CN114248783A - 车辆辅助控制方法与装置、地图获取方法以及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆辅助控制方法与装置、地图获取方法以及服务器，其中，车辆辅助控制方法包括：获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，实时安全地图包括多个实时区域以及每一实时区域对应的实时安全等级；根据车辆位姿信息以及车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，P个预设关键点与P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；根据实时安全地图与P个关键点位置信息，确定P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；依据P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。本发明实施例可以有效提升针对安全事故的预防效果，提高车辆的行车安全性。

Description

车辆辅助控制方法与装置、地图获取方法以及服务器

技术领域

本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆辅助控制方法与装置、地图获取方法以及服务器。

背景技术

在道路交通中，经常出现车辆偏离正常行驶路线，或者驶入到一些特殊路段后发生安全事故的情况，例如，车辆驶入到非机动车道，或者进入学校路段时比较容易发生安全事故。现有技术中，通常预先针对不同的地理位置范围赋予相应的危险等级，并根据车辆的行驶位置对应的地理位置范围，确定车辆的危险等级进行预警，以预防上述安全事故。然而，现有技术在针对车辆的行驶位置确定对应的危险等级时，往往缺少对车辆的实际行驶情况的考虑，导致安全事故预防效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆辅助控制方法与装置、地图获取方法以及服务器，以解决现有技术在针对车辆的行驶位置确定对应的危险等级时，往往缺少对车辆的实际行驶情况的考虑，导致安全事故预防效果较差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆辅助控制方法，所述方法包括：

获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，所述实时安全地图包括多个实时区域以及每一所述实时区域对应的实时安全等级；

根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，所述P个预设关键点与所述P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；

根据所述实时安全地图与所述P个关键点位置信息，确定所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；

依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地图获取方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取初始安全地图与调整信息，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；

依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到实时安全地图；

将所述实时安全地图发送至车辆，所述实时安全地图用于所述车辆根据所述实时安全地图确定车辆辅助控制策略。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆辅助控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，所述实时安全地图包括多个实时区域以及每一所述实时区域对应的实时安全等级；

第一确定模块，用于根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，所述P个预设关键点与所述P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；

第二确定模块，用于根据所述实时安全地图与所述P个关键点位置信息，确定所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；

第三确定模块，用于依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。

第四方面，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：

第二获取模块，用于获取初始安全地图与调整信息，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；

第三获取模块，用于依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到实时安全地图；

发送模块，用于将所述实时安全地图发送至车辆，所述实时安全地图用于所述车辆根据所述实时安全地图确定车辆辅助控制策略。

第五方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

本发明实施例提供的车辆辅助控制方法，获取实时安全地图与车辆位姿信息，根据车辆位姿信息与车辆结构数据，确定车辆上各个预设关键点的关键点位置信息，根据关键点位置信息在实时安全地图中的实时区域及对应实时安全等级，确定各个预设关键点对应的实时安全等级，并据此确定车辆辅助控制策略。本发明实施例利用实时安全地图能够动态地确定实时区域及其对应的实时安全等级，有助于适应实际场景中变化的行驶环境；同时，基于车辆上的各个预设关键点对应的实时安全等级来确定车辆辅助控制策略，有助于比较好地把握车辆整车的实际行驶状态；通过对车辆的行驶环境及实际行驶状态等实际行驶情况的充分考虑，可以有效提升针对安全事故的预防效果，提高车辆的行车安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆辅助控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的地图获取方法的流程图；

图3为本发明实施例中车辆辅助控制方法的一个具体应用场景的流程图；

图4为本发明实施例提供的车辆辅助控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如图1所示，本发明实施例提供的车辆辅助控制方法，包括：

步骤101，获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，所述实时安全地图包括多个实时区域以及每一所述实时区域对应的实时安全等级；

步骤102，根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定所述车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，所述P个预设关键点与所述P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；

步骤103，根据所述实时安全地图与所述P个关键点位置信息，确定所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；

步骤104，依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。

本实施例中，实时安全地图可以认为是动态变化的安全地图，即安全地图中的实时区域的范围，和/或，实时区域对应的安全等级(对应上述的实时安全等级)等，可以是动态变化的。而对于安全等级，可以理解为安全性的高低，例如，可以将安全等级按安全性从高到低通过“安全行驶区”、“警戒区”、“警告区”以及“高危区”进行表示；或者，将安全等级按照“一级”、“二级”等进行表示；或者，也可以通过分值的形式来体现安全等级；此处对于安全等级的具体表示形式不做限定。

至于实时安全地图的动态变化过程，举例来说，对于一所学校，在晴天天气、上下学时段下，可以将学校所在的地理位置的周围100m范围的机动车道确定为实时区域，且该实时区域对应的实时安全等级为警戒区；而在雨天天气、上下学时段下，可以将该实时区域的范围调整为学校所在的地理位置的周围150m；或者在非上下学时段下，将该实时区域的实时安全等级调整为安全行驶区。当然，此处仅仅是对实时安全地图的实现方式的一种举例，实际应用中，可以根据需要确定实时安全地图的调整方式。

车辆位姿信息主要包括了车辆的位置信息和姿态信息，可以通过车辆的导航定位***，例如GNSS/IMU***进行获取。对于GNSS/IMU***，可以认为是基于全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System，GNSS)与惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)的高精度定位***。

通常来说，上述车辆的位置信息，具体对应的是定位设备，例如车上组合导航传感器的位置信息，而车上组合导航传感器通常是位于车辆的中心点位置；在实际应用场景中，可能会出现车上组合导航传感器处于安全区域内，而车身上的部分关键点，例如车辆的左前角或右前角等处于非安全区域的情况，进而造成安全事故的发生。容易理解的是，上述安全区域与非安全区域，可以基于上述的安全等级进行划分。

本实施例中，根据车辆位姿信息以及车辆结构数据，确定车辆上的预设关键点的关键点位置信息。具体来说，预设关键点可以是车身上的若干位置点，例如，车辆的左前角、右前角、正前点、左后角、右后角等位置点的至少一项。对于车辆结构数据，可以反映为基于车身坐标系中车上组合导航传感器与上述预设关键点之间的相对位置关系。当确定了车上组合导航传感器的位置信息、车辆的姿态信息以及车辆结构数据后，可以通过坐标转换等方式，将预设关键点的地理位置确定下来，即将上述的关键点位置信息确定下来。

当然，在实际应用中，车上组合导航传感器在车身上的所在位置，本身也可以作为预设关键点。

得到某一预设关键点的关键点位置信息后，可以结合实时安全地图，确定该预设关键点所处的实时区域；而由于每一实时区域均有对应的实时安全等级，因此可以确定该预设关键点所处的实时区域对应的实时安全等级，为便于说明，以下简称预设关键点对应的实时安全等级。

对于P个预设关键点，每一预设关键点均具有对应的实时安全等级，以及P个预设关键点分别对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略，可以是指根据P个预设关键点对应的P个实时安全等级中的最低安全等级，或者是根据P个实时安全等级中的出现次数最多的安全等级，或者基于类似于求取平均值的方式等，来确定车辆辅助控制策略，此处不做具体限定。

至于车辆辅助控制策略，可以是提示、主动减速、紧急制动等，此处亦不做具体限定。

结合上述说明可见，本实施例在确定车辆辅助控制策略的过程中，针对车辆的外部行驶环境以及自身行驶状态这两类实际行驶情况进行了考虑；具体来说，一方面，通过获取实时动态地图，有助于进一步考虑例如天气、时间等外部行驶环境的因素对地理位置区域的范围划分与安全等级确定的影响；另一方面，结合车辆位姿信息等与车辆自身行驶状态相关的信息，对车辆自身的各个预设关键点的关键点位置信息及对应的实时安全等级进行确定。

值得强调的是，本实施例中的车辆辅助控制方法可以是应用在车辆中的，也可以是应用在服务器中；换而言之，上述车辆辅助控制方法的实现，可以是基于车辆上的硬件设备的运行而实现的，也可以是基于服务器上的硬件设备的运行而实现的，此处不做具体限定。而通过上述方法的实现得到的车辆辅助控制策略，最终可以是作用在车辆上相关的执行机构上的，以保证车辆的行驶安全。下文中将进行详细的说明。

本发明实施例提供的车辆辅助控制方法，获取实时安全地图与车辆位姿信息，根据车辆位姿信息与车辆结构数据，确定车辆上各个预设关键点的关键点位置信息，根据关键点位置信息在实时安全地图中的实时区域及对应实时安全等级，确定各个预设关键点对应的实时安全等级，并据此确定车辆辅助控制策略。本发明实施例利用实时安全地图能够动态地确定实时区域及其对应的实时安全等级，有助于适应实际场景中变化的行驶环境；同时，基于车辆上的各个预设关键点对应的实时安全等级来确定车辆辅助控制策略，有助于比较好地把握车辆整车的实际行驶状态；通过对车辆的行驶环境及实际行驶状态等实际行驶情况的充分考虑，可以有效提升针对安全事故的预防效果，提高车辆的行车安全性。

可选地，上述车辆辅助控制方法可以是应用在车辆上的，此时，在步骤101中，获取实时安全地图，包括：

接收服务器发送的实时安全地图，其中，所述服务器用于针对高精度地图划分多个初始区域，为每一所述初始区域确定对应的初始安全等级以获得初始安全地图，所述服务器还用于根据获取到的调整信息对所述初始安全地图进行调整以获得所述实时安全地图。

本实施例中，实时安全地图是来自于服务器的，也就是说，服务器可以用于生成实时安全地图，并将实时安全地图相关的数据发送至车辆。

具体来说，服务器可以基于高精度地图预先进行地理位置区域的划分，例如，将常规机动车道、非机动车道、人行道、学校附近车道、桥梁附近车道等在高精度地图中的位置，来划分相应的初始区域。每一初始区域可以赋予一初始安全等级。

此处的服务器，可以是指云平台，或者是路侧单元(Road Side Unit，RSU)，也可以是云平台与路侧单元的组合等等，此处不做具体限定。

在一个示例中，上述安全等级可以通过“安全行驶区”、“警戒区”、“警告区”以及“高危区”来表示；例如，对于非机动车道等正常情况下机动车不应该进入的、进入后容易造成事故的区域可以划分为警告区，对于人行道等机动车进入后会造成重大安全事故的区域可以划分为高危区，而对于上述常规机动车道等机动车被允许行驶的普通区域可以划分为安全行驶区。

针对高精度地图进行初始区域划分以及初始安全等级的确定后，即可得到上述的初始安全地图。而考虑到交通环境的实时性与多样性，可以结合一些影响交通环境的因素对初始安全地图进行调整。容易理解的是，影响交通环境的因素，可以是例如上文所述的天气、时间等等，可以根据实际需要进行确定，此处不再一一列举。而这些因素对应的信息，即构成了上述的调整信息。

在一些示例中，针对初始安全地图的调整方式，可以是调整多个初始区域中相邻的两个初始区域之间的区域边界，以更新成为实时区域；或者是调整特定的初始区域的初始安全等级，以更新成为实时安全等级；或者，直接增加或减少划分的区域的数量等。

服务器通过调整信息对初始安全地图进行调整后，即可获得实时安全地图，并发送至车辆。

本实施例中，通过服务器来获得实时安全地图，有助于借助计算能力相对较强的服务器对初始安全地图与调整信息进行整合，提高实时安全地图的生成效率，此外，实时安全地图可以存储在服务器，便于更新与获取；与之对应地，车辆本身均需要接收服务器发送的与实时安全地图相关的数据即可，而无需车辆对调整信息进行运算，降低了对车辆自身携带硬件设备的处理性能的需求。

在一些较优的实施方式中，初始安全地图及其调整得到的实时安全地图，可以是在现有的开源高精度地图的基础上得到的，可以避免了因地图采集的巨大工作量，造成的人力、物力以及时间的浪费。

在一可行的实施方案中，车辆本地也可以下载有初始安全地图，并结合时间，基于网络获取的天气信息等，对初始安全地图进行调整以得到实时安全地图；从而适应例如测试阶段等无服务器的场景下的应用，或者适应车辆与服务器之间出现网络连接故障的场景下的应用。在一些示例中，还可以基于车辆类型来确定初始安全地图。例如，对于一些靠近江河湖海等的道路区域，针对校车、公交等类型车辆，可以划分为高危区，而针对小型私家轿车，则可以划分为安全行驶区。

与上一实施例相对地，本实施例中，上述车辆辅助控制方法也可以应用于服务器，相应地，所述步骤101，获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，包括：

获取初始安全地图与调整信息以及车辆发送的车辆位姿信息与车辆结构数据，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到所述实时安全地图；

所述步骤104，依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略之后，所述方法还包括：

将所述车辆辅助控制策略发送至所述车辆。

依据调整信息对初始安全地图进行调整已获得实时安全地图的方式，在上一实施例中已经进行了详细的说明，此处不再赘述。本实施例与上一实施例的区别在于，车辆辅助控制策略的确定过程是在服务器中进行的，且服务器可以将车辆辅助控制策略直接发送至车辆以供车辆进行执行即可。

具体来说，车辆可以将自身的车辆位姿信息与车辆结构数据发送至服务器中，由服务器计算该车辆的预设关键点及其位置信息，确定各个预设关键点对应的实时安全等级，以进一步确定车辆辅助控制策略并发送给车辆。

容易理解的是，在实际应用中，车辆在与服务器进行通信时，可以将自身的身份信息同时发送给服务器，后续服务器可以基于身份信息将车辆辅助控制策略发送至相应的车辆。

与上述实施例相似地，此处的服务器，可以是指云平台，或者是路侧单元，也可以是云平台与路侧单元的组合等等，此处不做具体限定。

基于上述说明可见，本实施例中，车辆辅助控制策略可以由运算能力较强的服务器进行确定，从而进一步降低了对车辆运算能力的需求。

可选地，所述调整信息包括时间信息、天气信息、车流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一项。

以下结合一些应用场景对本实施例进行说明：

根据时间信息，可以将上下学时段的学校附近的机动车道设定为警戒区，而将非上下学时段设定为安全行驶区，提高通行效率。

根据天气信息(联网获取当前时刻的天气信息)，天气情况良好，能见度高的情况下，各初始区域边界保持不变；天气情况恶劣，能见度低的情况下，需减小安全区的范围，扩大预警区的范围以保障行车安全，降低事故发生率。此时各区域边界需随天气的恶劣程度自适应地进行扩大或者缩小，例如，可以人工预先设置两组边界阈值，利用量化后的可表征天气情况的参数值作为边界公式的系数值，即可得到随天气情况自适应调整的区域边界。

根据某些区域事先已知的特殊事件或重要活动，比如考试、体育活动等，服务器的管理人员将人为地调整对应时间段的区域级别，比如考试时间段内，将学校附近的机动车道从平时的安全行驶区，升级为警戒区。

利用路侧单元获取道路环境中的车流量和人流量，根据车流量和人流量的变化自动地调整相应区域的安全等级。例如当安全行驶区的车流量增大到大于设定的阈值时，该安全行驶区将自动升级为警戒区；当该区车流量降到阈值以下，又会自动从警戒区下调为安全行驶区。

结合以上应用场景可见，本实施例可以根据实际需要选择调整信息的种类，有助于应对复杂的交通环境，提高车辆辅助控制策略确定过程的合理性。

可选地，所述车辆位姿信息包括车上组合导航传感器的位置姿态信息；

所述步骤102，根据所述车辆位姿信息以及车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，包括：

依据所述车辆结构数据，确定每一所述预设关键点与所述车上组合导航传感器的相对偏移量；

依据所述相对偏移量与所述车上组合导航传感器的位置姿态信息，确定每一所述预设关键点的位置信息。

如上文所述，车辆位姿信息可以直接体现例如车上组合导航传感器的定位设备的位置信息与姿态信息，即此处所述的位置姿态信息。由于车身基本为刚体，车上组合导航传感器与各个预设关键点的相对位置关系在车辆坐标系中往往是固定的，因此，此处的车辆结构数据，可以表现为车辆各个预设关键点相对于车上组合导航传感器的位置。车辆各预设关键点与车上组合导航传感器的姿态一致，因此只需通过简单的三维平移，例如，利用车上组合导航传感器在实时安全地图中的三维坐标，加上车辆各预设关键点相对于组合导航传感器在车辆坐标系中的三维偏移量，即可得到各预设关键点在安全地图上的实际位置，也就是确定了每一所述预设关键点的位置信息。

本实施例仅通过车辆的结构数据和车上定位设备的安装位置，就可计算出车辆各预设关键点在安全地图中的实际位置，计算过程比较简单。

当然，在一些可行的实施方式中，也可以在若干预设关键点处设置定位设备，直接确定这些预设关键点在安全地图中的位置信息；但相对来说，增加了定位设备的购置和安装成本。

可选地，所述步骤104，依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略，包括：

获取所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级中的最低安全等级；

依据所述最低安全等级与预设的安全等级辅助控制策略对应关系，确定车辆辅助控制策略。

在实际应用场景中，可能出现车辆中心位置与车辆一些预设关键点位于不同的安全等级的区域中的情况；例如车辆左前角或右前角已经到达警告区，然而车上组合导航传感器指示车辆处于安全行驶区等。在这些情况下，车辆可能实际上已经处于易发生安全事故的状态，然而车辆并无法及时向驾驶员进行预警或者自主调整行驶策略。

本实施例中，一方面，对P个预设关键点的所处的实时区域对应的实时安全等级分别进行获取，相比于只知道车辆中心位置的定位，更能准确判别整个车身处于何种安全等级区域，避免因做出错误或滞后的决策而导致事故的发生。另一方面，针对最终得到的P个实时安全等级，选择最低安全等级来确定车辆辅助控制策略，有助于有效保证车辆行驶的安全性。

上述预设的安全等级辅助控制策略对应关系，可以理解为预设的安全等级与车辆辅助控制策略之间的对应关系。

例如，当安全等级为安全行驶区时，车辆辅助控制策略为不执行任何操作；当安全等级为警戒区时，车辆辅助控制策略为提示减速；当安全等级为警告区时，车辆辅助控制策略为警告并主动减速；当安全等级为高危区时，车辆辅助控制策略为紧急制动并上报警情。相应地，本实施例中确定车辆辅助控制策略的过程为：当车辆的预设关键点完全处于安全行驶区时，不执行任何操作；而当车辆的P个预设关键点对应的最低安全等级不为安全行驶区时，按照最低安全等级对应的车辆辅助控制策略对车辆进行控制。

如图2所示，本发明实施例还提供了一种应用于服务器的地图获取方法，包括：

步骤201，获取初始安全地图与调整信息，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；

步骤202，依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到实时安全地图；

步骤203，将所述实时安全地图发送至车辆，所述实时安全地图用于所述车辆根据所述实时安全地图确定车辆辅助控制策略。

对于初始安全地图，可以是针对已有的地图预先进行地理位置区域的划分，例如，将常规机动车道、非机动车道、人行道、学校附近车道、桥梁附近车道等在高精度地图中的位置，来划分相应的初始区域。每一初始区域可以赋予一初始安全等级。在一个示例中，上述已有的地图可以是例如百度地图、谷歌地图或高德地图等类型的开源高精度地图。

调整信息可以是指影响交通环境的因素的信息，例如天气信息、时间信息等，可以根据实际需要进行确定，此处不再一一列举。

在一些示例中，针对初始安全地图的调整方式，可以是调整多个初始区域中相邻的两个初始区域之间的区域边界；或者是调整特定的初始区域的初始安全等级；或者是直接增加或减少划分的区域的数量等。

服务器通过调整信息对初始安全地图进行调整后，即可获得实时安全地图，并发送至车辆。后续车辆可以根据接收到的实时安全地图来确定车辆辅助控制策略。例如，实时安全地图可以包括多个实时区域及各个实时区域分别对应的实时安全等级，车辆可以根据实时安全地图以及自身所处的实时区域的实时安全等级，进而根据实时安全等级确定车辆辅助控制策略。值得注意的是，初始区域与实时区域分别对应初始安全地图与实时安全地图中的区域划分，在实际应用中，两者通常不同，但在一些情况下，也是可以相同的；相应地，初始安全等级与实时安全等级之间的联系也与两种区域之间的联系相似，此处不再赘述。

本发明实施例提供的应用于服务器的地图获取方法，获取初始安全地图与调整信息，使用调整信息对初始安全地图进行调整，得到实时安全地图，并将实时安全地图发送至车辆以供车辆确定车辆辅助控制策略。本发明实施例将调整信息用于对初始安全地图中的初始区域及初始安全等级进行调整，有助于充分考虑实际场景中影响行驶环境的各类因素，动态地调整用于区域划分与安全分级的安全地图，进而有效提升针对安全事故的预防效果，提高车辆的行车安全性。

可选地，所述调整信息包括时间信息、天气信息、车流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一项。

以时间信息为例，根据时间信息，可以将上下学时段的学校附近的机动车道设定为警戒区，而将非上下学时段设定为安全行驶区，提高通行效率。

相似地，对于其他类型的调整信息，也可以用于对初始区域及初始安全等级进行调整，具体可以参照上文中的描述，此处不再一一举例说明。

本实施例可以根据实际需要选择调整信息的种类，有助于应对复杂的交通环境，提高车辆辅助控制策略确定过程的合理性。

以下结合一具体应用场景，针对上述实施例中的车辆辅助控制方法的具体实现过程进行说明。参见图3，该具体应用场景中，服务器为云平台，且具体包括如下实现步骤：

1)云平台获取现有地图，例如现有的开源高精度地图；

2)云平台动态分级安全地图，具体来说，云平台可以根据例如时间、天气等因素，动态地确定安全地图中的区域划分以及各区域的安全等级；

3)云平台将动态分级安全地图发送至车辆，车辆在获取动态分级安全地图的同时，也会获取车辆定位信息；

4)车辆可以结合车辆定位信息以及车身各关键点在车身上的位置，计算车身各关键点在安全地图中的位置；

5)判断各关键点处于何种区域，即确定各关键点在安全地图中的区域所对应的安全等级；

6)将全部关键点位于安全行驶区时，不对车辆进行限制；

7)当存在至少一个关键点位于警戒区时，提示减速；

8)当存在至少一个关键点位于警告区时，警告并主动减速；

9)当存在至少一个关键点位于高危区时，紧急制动并上报警情。

结合上文中的个实施例及具体应用场景的举例可见，本发明实施例提供的车辆辅助控制方法中，第一方面，提出构建动态分级的安全地图，在对现有高精度地图进行分级的基础上，根据实际需求、时间段、天气状态以及道路状况的不同，对各区域的安全等级和区域边界进行动态调整。与传统分级地图难以应对瞬息万变的公共交通环境相比，动态分级的形式更加灵活智慧，更有利于提高通行效率，降低事故发生率。第二方面，提出基于车身各关键点的定位，仅通过车身的结构数据和车上定位设备的安装位置，就可计算出车辆各关键点在地图中的实际位置。相比于只知道车辆中心位置的定位，更能准确判别整个车身处于何种安全等级区域，避免因做出错误或滞后的决策而导致事故的发生。第三方面，基于现有的网络开源地图，避免了因地图采集的巨大工作量，造成的人力、物力以及时间的浪费。

如图4所示，本发明实施例还提供了一种车辆辅助控制装置，包括：

第一获取模块401，用于获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，所述实时安全地图包括多个实时区域以及每一所述实时区域对应的实时安全等级；

第一确定模块402，用于根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，所述P个预设关键点与所述P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；

第二确定模块403，用于根据所述实时安全地图与所述P个关键点位置信息，确定所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；

第三确定模块404，用于依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。

可选地，上述车辆辅助控制装置应用于车辆的情况下，所述第一获取模块401，还用于接收服务器发送的实时安全地图，其中，所述服务器用于针对高精度地图划分多个初始区域，为每一所述初始区域确定对应的初始安全等级以获得初始安全地图，所述服务器还用于根据获取到的调整信息对所述初始安全地图进行调整以获得所述实时安全地图。

可选地，上述车辆辅助控制装置应用于服务器的情况下，所述第一获取模块401，具体用于获取初始安全地图与调整信息以及车辆发送的车辆位姿信息与车辆结构数据，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到所述实时安全地图；

同时，上述车辆辅助控制装置还包括：

第二发送模块，用于将所述车辆辅助控制策略发送至所述车辆。

可选地，所述调整信息包括时间信息、天气信息、车流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一项。

可选地，所述车辆位姿信息包括车上组合导航传感器的位置姿态信息；

所述第一确定模块402，包括：

第一确定单元，用于依据所述车辆结构数据，确定每一所述预设关键点与所述车上组合导航传感器的相对偏移量；

第二确定单元，用于依据所述相对偏移量与所述车上组合导航传感器的位置姿态信息，确定每一所述预设关键点的位置信息。

可选地，所述第三确定模块403，包括：

获取单元，用于获取所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级中的最低安全等级；

第三确定单元，用于依据所述最低安全等级与预设的安全等级辅助控制策略对应关系，确定车辆辅助控制策略。

需要说明的是，该车辆辅助控制装置是与上述车辆辅助控制方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。

如图5所示，本发明实施例还提供了一种服务器，包括：

第二获取模块501，用于获取初始安全地图与调整信息，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；

第三获取模块502，用于依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到实时安全地图；

第一发送模块503，用于将所述实时安全地图发送至车辆，所述实时安全地图用于所述车辆根据所述实时安全地图确定车辆辅助控制策略。

可选地，所述调整信息包括时间信息、天气信息、车流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一项。

需要说明的是，该服务器是与上述地图获取方法对应的服务器，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该服务器的实施例中，也能达到相同的技术效果。

可选地，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆辅助控制方法，或者实现上述的应用于服务器的地图获取方法。

可选地，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆辅助控制方法，或者实现上述的应用于服务器的地图获取方法。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，所述实时安全地图包括多个实时区域以及每一所述实时区域对应的实时安全等级；

根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，所述P个预设关键点与所述P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；

根据所述实时安全地图与所述P个关键点位置信息，确定所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；

依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述获取实时安全地图，包括：

接收服务器发送的实时安全地图，其中，所述服务器用于针对高精度地图划分多个初始区域，为每一所述初始区域确定对应的初始安全等级以获得初始安全地图，所述服务器还用于根据获取到的调整信息对所述初始安全地图进行调整以获得所述实时安全地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，包括：

获取初始安全地图与调整信息以及车辆发送的车辆位姿信息与车辆结构数据，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到所述实时安全地图；

所述依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略之后，所述方法还包括：

将所述车辆辅助控制策略发送至所述车辆。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述调整信息包括时间信息、天气信息、车流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一项。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆位姿信息包括车上组合导航传感器的位置姿态信息；

所述根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，包括：

依据所述车辆结构数据，确定每一所述预设关键点与所述车上组合导航传感器的相对偏移量；

依据所述相对偏移量与所述车上组合导航传感器的位置姿态信息，确定每一所述预设关键点的位置信息。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略，包括：

获取所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级中的最低安全等级；

依据所述最低安全等级与预设的安全等级辅助控制策略对应关系，确定车辆辅助控制策略。

7.一种地图获取方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

获取初始安全地图与调整信息，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；

依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到实时安全地图；

将所述实时安全地图发送至车辆，所述实时安全地图用于所述车辆根据所述实时安全地图确定车辆辅助控制策略。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述调整信息包括时间信息、天气信息、车流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一项。

9.一种车辆辅助控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取实时安全地图、车辆位姿信息以及车辆结构数据，所述实时安全地图包括多个实时区域以及每一所述实时区域对应的实时安全等级；

第一确定模块，用于根据所述车辆位姿信息以及所述车辆结构数据，确定车辆上的P个预设关键点的P个关键点位置信息，所述P个预设关键点与所述P个关键点位置信息一一对应，P为正整数；

第二确定模块，用于根据所述实时安全地图与所述P个关键点位置信息，确定所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级；

第三确定模块，用于依据所述P个预设关键点分别所处的实时区域对应的实时安全等级，确定车辆辅助控制策略。

10.一种服务器，其特征在于，包括：

第二获取模块，用于获取初始安全地图与调整信息，所述初始安全地图包括多个初始区域以及每一所述初始区域对应的初始安全等级；

第三获取模块，用于依据所述调整信息对所述初始安全地图进行调整，得到实时安全地图；

第一发送模块，用于将所述实时安全地图发送至车辆，所述实时安全地图用于所述车辆根据所述实时安全地图确定车辆辅助控制策略。

11.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法，或者实现如权利要求7或8所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法，或者实现如权利要求7或8所述的方法。

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