサ管理部１２から車載センサ１１の測定結果を取得し、通信部１６からＤＭ作成装置３０で作成されたＤＭを取得する（ステップＳ１）。

周辺情報比較部１３は、車載センサ１１の測定結果およびＤＭにおいて、データの内容が一致しない物体があるか否かを判定する（ステップＳ２）。周辺情報比較部１３は、データの内容が一致しない物体が無いと判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、処理を終了する。周辺情報比較部１３は、データの内容が一致しない物体があると判定した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、データの内容が一致しない物体の位置が車両２０から規定された範囲内か否かを判定する（ステップＳ３）。周辺情報比較部１３は、データの内容が一致しない物体の位置が車両２０から規定された範囲内には無いと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理を終了する。周辺情報比較部１３は、データの内容が一致しない物体の位置が車両２０から規定された範囲内にあると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、規定された範囲内にある物体を示すＤＭのデータおよび車載センサ１１の測定結果のデータを近傍情報処理部１４に出力する。

近傍情報処理部１４は、データの内容が一致しない物体のうち、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０か否かを判定する（ステップＳ４）。近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０であると判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ＤＭのデータのみで示される物体を回避対象外物体に設定する（ステップＳ５）。近傍情報処理部１４は、データの内容が一致しない物体のうち、ＤＭのデータのみで示される物体で他に車両２０に由来する物体がある場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、通信部１６を介してＤＭ作成装置３０に対してセンサ不具合通知を出力し、センサの不具合を警告する（ステップＳ７）。近傍情報処理部１４は、データの内容が一致しない物体のうち、ＤＭのデータのみで示される物体で他に車両２０に由来する物体が無い場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、ＤＭ作成装置３０、および車載センサ管理部１２に対してセンサ不具合通知を出力せず、センサの不具合を警告しない。近傍情報処理部１４は、ステップＳ６：ＮｏまたはステップＳ７の後、回避対象外物体の情報を車両制御部１５に出力する。

車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象外物体の情報を取得したが、回避対象外物体で示される障害物を直ちに回避する必要はないことから、車両２０に対して通常の走行制御を実施する（ステップＳ８）。

近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０ではない、すなわち車両２０以外の物体と判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、ＤＭのデータのみで示される物体が、車両２０の後方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０よりも速い物体か否かを判定する（ステップＳ９）。近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が、車両２０の後方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０よりも速い物体でなないと判定した場合（ステップＳ９：Ｎｏ）、ＤＭのデータのみで示される物体が、車両２０の前方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０よりも遅い物体か否かを判定する（ステップＳ１０）。近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が、車両２０の後方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０よりも速い物体と判定した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、または、車両２０の前方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０よりも遅い物体と判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ＤＭのデータのみで示される物体を回避対象物体に設定する（ステップＳ１１）。近傍情報処理部１４は、通信部１６を介してＤＭ作成装置３０、および車載センサ管理部１２に対してセンサ不具合通知を出力し、センサの不具合を警告する（ステップＳ１２）。近傍情報処理部１４は、回避対象物体の情報を車両制御部１５に出力する。

車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象物体の情報を取得すると、車両２０に対して、回避対象外物体で示される障害物を直ちに回避する回避行動を実施する（ステップＳ１３）。

近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が、車両２０の前方にあって同じ走行方向で走行速度が車両２０よりも遅い物体ではないと判定した場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ＤＭのデータのみで示される物体を回避対象外物体に設定する（ステップＳ１４）。近傍情報処理部１４は、通信部１６を介してＤＭ作成装置３０、および車載センサ管理部１２に対してセンサ不具合通知を出力し、センサの不具合を警告する（ステップＳ１５）。近傍情報処理部１４は、回避対象外物体の情報を車両制御部１５に出力する。

車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象外物体の情報を取得したが、回避対象外物体で示される障害物を直ちに回避する必要はないことから、車両２０に対して通常の走行制御を実施する（ステップＳ１６）。

ここで、車両走行制御装置１０のハードウェア構成について説明する。車両走行制御装置１０において、車載センサ１１は前述の各センサにより構成される。通信部１６は通信装置である。車載センサ管理部１２、周辺情報比較部１３、近傍情報処理部１４、および車両制御部１５は処理回路により実現される。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリとメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサとを備える制御回路であってもよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などであってもよい。メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などが該当する。

図３は、実施の形態１に係る車両走行制御装置１０が備える処理回路が専用のハードウェアで構成される場合の例を示す図である。処理回路が専用のハードウェアで実現される場合、処理回路は、図３に示す処理回路９００である。処理回路９００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものである。

図４は、実施の形態１に係る車両走行制御装置１０が備える処理回路がプロセッサを備える制御回路で構成される場合の例を示す図である。処理回路がプロセッサを備える制御回路で構成される場合、制御回路は、例えば図４に示す制御回路９０１である。制御回路９０１は、プロセッサ９０２と、メモリ９０３と、を備える。車両走行制御装置１０が備える処理回路は、プロセッサ９０２がメモリ９０３に記憶された各構成要素に対応するプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、メモリ９０３は、プロセッサ９０２が実施する各処理における一時メモリとしても使用される。

以上説明したように、本実施の形態によれば、車両走行制御装置１０は、車両２０に搭載された車載センサ１１の測定結果およびＤＭ作成装置３０で作成されたＤＭにおいて、データの内容が一致しない物体がある場合、当該データで示される物体のうち車両２０から規定された範囲内で衝突の可能性のある物体を回避対象物体とし、回避行動を実施する。車両走行制御装置１０は、データの内容が一致しない物体がある場合、当該データで示される物体が車両２０、または当該データで示される物体が車両２０から規定された範囲内で衝突の可能性の無い物体のときは回避対象外物体とし、通常の走行制御を実施する。これにより、車両走行制御装置１０は、車載センサ１１の測定結果とＤＭとを用いて自動走行制御を行う場合において、障害物の誤認による異常動作を防止することができる。また、車両走行制御装置１０は、車両２０に搭載された車載センサ１１の測定結果およびＤＭ作成装置３０で作成されたＤＭにおいて、データの内容が一致しない物体がある場合、ＤＭ作成装置３０に対して、またはＤＭ作成装置３０および車載センサ管理部１２に対して、センサの不具合を警告することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、車両走行制御装置１０の車両制御部１５は、近傍情報処理部１４で設定された回避対象物体に対して直ちに回避行動を実施していた。実施の形態２では、車両制御部１５は、近傍情報処理部１４で設定された回避対象物体を含めて存在確率分布を求め、車両２０の走行制御を行う。実施の形態１と異なる部分について説明する。

実施の形態２において、車両走行制御装置１０の構成は、図１に示す実施の形態１のときと同様である。図５は、実施の形態２に係る車両走行制御装置１０が車両２０の走行を制御する処理を示すフローチャートである。図５に示す実施の形態２のフローチャートは、図２に示す実施の形態１のフローチャートのステップＳ１３の処理を、ステップＳ２１の処理に置き換えたものである。車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から回避対象物体の情報を取得すると、周辺情報比較部１３から取得した同一物体と推定された確度の高い物体のデータと回避対象物体の情報とを統合し、回避対象物体の情報を障害物の存在確率分布に反映させて、走行制御を実施する（ステップＳ２１）。このように、車両制御部１５は、同一物体と推定された物体のデータと、回避対象物体の情報とを用いた障害物の存在確率分布に基づいて、車両２０の走行を制御する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、車両走行制御装置１０は、回避対象物体の情報を障害物の存在確率分布に反映させて、走行制御を実施することとした。これにより、車両走行制御装置１０は、回避対象物体を検出した場合でも、車両２０に対して、障害物の存在確率分布に従って通常の走行制御によって走行ルートを決定し、障害物の衝突回避を行うことができる。

実施の形態３．
実施の形態２では、車両走行制御装置１０の車両制御部１５は、近傍情報処理部１４で設定された回避対象物体を存在確率分布に反映させて、車両２０の走行制御を行っていた。実施の形態３では、車両制御部１５は、近傍情報処理部１４で車両２０ではないと判定されたＤＭのデータを存在確率分布に反映させて、車両２０の走行制御を行う。実施の形態１，２と異なる部分について説明する。

実施の形態３において、車両走行制御装置１０の構成は、図１に示す実施の形態１のときと同様である。図６は、実施の形態３に係る車両走行制御装置１０が車両２０の走行を制御する処理を示すフローチャートである。図６に示す実施の形態３のフローチャートにおいて、ステップＳ１からステップＳ８の処理は、図２に示す実施の形態１のフローチャートのステップＳ１からステップＳ８の処理と同様である。近傍情報処理部１４は、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０ではないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、通信部１６を介してＤＭ作成装置３０、および車載センサ管理部１２に対してセンサ不具合通知を出力し、センサの不具合を警告する（ステップＳ３１）。近傍情報処理部１４は、車両２０以外の物体を示すと判定したＤＭのデータを車両制御部１５に出力する。

車両制御部１５は、近傍情報処理部１４から車両２０以外の物体を示すと判定されたＤＭのデータを取得すると、取得した車両２０以外の物体を示すと判定されたＤＭのデータを存在確率分布反映候補とする。車両制御部１５は、周辺情報比較部１３から取得した同一物体と推定された確度の高い物体のデータと存在確率分布反映候補の情報とを統合し、存在確率分布反映候補の情報を障害物の存在確率分布に反映させて、走行制御を実施する（ステップＳ３２）。このように、車両制御部１５は、同一物体と推定された物体のデータと、近傍情報処理部１４において車両２０以外の物体を示すと判定されたＤＭのデータとを用いた障害物の存在確率分布に基づいて、車両２０の走行を制御する。

以上説明したように、本実施の形態によれば、車両走行制御装置１０は、ＤＭのデータのみで示される物体が車両２０ではないと判定した場合、当該データを障害物の存在確率分布に反映させて、走行制御を実施することとした。これにより、車両走行制御装置１０は、実施の形態２のときと同様に、車両２０に対して、障害物の存在確率分布に従って通常の走行制御によって走行ルートを決定し、障害物の衝突回避を行うことができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０車両走行制御装置、１１車載センサ、１１ａ車載レーダ、１１ｂ車載カメラ、１１ｃ車載Ｌｉｄａｒ、１１ｄ車載Ｓｏｎａｒ、１２車載センサ管理部、１３周辺情報比較部、１４近傍情報処理部、１５車両制御部、１６通信部、２０車両、３０ＤＭ作成装置。

Claims

物体の状況を示すダイナミックマップを周期的に受信する通信部と、
車両に搭載され前記車両の周辺の物体の状況を測定する１つ以上のセンサから前記車両の周辺の物体の状況を示す測定結果を収集する車載センサ管理部と、
前記ダイナミックマップで示される物体のデータと前記測定結果で示される物体のデータとを比較し、一致しない物体のデータがある場合、一致しない物体のデータのうち前記車両から規定された範囲内にある物体を示す前記ダイナミックマップのデータを検出する周辺情報比較部と、
前記周辺情報比較部で検出された前記ダイナミックマップのデータのうち、前記車両を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象から除外する物体である回避対象外物体に設定し、前記車両以外の物体を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象の物体とする回避対象物体または前記回避対象外物体に設定する近傍情報処理部と、
を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
前記近傍情報処理部は、前記周辺情報比較部で検出された前記ダイナミックマップのデータが前記車両以外の物体を示す場合、前記通信部を介して前記ダイナミックマップを作成する装置、および前記車載センサ管理部に対して、センサの不具合を警告する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
前記近傍情報処理部は、前記周辺情報比較部で検出された前記ダイナミックマップのデータが前記車両を示す場合、前記ダイナミックマップを作成する装置、および前記車載センサ管理部に対して、センサの不具合を警告しない、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
前記近傍情報処理部は、前記周辺情報比較部で検出された前記ダイナミックマップのデータのうち、前記車両以外の物体を示すデータであって、当該データで示される物体が前記車両の走行方向の前方にあって同じ走行方向で走行速度が前記車両の走行速度よりも遅いもの、または当該データで示される物体が前記車両の走行方向の後方にあって同じ走行方向で走行速度が前記車両の走行速度よりも速いもの、のいずれかに該当するものを前記回避対象物体に設定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
前記近傍情報処理部は、前記周辺情報比較部で検出された前記ダイナミックマップのデータのうち、前記車両以外の物体を示すデータであって、当該データで示される物体が前記車両の走行方向の前方にあって同じ走行方向で走行速度が前記車両の走行速度よりも遅いもの、または当該データで示される物体が前記車両の走行方向の後方にあって同じ走行方向で走行速度が前記車両の走行速度よりも速いもの、のいずれにも該当しないものを前記回避対象外物体に設定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
前記周辺情報比較部は、前記ダイナミックマップで示される物体のデータと前記測定結果で示される物体のデータとを比較する場合、各データで示される物体の位置、物体の速度、および物体の大きさのうち１つ以上を用いて一致するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
前記周辺情報比較部において前記ダイナミックマップで示される物体のデータおよび前記測定結果で示される物体のデータを比較して同一物体と推定された物体のデータと、前記回避対象物体および前記回避対象外物体の情報とを用いて、前記車両の走行を制御する車両制御部、
を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の車両走行制御装置。
前記車両制御部は、前記回避対象物体に設定されたデータで示される物体を回避するように前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両走行制御装置。
前記車両制御部は、前記同一物体と推定された物体のデータと、前記回避対象物体の情報とを用いた障害物の存在確率分布に基づいて、前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両走行制御装置。
前記車両制御部は、前記同一物体と推定された物体のデータと、前記近傍情報処理部において前記車両以外の物体を示すと判定された前記ダイナミックマップのデータとを用いた障害物の存在確率分布に基づいて、前記車両の走行を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両走行制御装置。
通信部が、物体の状況を示すダイナミックマップを周期的に受信する第１のステップと、
車載センサ管理部が、車両に搭載され前記車両の周辺の物体の状況を測定する１つ以上のセンサから前記車両の周辺の物体の状況を示す測定結果を収集する第２のステップと、
周辺情報比較部が、前記ダイナミックマップで示される物体のデータと前記測定結果で示される物体のデータとを比較し、一致しない物体のデータがある場合、一致しない物体のデータのうち前記車両から規定された範囲内にある物体を示す前記ダイナミックマップのデータを検出する第３のステップと、
近傍情報処理部が、前記周辺情報比較部で検出された前記ダイナミックマップのデータのうち、前記車両を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象から除外する物体である回避対象外物体に設定し、前記車両を示すデータ以外のデータを前記車両の走行制御において回避対象の物体とする回避対象物体または前記回避対象外物体に設定する第４のステップと、
を含むことを特徴とする車両走行制御方法。
車両走行制御装置を制御するための制御回路であって、
物体の状況を示すダイナミックマップを周期的に受信、
車両に搭載され前記車両の周辺の物体の状況を測定する１つ以上のセンサから前記車両の周辺の物体の状況を示す測定結果を収集、
前記ダイナミックマップで示される物体のデータと前記測定結果で示される物体のデータとを比較し、一致しない物体のデータがある場合、一致しない物体のデータのうち前記車両から規定された範囲内にある物体を示す前記ダイナミックマップのデータを検出、
検出された前記ダイナミックマップのデータのうち、前記車両を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象から除外する物体である回避対象外物体に設定し、前記車両以外の物体を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象の物体とする回避対象物体または前記回避対象外物体に設定、
を前記車両走行制御装置に実施させることを特徴とする制御回路。
車両走行制御装置を制御するためのプログラムを記憶した記憶媒体であって、
前記プログラムは、
物体の状況を示すダイナミックマップを周期的に受信、
車両に搭載され前記車両の周辺の物体の状況を測定する１つ以上のセンサから前記車両の周辺の物体の状況を示す測定結果を収集、
前記ダイナミックマップで示される物体のデータと前記測定結果で示される物体のデータとを比較し、一致しない物体のデータがある場合、一致しない物体のデータのうち前記車両から規定された範囲内にある物体を示す前記ダイナミックマップのデータを検出、
検出された前記ダイナミックマップのデータのうち、前記車両を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象から除外する物体である回避対象外物体に設定し、前記車両以外の物体を示すデータを前記車両の走行制御において回避対象の物体とする回避対象物体または前記回避対象外物体に設定、
を前記車両走行制御装置に実施させることを特徴とする記憶媒体。