JP6616423B2 - 建設機械及び施工管理システム - Google Patents
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Description
<建設機械>
図1は、本実施形態に係る建設機械100の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、建設機械100が油圧ショベルである例について説明する。以下の説明においては、建設機械100を適宜、油圧ショベル100、と称する。
図5は、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御システム200及び施工管理システム300の一例を示す機能ブロック図である。図5に示すように、油圧ショベル100の制御システム200は、撮像装置30(30A,30B,30C,30D)と、撮像装置30を操作する操作装置26と、上部旋回体2の位置を検出する位置検出器31と、上部旋回体2の姿勢を検出する姿勢検出器32と、上部旋回体2の方位を検出する方位検出器33と、刃先10の位置を検出する刃先位置検出器34と、上部旋回体2の特定データを含む電波を発信する発信器35と、時間を計測するタイマー36と、表示装置27と、制御装置50と、通信装置70とを備える。
次に、本実施形態に係る施工管理方法について説明する。図6は、本実施形態に係る施工管理方法の一例を示すフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態によれば、上部旋回体2に設けられた複数の撮像装置30を使って、施工現場の測量が実施される。複数の撮像装置30によって取得された2次元画像データは、データ処理部56によってステレオ方式で画像処理され、3次元画像データに変換される。2次元画像データ及び3次元画像データの一方又は両方を含む表示データが携帯機器80の表示装置82に表示されることにより、運転者Ma又は作業者Mbは、表示装置82の表示結果に基づいて、施工現場の現況地形又は施工現場の施工の進捗状況を把握することができる。
第2実施形態について説明する。図13は、本実施形態に係る表示装置82に表示される表示データの一例を示す図である。図13は、複数の表示データが継ぎ合わされて表示される例を示す。各表示データは、グローバル座標系で規定されている。各表示データのエッジ(継部)の緯度及び経度は、撮像時データの位置データから導出される既知データである。そのため、隣り合う表示データの緯度及び経度が合致するように複数の表示データが継ぎ合わせられることにより、広範囲な施工現場の表示データを表示させることができる。
第3実施形態について説明する。図14は、本実施形態に係る表示装置82に表示される表示データの一例を示す図である。図14は、3次元画像データから導出された、3次元地形の断面を表示する例を示す。断面を導出する処理は、油圧ショベル100のデータ処理部56が実施してもよいし、サーバ301の演算装置302が実施してもよいし、携帯機器80の処理部84が実施してもよい。
第4実施形態について説明する。図15は、本実施形態に係る表示装置82に表示される表示データの一例を示す図である。図15に示すように、表示装置82に少なくとも2つの表示データが同時に表示されてもよい。図15に示す例では、表示装置82の表示画面82に、施工現場の現況地形を示す3次元画像データと、その現況地形の断面を示す断面データとが、並列に同時に表示される。なお、施工現場の現況地形を上空から見た2次元画像データと、その現況地形の断面を示す断面データとが、表示装置82の表示画面に並列に同時に表示されてもよい。
第5実施形態について説明する。図16は、本実施形態に係る施工管理方法の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、発信器35を使った施工管理方法について説明する。
なお、上述の実施形態において、撮像装置30で取得された2次元画像データ及び3次元画像データに少なくとも一方に、記憶部57に記憶されている固有データが付与された状態で、サーバ301に送信されてもよい。こうすることによっても、サーバ301は、固有データに基づいて、取得した2次元画像データ又は3次元画像データが、どの油圧ショベル100の撮像装置30に基づいて生成された2次元画像データ又は3次元画像データであるのかを判定することができる。
Claims (14)
- 車体と、
前記車体に設けられた複数の撮像装置と、
複数の前記撮像装置によって取得された2次元画像データのそれぞれを画像処理して3次元画像データを生成するデータ処理部と、
前記2次元画像データ及び前記3次元画像データの一方又は両方を含む表示データを前記車体に対応付けられた表示装置に出力するデータ出力部と、
前記撮像装置を操作する操作装置と、
前記車体の動きを検出する姿勢検出器と、
前記姿勢検出器の検出信号に基づいて、前記操作装置の操作を許可する撮影可能判定部と、を備える、
建設機械。 - 前記表示装置は、前記車体に設けられる、
請求項1に記載の建設機械。 - 前記車体の特定データを含む電波を発信する発信器を備え、
前記データ出力部は、前記電波を受信した前記表示装置に前記表示データを出力する、
請求項1に記載の建設機械。 - 前記表示データは、前記撮像装置による撮像時データを更に含む、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の建設機械。 - 前記撮像時データは、前記撮像装置の撮像時における前記車体の位置データ、前記車体の姿勢データ、及び時刻データの少なくとも一つを含む、
請求項4に記載の建設機械。 - 建設機械に設けられた複数の撮像装置によって取得された前記建設機械の2次元画像データのそれぞれを画像処理して3次元画像データを生成するデータ処理部と、
前記2次元画像データ及び前記3次元画像データの一方又は両方を含み、前記建設機械に対応付けられた表示データを表示装置に出力するデータ出力部と、
前記撮像装置を操作する操作装置と、
前記建設機械の車体の動きを検出する姿勢検出器と、
前記姿勢検出器の検出信号に基づいて、前記操作装置の操作を許可する撮影可能判定部と、を備える、
施工管理システム。 - 前記表示装置は、携帯機器に設けられる、
請求項6に記載の施工管理システム。 - サーバを備え、
前記データ出力部から出力された前記表示データは、前記建設機械と前記表示装置との対応関係に基づいて表示装置に出力される、
請求項6又は請求項7に記載の施工管理システム。 - 前記サーバは、複数の前記建設機械から前記表示データを収集する、
請求項8に記載の施工管理システム。 - 前記表示装置は、携帯機器に設けられ、
前記携帯機器は操作装置を有し、
前記携帯機器の操作装置が操作されることにより生成された要求信号が前記サーバに送信され、
前記サーバは、前記要求信号に基づいて、前記表示データを前記表示装置に送信する、
請求項8又は請求項9に記載の施工管理システム。 - 前記データ出力部は、前記建設機械に設けられた発信器から発信された前記建設機械の特定データを含む電波を受信した前記表示装置に前記表示データを出力する、
請求項6から請求項10のいずれか一項に記載の施工管理システム。 - 前記データ出力部は、前記建設機械に関連付けられた前記表示装置に前記表示データを出力する、
請求項6から請求項11のいずれか一項に記載の施工管理システム。 - 前記表示データは、前記撮像装置による撮像時データを更に含む、
請求項6から請求項12のいずれか一項に記載の施工管理システム。 - 前記撮像時データは、前記撮像装置の撮像時における前記建設機械の位置データ、前記建設機械の姿勢データ、及び時刻データの少なくとも一つを含む、
請求項13に記載の施工管理システム。
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