JP6774384B2 - Elevator control device and elevator control method - Google Patents
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Description
本発明は、エレベーター制御装置及びエレベーター制御方法に関する。 The present invention relates to an elevator control device and an elevator control method.
エレベーターには、乗りかごの昇降速度や昇降位置を検出する機構としてガバナが配置されている。ガバナには、乗りかごの昇降に連動して移動する無端のガバナロープが巻きかけられ、ガバナに設置されたパルス発生器（ロータリーエンコーダー）が、ガバナロープの移動状態（つまり乗りかごの移動状態）を検出する。 The elevator is equipped with a governor as a mechanism for detecting the ascending / descending speed and elevating position of the car. An endless governor rope that moves in conjunction with the raising and lowering of the car is wrapped around the governor, and a pulse generator (rotary encoder) installed in the governor detects the moving state of the governor rope (that is, the moving state of the car). To do.
エレベーター制御装置は、ガバナに設置されたパルス発生器で検出した値を監視することで、乗りかごの位置を正確に判断することができる。例えば、各フロアに着床した乗りかごが、その階のフロアに正しい位置で着床したか、あるいはその階のフロアから数ミリ程度ずれた状態かを判断することができる。この判断に基づいて、エレベーター制御装置は、乗りかごが各フロアに着床する位置を高精度に補正する着床位置制御を行うことができる。 The elevator control device can accurately determine the position of the car by monitoring the value detected by the pulse generator installed in the governor. For example, it is possible to determine whether the car that has landed on each floor has landed on the floor of that floor at the correct position, or has been displaced from the floor of that floor by several millimeters. Based on this determination, the elevator control device can perform landing position control that corrects the position where the car lands on each floor with high accuracy.
特許文献１には、ガバナ（調速機）に設置されたパルス発生器で、乗りかごの着床位置を検出する技術が記載されている。 Patent Document 1 describes a technique for detecting the landing position of a car with a pulse generator installed in a governor (governor).
エレベーターを設置する建物の高層化に伴い、乗りかごを上下方向に移動させる主ロープの共振周波数が、ガバナロープの共振周波数近くまで低下した場合、主ロープの振動がガバナロープに伝わり、ガバナが異常振動する可能性がある。ガバナロープ等で構成されるガバナシステムには減衰機構が設けられ、その減衰機構によりガバナロープの振動を抑える構成になっている。このため、通常の運用時には主ロープが振動したとしても、ガバナロープが振動しないようになっている。しかしながら、減衰機構を構成する部品が劣化した場合には、ガバナロープの振動を抑制する機能が十分に働かない場合がある。 If the resonance frequency of the main rope that moves the car in the vertical direction drops to near the resonance frequency of the governor rope due to the heightening of the building where the elevator is installed, the vibration of the main rope is transmitted to the governor rope and the governor vibrates abnormally. there is a possibility. The governor system composed of a governor rope or the like is provided with a damping mechanism, and the damping mechanism suppresses the vibration of the governor rope. Therefore, even if the main rope vibrates during normal operation, the governor rope does not vibrate. However, when the components constituting the damping mechanism deteriorate, the function of suppressing the vibration of the governor rope may not work sufficiently.
ガバナロープが異常振動すると、ガバナに設置されたパルス発生器で検出した値に基づいて着床位置制御を行う場合の着床精度が劣化してしまう。したがって、ガバナロープの減衰機構が劣化した状態でエレベーターの運転を続けることは好ましくない。従来、ガバナロープの減衰機構の劣化は、エレベーターの点検作業時に作業員が判断するようにしており、自動的に劣化を検知することはできなかった。 If the governor rope vibrates abnormally, the landing accuracy when the landing position is controlled based on the value detected by the pulse generator installed in the governor deteriorates. Therefore, it is not preferable to continue the operation of the elevator with the damping mechanism of the governor rope deteriorated. Conventionally, the deterioration of the damping mechanism of the governor rope is judged by the worker during the inspection work of the elevator, and the deterioration cannot be detected automatically.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、エレベーターの運転を制御する場合に、ガバナシステムの機構部品が劣化した状態でも、乗りかごの高精度な着床位置制御ができるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in view of this point, and when controlling the operation of an elevator, it is possible to control the landing position of the car with high accuracy even when the mechanical parts of the governor system are deteriorated. With the goal.
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、乗りかごと連結されたガバナロープが巻きかけられたガバナに設置されたパルス発生器の出力に基づいて、乗りかごの位置を演算するかご位置演算部と、かご位置演算部が演算した乗りかご位置に基づいて、乗りかごの着床を制御する着床制御部と、乗りかごが着床動作を行う前のパルス発生器の出力の判定結果に基づいて、ガバナが設置されたガバナシステムの異常を判定するガバナ異常判定部と、ガバナ異常判定部が異常を判定した場合に、着床制御部での着床制御の方法を、通常時とは別の制御方法に変更する着床制御方法判定部とを備え、ガバナ異常判定部が異常を判定する際には、判定閾値として複数の閾値を持ち、ガバナ異常判定部は、複数の閾値を使ったパルス発生器の出力の判定で、ガバナロープに張力を与えるガバナウェイトプーリに設置された減衰機構の劣化の程度を判断し、判断した劣化の程度によって異常を判定することを特徴とする。
In order to solve the above problems, for example, the configuration described in the claims is adopted.
The present application includes a plurality of means for solving the above problems. For example, a car is based on the output of a pulse generator installed in a governor around which a governor rope connected to a car is wound. A car position calculation unit that calculates the position of the car, a landing control unit that controls the landing of the car based on the car position calculated by the car position calculation unit, and a pulse before the car makes a landing operation. Based on the judgment result of the output of the generator, the governor abnormality judgment unit that determines the abnormality of the governor system in which the governor is installed and the landing control by the landing control unit when the governor abnormality judgment unit determines the abnormality. the method, the normal e Bei a landing control method determination unit to change to a different control method, when the governor abnormality determination unit to determine an abnormality has a plurality of threshold as the determination threshold value, the governor abnormal The judgment unit judges the output of the pulse generator using multiple threshold values, judges the degree of deterioration of the damping mechanism installed in the governor weight pulley that applies tension to the governor rope, and judges the abnormality based on the judged degree of deterioration. characterized in that it.
本発明によれば、ガバナシステムが備える減衰機構の劣化などの異常を判定することができ、その判定結果に基づいて、ガバナに設置されたパルス発生器の出力を使用しない着床制御に切り替えることで、常に高精度な着床位置の制御ができるようになる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
According to the present invention, it is possible to determine an abnormality such as deterioration of the damping mechanism provided in the governor system, and based on the determination result, switch to landing control that does not use the output of the pulse generator installed in the governor. Therefore, it becomes possible to always control the landing position with high accuracy.
Issues, configurations and effects other than those described above will be clarified by the description of the following embodiments.
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention (hereinafter, referred to as “this example”) will be described with reference to the accompanying drawings.
［１．全体構成］
図１は、本例のエレベーター制御装置と、そのエレベーター制御装置により制御されるエレベーターの全体構成例を示す。
エレベーターの乗りかご１は、主ロープ９の一端に接続され、主ロープ９が巻きかけられた電動機１２による駆動で、昇降路１１内を昇降する。主ロープ９の他端には、つりあい錘１０が接続されている。電動機１２には、電動機１２の回転に同期したパルスを出力するパルス発生器１３が取り付けられている。
電動機１２の回転による乗りかご１の上昇及び下降は、エレベーター制御装置２０により制御される。
[1. overall structure]
FIG. 1 shows an example of the overall configuration of the elevator control device of this example and the elevator controlled by the elevator control device.
The car 1 of the elevator is connected to one end of the main rope 9 and is driven by an
The
また、エレベーターの乗りかご１には、無端のガバナロープ２が接続されている。ガバナロープ２は、昇降路１１の上端側に配置されたガバナ３に巻きかけられると共に、昇降路１１の下端側に配置されたガバナウェイトプーリ５にも巻きかけられ、乗りかご１の昇降に連動して移動する。ガバナウェイトプーリ５は、ガバナロープ２に張力を与えるものであり、ガバナウェイトプーリ５には減衰機構６が設置されている。
Further, an
ガバナ３には、パルス発生器４が取り付けられ、パルス発生器４は、ガバナロープ２の移動に同期したパルスを出力する。ガバナロープ２には、乗りかご１が接続されているため、パルス発生器４が出力するパルスは、乗りかご１の昇降に同期したパルスになる。
なお、以下の説明では、ガバナロープ２、ガバナ３、パルス発生器４、ガバナウェイトプーリ５、及び減衰機構６を総称してガバナシステムと称する。
A pulse generator 4 is attached to the governor 3, and the pulse generator 4 outputs a pulse synchronized with the movement of the
In the following description, the
昇降路１１内の乗りかご１の各停止階には、被検出体７が配置され、乗りかご１には、この被検出体７を検出するための位置検出器８が取り付けられている。乗りかご１が各階に停止する際には、位置検出器８が被検出体７を検出した状態に基づいて、エレベーター制御装置２０が停止位置を設定する着床制御を行う。
A detected
エレベーター制御装置２０は、着床制御を行うために、かご位置演算部２１、ガバナ異常判定部２２、着床制御方法判定部２３、及び着床制御部２４を備える。また、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１が停止（着床）した状態で、乗りかご１の床の位置が、各階の床と一致するように制御する床合せ制御を行うために、床合せ方法判定部２５及び床合せ指令部２６を備える。なお、図１では、エレベーター制御装置２０の着床制御と床合せ制御以外の構成については省略する。
かご位置演算部２１は、ガバナ３に取り付けられたパルス発生器４が出力するカウント値から、乗りかご１の昇降位置を演算で求めるかご位置演算処理を行う。かご位置演算部２１で演算した乗りかご１の昇降位置のデータは、ガバナ異常判定部２２、着床制御部２４、及び床合せ指令部２６に供給される。
The
The car
ガバナ異常判定部２２は、パルス発生器４が出力するカウント値と、電動機１２に接続されたパルス発生器１３が出力するカウント値などに基づいて、ガバナシステムの異常の有無を判定するガバナ異常判定処理を行う。具体的には、パルス発生器１３が出力するカウント値の変化に追随して、パルス発生器４が出力するカウント値が変化するとき、ガバナ異常判定部２２は、ガバナシステムが正常であると判断する。そして、パルス発生器１３が出力するカウント値の変化に追随していない、パルス発生器４が出力するカウント値の変化があるとき、ガバナ異常判定部２２は、ガバナシステムに異常があると判断する。これは、ガバナロープ２の振動に伴って、パルス発生器４の出力に異常があることを検出する処理である。
The governor
ここで、ガバナ異常判定部２２での異常判定では、図５，図７で後述するように、ガバナ異常閾値ＴＨ１（図５の例）、ＴＨ２（図７の例）が用いられる。ガバナ異常閾値は、例えば、パルス発生器１３が出力するカウント値の変化と、パルス発生器４が出力するカウント値の変化の差分に基づいて決定される値である。すなわち、異常がない場合には、パルス発生器１３が出力するカウント値と、パルス発生器４が出力するカウント値とは、一定の比率で変化する。しかしながら、ガバナロープ２の振動などの異常発生時には、パルス発生器１３が出力するカウント値の変化と、パルス発生器４が出力するカウント値の変化とが、一定の比率から外れることがある。この一定の比率から外れる程度を、上述した異常閾値ＴＨ１，ＴＨ２で判断し、ガバナロープ２に張力を与えるガバナウェイトプーリ５に設置された減衰機構６の劣化の程度を判断する。
Here, in the abnormality determination by the governor
着床制御方法判定部２３は、ガバナ異常判定部２２での異常の有無の判定結果に基づいて、異常がある場合に、着床制御部２４に対して、着床制御を行う方法を切替える指示を行う。したがって、着床制御方法判定部２３は、着床制御方法を設定する着床制御方法設定部として機能する。着床制御方法判定部２３が異常時に指示する着床制御方法としては、例えば乗りかご１を停止させる際の減速パターンを、通常時の減速パターンから、緩やかに停止する減速パターンに切替える（図５の例：例１）。あるいは、着床時の乗りかご１の位置を、ガバナシステムのパルス発生器４の出力に基づいて検出する通常時の状態から、電動機１２のパルス発生器１３の出力に基づいて検出する異常時の状態に切替える（図７の例：例２）。これらの制御状態の切替えの詳細は図５、図７を参照して後述する。
なお、着床制御方法判定部２３による着床制御方法の切替えは、上述した２つの方法以外にも考えられるので、上述した着床制御方法以外の他の着床制御方法を使って切替えるようにしてもよい。
The landing control
Since the landing control method can be switched by the landing control
着床制御部２４は、かご位置演算部２１が演算した乗りかご１の位置に基づいて、各階に停止する着床制御を行うための指令を出力する着床制御処理を行う。そして、その着床制御処理の結果に基づいた指令を電動機１２に出力する。着床制御方法判定部２３から別の着床制御方法が指示される場合には、その指示された着床制御方法に切替える。
The
エレベーター制御装置２０は、乗りかご１を所定の階に停止させる場合、乗りかご１に設置された位置検出器８が、昇降路１１の停止階に設置された被検出体７と対向した位置から、規定された距離だけ乗りかご１を移動させる。この規定された距離は、ガバナ３に設置されたパルス発生器４の出力を用いて、エレベーター制御装置２０により決定される。
When the
床合せ方法判定部２５は、ガバナ異常判定部２２での異常の有無の判定結果に基づいて、異常がある場合に、床合せ指令部２６に対して、床合せ制御を行う方法を切替える指示を行う。床合せ指令部２６は、かご位置演算部２１が演算した乗りかご１の位置に基づいて、各階に停止中の乗りかご１の床合せ制御を行うための指令を出力する床合せ指令生成処理を行う。そして、その床合せ制御に基づいて、電動機１２に昇降の指令を出力する。
例えば、ガバナ異常判定部２２で異常がない場合には、床合せ指令部２６は、パルス発生器４が出力するカウント値から停止中の乗りかご１の床合せ制御を行う。これに対して、ガバナ異常判定部２２で異常がある場合には、床合せ指令部２６は、乗りかご１に設置された位置検出器８での被検出体７の検出状態を用いて、停止中の乗りかご１の床合せ制御を行う。
なお、以下の説明では、着床制御方法判定部２３での判定で行われる着床制御方法の切替えの詳細について述べ、床合せ方法判定部２５の判定で行われる床合せ方法の切替えの詳細は省略する。
Based on the determination result of the presence or absence of an abnormality in the governor
For example, if there is no abnormality in the governor
In the following description, the details of the switching of the landing control method performed by the determination by the landing control
［２．エレベーター制御装置のハードウェア構成例］
図２は、エレベーター制御装置２０のハードウェア構成例を示す。エレベーター制御装置２０は、例えばコンピューター装置Ｃで構成される。
コンピューター装置Ｃは、バスＣ４にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）Ｃ１、ＲＯＭ（Read Only Memory）Ｃ２、及びＲＡＭ（Random Access Memory）Ｃ３を備える。さらに、コンピューター装置Ｃは、表示部Ｃ５、操作部Ｃ６、不揮発性ストレージＣ７、及びネットワークインターフェイスＣ８を備える。
[2. Elevator control device hardware configuration example]
FIG. 2 shows a hardware configuration example of the
The computer device C includes a CPU (Central Processing Unit) C1, a ROM (Read Only Memory) C2, and a RAM (Random Access Memory) C3, which are connected to the bus C4, respectively. Further, the computer device C includes a display unit C5, an operation unit C6, a non-volatile storage C7, and a network interface C8.
ＣＰＵ Ｃ１は、本例のエレベーター制御装置２０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ Ｃ２から読み出して実行する。ＲＡＭ Ｃ３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。例えば、エレベーター制御装置２０では、ＣＰＵ Ｃ１がＲＯＭ Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご１の着床制御を行う。
The CPU C1 reads the program code of the software that realizes each function of the
不揮発性ストレージＣ７としては、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージＣ７には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、コンピューター装置Ｃをエレベーター制御装置として機能させるためのプログラムが記録されている。 As the non-volatile storage C7, for example, HDD (Hard disk drive), SSD (Solid State Drive), flexible disk, optical disk, magneto-optical disk, CD-ROM, CD-R, magnetic tape, non-volatile memory and the like are used. Be done. In this non-volatile storage C7, in addition to the OS (Operating System) and various parameters, a program for making the computer device C function as an elevator control device is recorded.
ネットワークインターフェイスＣ８には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、端子が接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを送受信することが可能である。例えば、パルス発生器４，１３が出力するカウント値や、乗りかご１内の釦や各階のよび釦の操作情報などが、ネットワークインターフェイスＣ８を介して取得する。また、ネットワークインターフェイスＣ８を介して、外部の機器と通信を行うこともできる。例えば、エレベーター制御装置２０を構成するコンピューター装置Ｃが、エレベーターを管理する監視センターと通信を行う。
For the network interface C8, for example, a NIC (Network Interface Card) or the like is used, and various data can be transmitted / received via a LAN (Local Area Network) to which terminals are connected, a dedicated line, or the like. For example, the count values output by the
表示部Ｃ５や操作部Ｃ６は、エレベーターの保守作業時に使用する。例えば、表示部Ｃ５は、エレベーターの作動状態などを表示し、操作部Ｃ６は、操作モードなどを入力操作する。なお、エレベーター制御装置２０の構成によっては、表示部Ｃ５や操作部Ｃ６を備えない場合もある。
The display unit C5 and the operation unit C6 are used during maintenance work of the elevator. For example, the display unit C5 displays the operating state of the elevator, and the operation unit C6 inputs and operates the operation mode and the like. Depending on the configuration of the
［３．位置検出器と被検出体の例］
図３は、乗りかご１に配置された位置検出器８と、位置検出器８が検出する被検出体７の例を示す。被検出体７は、昇降路１１の各停止階に設置される。
図３に示すように、位置検出器８には、水平に３つの受光器８１，８２，８３が配置されている。この３つの受光器８１，８２，８３は、発光器（不図示）からの光を検出する構成になっており、発光器と各受光器８１，８２，８３との間に、被検出体７が存在しない場合には、各受光器８１，８２，８３が光を検出する。
[3. Example of position detector and object to be detected]
FIG. 3 shows an example of the position detector 8 arranged in the car 1 and the detected
As shown in FIG. 3, three
被検出体７は、上側に切欠部７ａを有すると共に、下側にも切欠部７ｂを有する。上側の切欠部７ａと下側の切欠部７ｂは切欠けられた位置が異なり、位置検出器８と被検出体７との相対位置によって、３つの受光器８１，８２，８３での受光状態が変化する。
例えば、乗りかご１の昇降位置が、切欠部７ａが形成された被検出体７の上側と位置検出器８が重なる位置であるときには、受光器８１，８２が被検出体７によって遮られ、受光器８３だけが受光する。また、乗りかご１の昇降位置が、被検出体７のほぼ中央部と位置検出器８が重なる位置であるときには、全ての受光器８１，８２，８３が受光しない。さらに、乗りかご１の昇降位置が、切欠部７ｂが形成された被検出体７の下側と位置検出器８が重なる位置であるときには、受光器８１，８３が被検出体７によって遮られ、受光器８２だけが受光する。
The object to be detected 7 has a
For example, when the elevating position of the car 1 is a position where the upper side of the detected
エレベーター制御装置２０は、位置検出器８の３つの受光器８１，８２，８３での受光状態の情報を取得し、この取得した情報に基づいて、各階に乗りかご１を停止させる。
図４は、被検出体７と位置検出器８との相対位置の例を示す。
ここでは、位置検出器８の３つの受光器８１，８２，８３が並んだラインＬａを基準位置とする。
そして、被検出体７の上端から下端までの間に、４カ所の位置ｈ１，ｈ２，ｈ３，ｈ４を設定する。位置ｈ１は、被検出体７の上端である。位置ｈ２は、被検出体７の切欠部７ａの下端である。位置ｈ３は、被検出体７の切欠部７ｂの上端である。位置ｈ４は、被検出体７の下端である。ここで、乗りかご１は、位置検出器８の基準位置のラインＬａが、位置ｈ２と位置ｈ３の中間位置ｈ０となったときが、各階に正しい位置に着床した状態である。
The
FIG. 4 shows an example of the relative position between the detected
Here, the line La in which the three
Then, four positions h1, h2, h3, and h4 are set between the upper end and the lower end of the detected
エレベーター制御装置２０は、例えば乗りかご１の下降中に、乗りかご１を所定の階に停止させる場合、２つの受光器８１，８２が受光しなくなったタイミングで位置ｈ１を検出し、さらに受光器８３が受光しなくなったタイミングで位置ｈ２を検出する。この位置ｈ２を検出したタイミングから、さらに規定された距離だけ乗りかご１を移動させて、エレベーター制御装置２０が乗りかご１を位置ｈ０に停止させる。
乗りかご１の上昇中に、乗りかご１を所定の階に停止させる場合には、エレベーター制御装置２０は、同様に３つの受光器８１，８２，８３の状態から位置ｈ４及びｈ３を検出し、位置ｈ３を検出したタイミングから、さらに規定された距離だけ乗りかご１を移動させて、エレベーター制御装置２０が乗りかご１を位置ｈ０に停止させる。
For example, when the car 1 is stopped on a predetermined floor while the car 1 is descending, the
When the car 1 is stopped on a predetermined floor while the car 1 is ascending, the
［４．着床制御の切替処理の例（例１）］
図５は、エレベーター制御装置２０が行う着床制御の切替処理の例（例１）を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１に呼びがあるかを判断する（ステップＳ１１）。呼びがない場合には（ステップＳ１１のＮＯ）、エレベーター制御装置２０は待機する。
[4. Example of landing control switching process (Example 1)]
FIG. 5 is a flowchart showing an example (Example 1) of the landing control switching process performed by the
First, the
ステップＳ１１でかご呼びがある場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、エレベーター制御装置２０は、ガバナ異常判定部２２にて、ガバナ異常閾値ＴＨ１を超えた回数が、予め決めたＮ回（Ｎは任意の整数）を超えたかどうかを判定する（ステップＳ１２）。ここで、ガバナ異常閾値ＴＨ１を超えた回数がＮ回に満たない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、エレベーター制御装置２０は、通常の走行速度パターンを作成する（ステップＳ１４）。そして、エレベーター制御装置２０は、作成した走行速度パターンに従って乗りかご１を走行させる。
When there is a car call in step S11 (YES in step S11), the
また、ステップＳ１２でガバナ異常閾値ＴＨ１を超えた回数がＮ回を超えた場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、エレベーター制御装置２０は、減速を緩やかにした走行速度パターンを作成する（ステップＳ１３）。そして、エレベーター制御装置２０は、作成した走行速度パターンに従って乗りかご１を走行させる。さらに、減速を緩やかにした走行速度パターンを作成した場合、エレベーター制御装置２０は、ガバナシステムの減衰機構６の性能低下を、外部の監視センターに通知する（ステップＳ１５）。この外部の監視センターへの通知は、監視センターに１回だけ行えばよく、ガバナシステムの減衰機構６の性能低下を通知済みの場合には通知を省略してもよい。
なお、ステップＳ１２で、異常がＮ回を超えたか否かを判断するときのＮの値は、地震などの要因で一時的に異常が検出された状態で切替わることがないように、例えば、Ｎ＝５として６回などの多数回の異常の検出で切り替えるようにするのが好ましい。但し、Ｎ＝５とするのは一例であり、Ｎを５よりも小さいＮ＝０，１，２，・・・としたり、あるいは５を超える値としてもよい。
Further, when the number of times the governor abnormality threshold TH1 is exceeded in step S12 exceeds N times (YES in step S12), the
In step S12, for example, the value of N when determining whether or not the abnormality has exceeded N times is not switched in a state where the abnormality is temporarily detected due to a factor such as an earthquake. It is preferable to set N = 5 and switch by detecting a large number of abnormalities such as 6 times. However, setting N = 5 is an example, and N may be set to N = 0, 1, 2, ... Less than 5, or a value exceeding 5.
［５．走行パターンの例］
図６は、乗りかご１の走行パターンの一例を示す図である。図６の縦軸は乗りかご１の走行速度、横軸は時間を示す。
図６において、パターンＰ１は、通常時の走行速度パターンの例を示し、パターンＰ２は、ガバナシステム異常時の走行速度パターンの例を示す。通常時の走行速度パターンＰ１は、図５のフローチャートのステップＳ１４で作成され、ガバナシステム異常時の走行速度パターンＰ２は、図５のフローチャートのステップＳ１３で作成される。
[5. Example of running pattern]
FIG. 6 is a diagram showing an example of a traveling pattern of the car 1. The vertical axis of FIG. 6 shows the traveling speed of the car 1, and the horizontal axis shows the time.
In FIG. 6, pattern P1 shows an example of a running speed pattern in a normal time, and pattern P2 shows an example of a running speed pattern in the case of an abnormality of the governor system. The normal traveling speed pattern P1 is created in step S14 of the flowchart of FIG. 5, and the traveling speed pattern P2 when the governor system is abnormal is created in step S13 of the flowchart of FIG.
通常時の走行速度パターンＰ１では、走行開始から一定速度Ｖ１に到達するまでほぼ一定の加速度で乗りかご１を加速させ、一定速度Ｖ１に到達した後は、停止階に近づいたとき、乗りかご１の減速を開始させ、非常に低速の一定速度Ｖ２まで減速させる。さらに、通常時の走行速度パターンＰ１では、非常に低速の一定速度Ｖ２とした状態で、停止位置を検出したとき乗りかご１を停止させる。停止位置の検出は、パルス発生器４が出力するカウント値や、位置検出器８の検出信号に基づいて行われる。 In the normal running speed pattern P1, the car 1 is accelerated at a substantially constant acceleration from the start of running until the constant speed V1 is reached, and after reaching the constant speed V1, when the car approaches the stop floor, the car 1 Starts deceleration and decelerates to a very low constant speed V2. Further, in the normal traveling speed pattern P1, the car 1 is stopped when the stop position is detected in a state where the constant speed V2 is very low. The stop position is detected based on the count value output by the pulse generator 4 and the detection signal of the position detector 8.
一方、ガバナシステム異常時の走行速度パターンＰ２では、走行開始から一定速度Ｖ１に到達するまでは、通常時の走行速度パターンＰ１と同じであるが、通常時の走行速度パターンＰ１よりも早いタイミングで乗りかご１の減速を開始させる。このときの減速度は、通常時のパターンＰ１での減速度よりも緩やかに減速するように設定し、非常に低速の一定速度Ｖ２まで乗りかご１を減速させる。そして、非常に低速の一定速度Ｖ２とした状態で、停止位置を検出したとき乗りかご１を停止させる制御は、通常時の走行速度パターンＰ１と同じである。但し、ガバナシステム異常時の走行速度パターンＰ２では、減速を早いタイミングで行うため、低速の一定速度Ｖ２で走行する時間が若干長くなる。 On the other hand, the running speed pattern P2 when the governor system is abnormal is the same as the normal running speed pattern P1 from the start of running until the constant speed V1 is reached, but at a timing earlier than the normal running speed pattern P1. Start decelerating the car 1. The deceleration at this time is set so as to decelerate more slowly than the deceleration in the pattern P1 at the normal time, and the car 1 is decelerated to a very low constant speed V2. Then, in a state where the constant speed V2 is very low, the control for stopping the car 1 when the stop position is detected is the same as the normal traveling speed pattern P1. However, in the traveling speed pattern P2 when the governor system is abnormal, the deceleration is performed at an early timing, so that the traveling time at a low speed constant speed V2 becomes slightly longer.
このようにガバナシステム異常時の走行速度パターンＰ２では、減速を緩やかに行うようにしたことで、減速時に主ロープ９への加振を弱めることができ、結果的にガバナ３があまり振動しないようにすることができる。また、ガバナ３があまり振動しないように制御できるので、減衰機構６が劣化した状態でも、着床制御部２４は、通常時と同様に、ガバナ３のパルス発生器４を使用して着床制御できるようになる。したがって、本例のエレベーター制御装置２０は、ガバナシステムの減衰機構６が劣化した場合でも、乗りかご１の着床制御の精度の劣化を防いだ良好な制御ができるようになる。しかも、この例の場合には、走行速度パターンを変更するのみであるため、着床制御のために使用する機構そのものは通常時と全く同じでよく、着床制御の切替えがエレベーター装置の他の機構部品などに余計な負担を与えることがない。
また、例えば判定時のガバナ異常閾値ＴＨ１として、ガバナシステムの減衰機構６の性能低下がそれほど大きくない値とすることで、ガバナ異常が発生し始めている予兆を的確に検出して、着床制御を切替えることができ、予兆の検出と対処が適切にできるようになる。
In this way, in the traveling speed pattern P2 when the governor system is abnormal, the deceleration is made gentle so that the vibration to the main rope 9 can be weakened during deceleration, and as a result, the governor 3 does not vibrate too much. Can be. Further, since the governor 3 can be controlled so as not to vibrate so much, even when the damping mechanism 6 is deteriorated, the
Further, for example, by setting the governor abnormality threshold value TH1 at the time of determination to a value at which the performance deterioration of the damping mechanism 6 of the governor system is not so large, the sign that the governor abnormality is starting to occur can be accurately detected and the implantation control can be performed. It can be switched so that signs can be detected and dealt with appropriately.
［６．着床制御の切替処理の例（例２）］
図７は、エレベーター制御装置２０が行う着床制御の切替処理の例（例２）を示すフローチャートである。
まず、エレベーター制御装置２０は、乗りかご１に呼びがあるかを判断する（ステップＳ２１）。呼びがない場合には（ステップＳ２１のＮＯ）、エレベーター制御装置２０は待機する。
[6. Example of landing control switching process (Example 2)]
FIG. 7 is a flowchart showing an example (Example 2) of the landing control switching process performed by the
First, the
ステップＳ２１でかご呼びがある場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、エレベーター制御装置２０は、ガバナ異常判定部２２にて、ガバナ異常閾値ＴＨ２を超えた回数が、予め決めたＮ回（Ｎは任意の整数）を超えたかどうかを判定する（ステップＳ２２）。ここでのガバナ異常閾値ＴＨ２は、図５のフローチャートのステップＳ１２で判断したガバナ異常閾値ＴＨ１よりも、大きな値とするのが好ましい。但し、ガバナ異常閾値ＴＨ１とガバナ異常閾値ＴＨ２とが同じ値であってもよい。また、Ｎの値についても、ステップＳ１２で判断したＮの値と同じに設定する場合と、ステップＳ１２で判断したＮの値とは異なる値に設定する場合のいずれでもよい。
When there is a car call in step S21 (YES in step S21), the
図７の説明に戻ると、異常閾値ＴＨ２を超えた回数がＮ回に満たない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、エレベーター制御装置２０は、ガバナ３のパルス発生器４を使用して乗りかご１の昇降位置を算出し、その算出位置から着床制御を行う（ステップＳ２４）。
そして、ステップＳ２２でガバナ異常閾値ＴＨ２を超えた回数がＮ回を超えた場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、エレベーター制御装置２０は、電動機１２のパルス発生器１３を使用して乗りかご１の昇降位置を算出し、その算出位置から着床制御を行う（ステップＳ２３）。さらに、電動機１２のパルス発生器１３を使用した場合、エレベーター制御装置２０は、ガバナシステムの減衰機構６の性能低下を、外部の監視センターに通知する（ステップＳ２５）。ここでの外部の監視センターへの通知は、監視センターに１回だけ行えばよく、ガバナシステムの減衰機構６の性能低下を通知済みの場合には通知を省略する。
Returning to the description of FIG. 7, when the number of times the abnormality threshold TH2 is exceeded is less than N times (NO in step S22), the
Then, when the number of times the governor abnormality threshold TH2 is exceeded in step S22 exceeds N times (YES in step S22), the
この例２の場合には、乗りかご１の昇降位置の算出を行うためのパルスとして、異常時に、ガバナ３のパルス発生器４の代わりに電動機１２のパルス発生器１３を使用するため、ガバナシステムの異常による着床制御の精度の悪化を防止できるようになる。特に、ガバナ３のパルス発生器４を使用しないため、ガバナシステムの減衰機構６の性能低下が比較的大きい場合でも、適切な着床制御ができるようになる。
In the case of this example 2, the
［７．変形例］
なお、図５のフローチャートに示した例１の着床制御の切替え処理と、図７のフローチャートに示した例２の着床制御の切替え処理は、組み合わせるようにしてもよい。この場合、例えば、ガバナ異常閾値ＴＨ１＜ガバナ異常閾値ＴＨ２として、比較的程度が軽い異常発生時に、減速パターンを切り替える処理を行い、より程度が重い異常発生時に、さらに、パルス発生器４，１３の切り替え処理を行うようにする。
あるいは、ガバナ異常閾値ＴＨ１＝ガバナ異常閾値ＴＨ２として、例１の着床制御の切替え処理と、例２のパルス発生器４，１３を切り替え処理とを、同時に実行してもよい。
あるいはまた、例１や例２とは別の着床制御の切替え処理を行うようにしてもよい。
[7. Modification example]
The landing control switching process of Example 1 shown in the flowchart of FIG. 5 and the landing control switching process of Example 2 shown in the flowchart of FIG. 7 may be combined. In this case, for example, when the governor abnormality threshold TH1 <the governor abnormality threshold TH2 is set, a process of switching the deceleration pattern is performed when a relatively light abnormality occurs, and when a heavier abnormality occurs, the
Alternatively, with the governor abnormality threshold value TH1 = governor abnormality threshold value TH2, the implantation control switching process of Example 1 and the
Alternatively, the implantation control switching process different from that of Examples 1 and 2 may be performed.
さらに、減速パターン（走行パターン）を切替える場合の、図６に示す異常時の減速パターンは一例であり、その他の走行パターンに切替えるようにしてもよい。例えば、加速度や減速度については通常時と異常時で同じとし、走行時の一定速度Ｖ１の値を、通常時と異常時で変化させるようにしてもよい。 Further, the deceleration pattern at the time of abnormality shown in FIG. 6 when switching the deceleration pattern (running pattern) is an example, and may be switched to another running pattern. For example, the acceleration and deceleration may be the same between the normal time and the abnormal time, and the value of the constant speed V1 during traveling may be changed between the normal time and the abnormal time.
さらに、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to those having all the described configurations. Further, it is possible to add / delete / replace a part of the configuration of the embodiment with another configuration.
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
Further, each of the above configurations, functions, processing units, processing means and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. Further, each of the above configurations and functions may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be placed in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
In addition, the control lines and information lines indicate those that are considered necessary for explanation, and do not necessarily indicate all the control lines and information lines in the product. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.
１…乗りかご、２…ガバナロープ、３…ガバナ、４…パルス発生器、５…ガバナウェイトプーリ、６…減衰機構、７…被検出体、８…位置検出器、９…主ロープ、１０…つりあい錘、１１…昇降路、１２…電動機、１３…パルス発生器、２０…エレベーター制御装置、２１…かご位置演算部、２２…ガバナ異常判定部、２３…着床制御方法判定部、２４…着床制御部、２５…床合せ方法判定部、２６…床合せ指令部、Ｃ…コンピューター装置、Ｃ１…ＣＰＵ、Ｃ２…ＲＯＭ、Ｃ３…ＲＡＭ、Ｃ４…バス、Ｃ５…表示部、Ｃ６…操作部、Ｃ７…不揮発性ストレージ、Ｃ８…ネットワークインターフェイス 1 ... Cargo, 2 ... Governor rope, 3 ... Governor, 4 ... Pulse generator, 5 ... Governor weight pulley, 6 ... Damping mechanism, 7 ... Detected object, 8 ... Position detector, 9 ... Main rope, 10 ... Balance Weight, 11 ... hoistway, 12 ... electric motor, 13 ... pulse generator, 20 ... elevator control device, 21 ... car position calculation unit, 22 ... governor abnormality determination unit, 23 ... landing control method determination unit, 24 ... landing Control unit, 25 ... Floor alignment method determination unit, 26 ... Floor alignment command unit, C ... Computer device, C1 ... CPU, C2 ... ROM, C3 ... RAM, C4 ... Bus, C5 ... Display unit, C6 ... Operation unit, C7 … Non-volatile storage, C8… network interface
Claims (4)
前記かご位置演算部が演算した乗りかご位置に基づいて、前記乗りかごの着床を制御する着床制御部と、
前記乗りかごが着床動作を行う前の前記パルス発生器の出力の判定結果に基づいて、前記ガバナが設置されたガバナシステムの異常を判定するガバナ異常判定部と、
前記ガバナ異常判定部が異常を判定した場合に、前記着床制御部での着床制御の方法を、通常時とは別の制御方法に変更する着床制御方法判定部と、を備え、
前記ガバナ異常判定部が異常を判定する際には、判定閾値として複数の閾値を持ち、
前記ガバナ異常判定部は、前記複数の閾値を使った前記パルス発生器の出力の判定で、前記ガバナロープに張力を与えるガバナウェイトプーリに設置された減衰機構の劣化の程度を判断し、判断した劣化の程度によって異常を判定する
エレベーター制御装置。 A car position calculation unit that calculates the position of the car based on the output of the pulse generator installed in the governor around which the governor rope connected to the car is wound.
A landing control unit that controls the landing of the car based on the car position calculated by the car position calculation unit.
A governor abnormality determination unit that determines an abnormality in the governor system in which the governor is installed based on a determination result of the output of the pulse generator before the car has landed.
When the governor abnormality determination unit determines abnormality, the method of implantation control in the landing control unit, Bei example a landing control method determination unit to change to a different control method, the the normal time,
When the governor abnormality determination unit determines an abnormality, it has a plurality of threshold values as determination threshold values.
The governor abnormality determination unit determines the degree of deterioration of the damping mechanism installed in the governor weight pulley that applies tension to the governor rope by determining the output of the pulse generator using the plurality of threshold values, and determines the degree of deterioration. Elevator control device that determines abnormalities according to the degree of .
請求項１に記載のエレベーター制御装置。 The other control method is a pulse generator installed in the electric motor from a position where the position detector installed in the car and the detected body installed on the stop floor of the hoistway of the car face each other. The elevator control device according to claim 1, which is a method of performing landing control based on an output.
請求項１に記載のエレベーター制御装置。 The elevator control device according to claim 1, wherein another control method automatically changes the traveling speed command pattern of the car to loosen the deceleration pattern just before the stop.
前記かご位置演算処理により演算した乗りかご位置に基づいて、前記乗りかごの着床を制御す
る着床制御処理と、
前記乗りかごが停止動作を行う際の前記パルス発生器の出力の判定結果に基づいて、前記ガバナが設置されたガバナシステムの異常を判定するガバナ異常判定処理と、
前記ガバナ異常判定処理で異常を判定した場合に、前記着床制御処理での着床制御の方法を、通常時とは別の制御方法に変更する着床制御方法処理と、を含み、
前記ガバナ異常判定処理で異常を判定する際には、判定閾値として複数の閾値を持ち、前記複数の閾値を使った前記パルス発生器の出力の判定で、前記ガバナロープに張力を与えるガバナウェイトプーリに設置された減衰機構の劣化の程度を判断し、判断した劣化の程度によって、前記ガバナ異常判定処理がガバナシステムの異常を判定する
エレベーター制御方法。 Based on the output of the pulse generator installed in the governor around which the governor rope connected to the car is wound, the car position calculation process for calculating the position of the car and the car position calculation process.
A landing control process that controls the landing of the car based on the car position calculated by the car position calculation process, and
Based on the determination result of the output of the pulse generator when the car stops, the governor abnormality determination process for determining the abnormality of the governor system in which the governor is installed and the governor abnormality determination process.
When an abnormality is determined by the governor abnormality determination process, the implantation control method process for changing the implantation control method in the implantation control process to a control method different from the normal time is included.
When determining an abnormality in the governor abnormality determination process, the governor weight pulley which has a plurality of thresholds as determination thresholds and applies tension to the governor rope in determining the output of the pulse generator using the plurality of thresholds An elevator control method in which the degree of deterioration of an installed damping mechanism is determined, and the governor abnormality determination process determines an abnormality in the governor system based on the determined degree of deterioration .
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