JP4491400B2 - 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 - Google Patents
車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4491400B2 JP4491400B2 JP2005307959A JP2005307959A JP4491400B2 JP 4491400 B2 JP4491400 B2 JP 4491400B2 JP 2005307959 A JP2005307959 A JP 2005307959A JP 2005307959 A JP2005307959 A JP 2005307959A JP 4491400 B2 JP4491400 B2 JP 4491400B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- jerk
- wheel
- acceleration
- tire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 41
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 160
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims description 116
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 54
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 50
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 13
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 11
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 6
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 3
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 3
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
車両各輪タイヤへの制御入力の時間変化分を検出し,加加速度を制御入力の時間変化分で除した値に第1のゲインをかけた値とヨー角加加速度を制御入力の時間変化分で除した値に第2のゲインをかけた値とを加えた値より瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率を算定すれば良い。
ここで、
Yf:前輪が発生するコーナリングフォース
βf:前輪の横滑り角
m:車両の慣性質量
l:前後輪間距離(ホイールベース)
lr:車両重心点から後輪までの距離
Iz:車両の重心点まわりのヨーイング慣性モーメント
である。数式表示を行なえば、前輪の瞬時コーナリングパワーは、
Yr:後輪が発生するコーナリングフォース
βr:後輪の横滑り角
m:車両の慣性質量
l:前後輪間距離(ホイールベース)
lf:車両重心点から前輪までの距離
とすると、後輪の瞬時コーナリングパワーは、
また、リアルタイムに計測された瞬時コーナリングパワーや瞬時ブレーキングスティフネスを用いて車両運動を評価し、それをドライバーに示し、不安定状態に近づいた際には警報を出し、不安定状態となったときには安定化のために制御入力を調整する手法及び装置を提供することができる。
1)制動時
ここで上式では、擬似車速Vすなわち車両重心点の速度をそのまま適用しているが、各輪について、トレッドの半分(df/2)に車両ヨーレイトをかけた重心点まわりの回転による速度成分を考慮しても良い。
まず、右前後加速度センサ24位置(P)で、計測できる車両運動物理量について検討する(その他のセンサは煩雑化を防ぐために記載しない)。
{A- dot}:Aの時間1階微分
{A-2dot}:Aの時間2階微分
として表す。
ここで、車両の速度ベクトル{R-dot}のx方向の大きさをu、 y方向の大きさをvとし、x方向の単位ベクトルをi、 y方向の単位ベクトルをjとすると,
SM>0………… アンダーステア(US)
SM=0………… ニュートラルステア(NS)
SM>0………… オーバーステア(OS)
本発明では、上述のようにみかけの瞬時のSMが計測可能であるため、瞬時のステア特性が計測・評価可能である。したがって、つぎに述べるようなドライバーへの情報提供あるいは車両制御が可能となる。以下、その概略を示す。
0)スタート
1)前後輪の瞬時コーナリングパワーを計測する。
2)瞬時ニュートラルステアポイントlNi(i)を算出
3)lNi(i)とスレッシュホールドレベルlNhと比較し、
lNi(i)>lNhの場合、十分な復元モーメントあり→Return
lNi(i)<lNhの場合、オーバーステアの危険性あり→4)
4)警告発生(視覚情報,聴覚情報,触覚情報)
5)現在のlNi(i)と前回のlNi(i-1)と比較し
lNi(i)> lNi(i-1)の場合、安定性回復中→Return
lNi(i)< lNi(i-1)の場合、復元ヨーモーメント補正必要→6)
6)必要復元ヨーモーメント計算→7)
7)ヨーモーメント振り分け計算(ブレーキ,アクセル,ステア)→8)
8)総合ヨーモーメント計算→9)
9)ヨーモーメント誤差計算
|ΔM-ΣM|<εMの場合,適正モーメント入力中→安定性回復中→Return
|ΔM-ΣM|>εMの場合,モーメント入力に過不足あり→再計算
以上のステップのなかで、スレッシュホールドレベルlNhは、車両の運度状況に応じて変化させることが必要となるが、本発明の構成であると操作入力、各輪の横力の絶対値が計測済みであるので、マップデータなどを中央コントローラ40に記憶していることにより、実現可能である。
ステア :舵角をδfcだけ戻す。
ブレーキ:右側(外側)の前輪にFbfr,後輪にFbrrの制動力を加える。
アクセル :左側(内側)の後輪にFtrlの駆動力を加える。
→左右トランスファーコントローラ44
これにより、それぞれ図15中記載の復元ヨーモーメントを得ることができる。それぞれの配分方法は種々考えられるが、ここではその詳細に踏み込むことは避ける。また、別のステア特性の制御方法として、直接モーメントを与えるのではなく、前後輪のサスペンションのロール剛性配分を変化させることにより左右の荷重移動を制御することも考えられる。具体的には、前輪のロール剛性配分を増加させることにより、相対的に荷重移動が少ない後輪側の瞬時コーナリングパワーが増加してアンダーステア方向にステア特性を変化させることができることに留意されたい。
図16は前後、および横加速度センサに加え、ヨーレートセンサを搭載した本発明の第2の実施例を示す図である。図に示すように、横加速度センサ212、前後加速度センサ234、そしてヨーレートセンサ200は,重心点近傍に設置されている(重心点から離れた位置に設置していても座標変化を行うことにより同等な信号を得ることはできるが、ここでは煩雑さを避けるために重心点近傍配置とした)。
横加速度 :Gy
横加加速度 :Jy
前後加速度 :Gx
前後加加速度 :Jx
ヨー角速度 :r
ヨー角加速度 :{r-dot}
ヨー角加加速度:Jr
を検出することができる構成となっている。第一の実施例と比較するとヨーレイトが直接計測できるため積分回路は必要ない。これらの信号は中央コントローラ400に入力される。
図19は前後、および横方向の加速度および加加速度情報の抽出のために加速度と加加速度が両方直接検出可能な加加速度センサと角加速度および角加加速度が検出可能な角加加速度センサを搭載した本発明の第3の実施例を示す図である。
図に示すように、横加加速度センサ2120、前後加加速度センサ2340、そして角か加速度センサ2000は、重心点近傍に設置されている。
横加速度 :Gy
横加加速度 :Jy
前後加速度 :Gx
前後加加速度 :Jx
ヨー角速度 :r
ヨー角加速度 :{r-dot}
ヨー角加加速度:Jr
を検出することができる構成となっている。これらの信号は中央コントローラ4000に入力される。
Claims (13)
- 車両の加加速度と車両のヨー角加加速度と車両各輪タイヤへの制御入力の時間変化分とを検出し、加加速度を制御入力の時間変化分で除した値に第1のゲインをかけた値とヨー角加加速度を制御入力の時間変化分で除した値に第2のゲインをかけた値とを加えた値より、瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率を算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出方法。
- 請求項1に記載の車両タイヤ状態検出方法において、加加速度として車両の横加加速度を検出し、車両各輪タイヤへの制御入力の時間変化分として車両各輪タイヤの横滑り角の時間変化分を検出し、瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率として瞬時毎の横滑り角に対する各輪タイヤのコーナリングフォースの変化率である瞬時コーナリングパワーを算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出方法。
- 請求項2に記載の車両タイヤ状態検出方法において、
検出した車両の横加加速度に車両慣性質量と車両重心点から後輪車軸までの距離とを掛け合わせた値を前後輪の車軸間距離と前輪横滑り角の時間変化分とで割った値と、検出した車両の角加加速度に車両のヨーイング慣性モーメントを掛け合わせた値を、前後輪の車軸間距離と前輪横滑り角の時間変化分とで割った値とを足し合わせて半分にすることにより、前輪1本あたりの瞬時コーナリングパワーを算定するとともに、
検出した車両の横加加速度に車両慣性質量と車両重心点から前輪車軸までの距離とを掛け合わせた値を前後輪の車軸間距離と後輪横滑り角の時間変化分とで割った値から、検出した車両の角加加速度に車両のヨーイング慣性モーメントを掛け合わせた値を前後輪の車軸間距離と後輪横滑り角の時間変化分とで割った値を差し引いた値を半分にすることにより、後輪1本あたりの瞬時コーナリングパワーを算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出方法。 - 請求項1に記載の車両タイヤ状態検出方法において、加加速度として車両の前後加加速度を検出し、車両各輪タイヤへの制御入力の時間変化分として車両各輪の周速度と車両の絶対車速の差を車両各輪の周速度あるいは車両の絶対車速で除したスリップ率の時間変化分を検出し、瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率として瞬時毎のスリップ率に対する各輪の縦方向の力の変化率である瞬時ブレーキングスティフネスを算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出方法。
- 車両の加加速度を検出する加加速度検出手段と、車両のヨー角加加速度を検出するヨー角加加速度手段と、車両各輪タイヤへの制御入力の時間変化分を検出する制御入力時間変化分検出手段と、演算手段とを有し、
演算手段にて、加加速度検出手段で検出した加加速度を制御入力時間変化分検出手段で検出した制御入力の時間変化分で除した値にゲインをかけた値と、ヨー角加加速度手段で検出したヨー角加加速度を制御入力時間変化分検出手段で検出した制御入力の時間変化分で除した値にゲインをかけた値とを加えた値を計算し、瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率を算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。 - 請求項5に記載の車両タイヤ状態検出装置において、加加速度検出手段として車両の横加加速度を検出する横加加速度検出手段と、制御入力時間変化分検出手段として車両各輪タイヤの横滑り角の時間変化分を検出する横滑り角時間変化分検出手段とを有し、瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率として瞬時毎の横滑り角に対する各輪タイヤのコーナリングフォースの変化率である瞬時コーナリングパワーを算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。
- 請求項6に記載の車両タイヤ状態検出装置において、
横加加速度検出手段とヨー角加加速度検出手段とが、車両重心点から前方へ任意の距離に接地され横方向の加速度を検出する第一の加速度センサと、車両重心点から後方へ任意の距離に接地され横方向の加速度を検出する第二の加速度センサと、演算手段とで構成され、
演算手段は、第一と第二の加速度センサの出力和から車両の横加速度を演算し、演算した横加速度を微分処理することにより横加加速度を演算し、第一と第二の加速度センサの出力差から車両のヨー角加速度を演算し、演算したヨー角加速度を微分処理することによりヨー角加加速度を演算することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。 - 請求項5に記載の車両タイヤ状態検出装置において、加加速度検出手段として車両の前後加加速度を検出する前後加加速度検出手段と、制御入力時間変化分検出手段として車両各輪の周速度と車両の絶対車速の差を車両各輪の周速度あるいは車両の絶対車速で除したスリップ率の時間変化分を検出するスリップ率時間変化分検出手段とを有し、瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率として瞬時毎のスリップ率に対する各輪の縦方向の力の変化率である瞬時ブレーキングスティフネスを算定することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。
- 請求項8に記載の車両タイヤ状態検出装置において
前後加加速度検出手段とヨー角加加速度手段とが、車両重心点から右方へ任意の距離に接地され前後方向の加速度を検出する第一の加速度センサと、車両重心点から左方へ任意の距離に接地され前後方向の加速度を検出する第二の加速度センサと、演算手段とで構成され、
演算手段は、第一と第二の加速度センサの出力和から車両の前後加速度を演算し、演算した前後加速度を微分処理することにより前後加加速度を演算し、第一と第二の加速度センサの出力差から車両のヨー角加速度を演算し、演算したヨー角加速度を微分処理することによりヨー角加加速度を演算することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。 - 請求項5に記載の車両タイヤ状態検出装置において、算定された瞬時毎の制御入力に対する各輪タイヤの発生する力の変化率を運転者に対して表示する装置、あるいは前記変化率が任意の値より低下した場合に運転者へ視覚情報、音声情報又は触覚情報のうち少なくともいずれか一つとして伝達する装置を備えたことを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。
- 請求項5乃至10のいずれか1項に記載の車両タイヤ状態検出装置において、検出されたタイヤの状態と車両速度、車両加速度、車両加加速度、車両ヨー角速度、ヨー角加速度、ヨー角加加速度のうち少なくともいずれか一つとを用いてタイヤ制御入力を決定するステップを有することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。
- 請求項6に記載の車両タイヤ状態検出装置において,
算定された瞬時コーナリングパワーを運転者に対して表示する装置、あるいは前記瞬時コーナリングパワーが任意の値より低下した場合に運転者へ視覚情報、音声情報又は触覚情報のうち少なくともいずれか一つとして伝達する装置を備え、
前輪の瞬時コーナリングパワーと車両重心点から前輪車軸までの距離を掛け合わせた値と、後輪の瞬時コーナリングパワーと車両重心点から後輪車軸までの距離を掛け合わせた値との差分を用いて、運転者へ視覚情報、音声情報、又は触覚情報として伝達するステップ又はタイヤ制御入力を決定するステップのうち少なくともいずれか一つのステップを実行する制御手段を備えたことを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。 - 請求項5から11のいずれか1項に記載の車両タイヤ状態検出装置において,車両の加加速度を加加速度センサで直接検出し、車両の角加加速度を角加加速度センサで検出することを特徴とする車両タイヤ状態検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005307959A JP4491400B2 (ja) | 2005-10-24 | 2005-10-24 | 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005307959A JP4491400B2 (ja) | 2005-10-24 | 2005-10-24 | 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007112367A JP2007112367A (ja) | 2007-05-10 |
JP4491400B2 true JP4491400B2 (ja) | 2010-06-30 |
Family
ID=38094937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005307959A Active JP4491400B2 (ja) | 2005-10-24 | 2005-10-24 | 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4491400B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8483926B2 (en) | 2007-04-17 | 2013-07-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Device and method for estimating frictional condition of ground contact surface of wheel |
JP4997065B2 (ja) | 2007-10-29 | 2012-08-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP5026381B2 (ja) * | 2008-09-25 | 2012-09-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 加減速制御装置 |
JP5250379B2 (ja) * | 2008-10-14 | 2013-07-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
BRPI0920055A2 (pt) * | 2008-10-29 | 2016-02-16 | Nissan Motor | dispositivo e método para estimar a condição de atrito de superfície de pavimento com a qual o veículo está em contato. |
JP5193885B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-05-08 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP5428390B2 (ja) * | 2009-02-26 | 2014-02-26 | 日産自動車株式会社 | 車両接地面摩擦状態推定装置及びその方法 |
JP4920054B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2012-04-18 | 株式会社日立製作所 | 車両運動制御装置 |
JP5337090B2 (ja) * | 2010-03-25 | 2013-11-06 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 車両特性情報推定装置及びそれを用いた警告装置 |
JP4990384B2 (ja) * | 2010-06-21 | 2012-08-01 | 株式会社日立製作所 | 加加速度情報を用いた車両の運動制御方法 |
JP5594048B2 (ja) * | 2010-10-18 | 2014-09-24 | マツダ株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP5452696B2 (ja) * | 2012-11-12 | 2014-03-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
JP6790924B2 (ja) * | 2017-03-06 | 2020-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 偏向制御装置 |
EP3536568B1 (en) | 2018-03-06 | 2021-01-13 | Volvo Car Corporation | Method and system for enhanced yaw response for a vehicle |
JP7211127B2 (ja) * | 2019-02-06 | 2023-01-24 | 日産自動車株式会社 | 車両の旋回姿勢制御方法及び旋回姿勢制御装置 |
CN114261385B (zh) * | 2021-12-10 | 2024-02-09 | 吉林大学 | 一种针对低附着路面的车辆稳定性控制方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH082275A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
JPH08122352A (ja) * | 1994-10-20 | 1996-05-17 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の運動状態出力装置 |
JPH11101732A (ja) * | 1997-09-25 | 1999-04-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 路面摩擦係数検出装置 |
JPH11240434A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
JP2003291790A (ja) * | 2002-04-02 | 2003-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の制動力配分制御装置 |
JP2004276632A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | コーナリングパワーの算出方法 |
JP2005003083A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2005239071A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 制動力制御装置 |
-
2005
- 2005-10-24 JP JP2005307959A patent/JP4491400B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH082275A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-09 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
JPH08122352A (ja) * | 1994-10-20 | 1996-05-17 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の運動状態出力装置 |
JPH11101732A (ja) * | 1997-09-25 | 1999-04-13 | Fuji Heavy Ind Ltd | 路面摩擦係数検出装置 |
JPH11240434A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
JP2003291790A (ja) * | 2002-04-02 | 2003-10-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の制動力配分制御装置 |
JP2004276632A (ja) * | 2003-03-12 | 2004-10-07 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | コーナリングパワーの算出方法 |
JP2005003083A (ja) * | 2003-06-11 | 2005-01-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2005239071A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 制動力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007112367A (ja) | 2007-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4491400B2 (ja) | 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 | |
JP5193885B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4568302B2 (ja) | 加加速度情報を用いた車両の前後加速度制御装置 | |
CN101657345B (zh) | 用于估计车轮的接地面摩擦状态的装置和方法 | |
EP2484572B1 (en) | Vehicle motion control device | |
JP3394249B2 (ja) | 車両運動の制御方法 | |
US6862512B2 (en) | Method and system for controlling the performance of a motor vehicle | |
US20080015754A1 (en) | System for estimating and compensating for lateral disturbances using controlled steering and braking | |
Jang et al. | Lateral handling improvement with dynamic curvature control for an independent rear wheel drive EV | |
JP5540641B2 (ja) | タイヤ状態推定装置 | |
JP5452696B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4990384B2 (ja) | 加加速度情報を用いた車両の運動制御方法 | |
JP2003231429A (ja) | 車両の中心対称面の両側での荷重移動を考慮した横方向力の測定値による車両の軌道へのアクション | |
JP5559833B2 (ja) | 加加速度情報を用いた車両の運動制御装置および方法 | |
WO2013182257A1 (en) | Sensory feedback when driving near a vehicle's handling limits | |
KR102533560B1 (ko) | 차량 운동 상태 추정 장치, 차량 운동 상태 추정 방법 그리고 차량 | |
JPH04266538A (ja) | 車両運動特性補正装置 | |
JP3271956B2 (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
JP5993843B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2006096230A (ja) | 車両運動制御装置および車両運動制御方法 | |
JP5918303B2 (ja) | 加加速度情報を用いて運動制御される車両 | |
JP7121690B2 (ja) | 車両運動状態推定装置、および、車両運動状態推定方法 | |
JP2014125154A (ja) | 要求量導出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080130 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20091228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100330 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100405 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130409 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4491400 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140409 Year of fee payment: 4 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |