JP6790924B2 - 偏向制御装置 - Google Patents
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Description
先ず、実施形態に係る偏向制御装置が搭載された車両1の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る車両1の構成を示すブロック図である。
次に、本実施形態に係る車線逸脱抑制動作について、図2のフローチャートを参照して説明する。
図3において、先ず、LDA制御部172は、走行車線の中央から離れるように走行している車両1が、走行車線の中央に向かう目標軌道(即ち、目標とする走行ライン)に沿って走行するように目標ヨーレート(Yr)を演算する(ステップS201)。
次に、本実施形態に係るタイヤ状態(ここでは、コーナリングパワー)の取得動作について説明する。LDA制御部172は、以下に示す「4輪制動時」、「片輪制動時」及び「操舵時」のいずれかにおいて求められたコーナリングパワーを、上述のステップS202の処理において取得する。
車両1の4輪制動時(即ち、左前輪121FL、左後輪121RL、右前輪121FR及び右後輪121RRの全てに制動力が付与されるとき)のコーナリングパワーの取得動作について、図4のフローチャートを参照して説明する。
車両1の片輪制動時(例えば、上述の逸脱回避制御が実施されているとき)のコーナリングパワーの取得動作について、図6のフローチャートを参照して説明する。図6では、図4に示した処理と同一の処理には同一符号を付して示している。
車両1が操舵されたときのコーナリングパワーの取得動作について説明する。LDA制御部172は、車両1が操舵されたときの車両状態(例えば車体速、舵角、ヨーレート等)を取得する。LDA制御部172は、取得された車両状態に基づいて、下記連立方程式を解くことにより、コーナリングパワーを求める。下記式において、“Vx”、“δ”、“Yr”、“l”、“m”、“Cf”、“Cr”、“lf”及び“lr”は、夫々、「車体速」、「舵角」、「ヨーレート」、「ホイールベース」、「車両質量」、「前輪コーナリングパワー」、「後輪コーナリングパワー」、「重心−前輪車軸間距離」及び「重心−後輪車軸間距離」を示す。
図7に、車両に付与されるヨーモーメント(即ち、左右輪の制動力差)が一定である場合のコーナリングパワーとヨーレートとの関係を示す。図7から明らかなように、車両に付与されるヨーモーメントが一定であったとしても、コーナリングパワー(即ち、タイヤの特性)が異なれば、車両に発生するヨーレートも異なる。
上述の実施形態では、ステップS203の処理において、式(1)又は式(2)のパラメータ“A1”及び“A2”各々の値が、コーナリングパワーに基づいて修正(即ち、再計算)された上で、式(1)又は式(2)により、目標ヨーレートから目標ヨーモーメントが求められる。
上述の実施形態では、ステップS203の処理において式(1)又は式(2)が修正されるが、ステップS203の処理が行われなくてもよい。この場合、ステップS204の処理において求められた目標ヨーモーメントが、コーナリングパワーの基準となるコーナリングパワーからの変化量に応じて修正される。具体的には、コーナリングパワーが基準となるコーナリングパワーより大きくなるほど、目標ヨーモーメントが大きくなるように該目標ヨーモーメントが修正される。他方、コーナリングパワーが基準となるコーナリングパワーより小さくなるほど、目標ヨーモーメントが小さくなるように該目標ヨーモーメントが修正される。
第3変形例に係る逸脱回避制御について、図8のフローチャートを参照して説明する。本変形例では、ステップS202の処理においてタイヤ状態としてのコーナリングパワーが取得された後、LDA制御部172は、コーナリングパワーが所定値以上であるか否かを判定する(ステップS401)。この判定において、コーナリングパワーが所定値未満であると判定された場合(ステップS401:No)、LDA制御部172は、ステップS204以降の処理を行う。
Claims (3)
- 左右輪の制動力差により自車両を偏向させる偏向制御を実施する偏向制御装置であって、
目標ヨーレートを演算する第1演算手段と、
前記自車両の左右前輪及び左右後輪に制動力が付与される4輪制動時の縦すべり率、又は、前記自車輪の左右一方の前輪及び後輪の少なくとも一方に制動力が付与される片輪制動時の縦すべり率、に基づいて、前記自車両のタイヤ特性を推定する推定手段と、
前記推定されたタイヤ特性と前記演算された目標ヨーレートとに基づいて、前記車両に付与する目標ヨーモーメントを演算する第2演算手段と、
前記目標ヨーモーメントを前記車両に付与することにより、前記偏向制御を実施する制御手段と、
を備えることを特徴とする偏向制御装置。 - 前記タイヤ特性は、コーナリングパワーを含み、
前記第2演算手段は、前記コーナリングパワーが第1所定値より大きくなるほど、前記目標ヨーモーメントを大きくし、前記コーナリングパワーが前記第1所定値より小さくなるほど、前記目標ヨーモーメントを小さくする
ことを特徴とする請求項1に記載の偏向制御装置。 - 前記タイヤ特性は、コーナリングパワーを含み、
前記制御手段は、前記コーナリングパワーが第2所定値以上である場合には、前記偏向制御の実施を禁止する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の偏向制御装置。
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JP2017041975A JP6790924B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | 偏向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017041975A JP6790924B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | 偏向制御装置 |
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JP2018144661A JP2018144661A (ja) | 2018-09-20 |
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Family Applications (1)
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JP2017041975A Active JP6790924B2 (ja) | 2017-03-06 | 2017-03-06 | 偏向制御装置 |
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