JP6773768B2 - ねじり回転関節機構及びロボットアーム機構 - Google Patents
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Description
ロボットアーム機構は、基台1、旋回部(支柱部)2、起伏部4、アーム部5及び手首部6を備える。旋回部2、起伏部4、アーム部5及び手首部6は、基台1から順番に配設される。複数の関節部J1,J2,J3,J4,J5,J6は基台1から順番に配設される。本実施形態に係る回転関節機構は、第4関節部J4のねじり関節で実現される。基台1には円筒体をなす旋回部2が典型的には鉛直に設置される。旋回部2は旋回回転関節部としての第1関節部J1を収容する。第1関節部J1はねじり回転軸RA1を備える。回転軸RA1は鉛直方向に平行である。旋回部2は下部フレーム21と上部フレーム22とを有する。下部フレーム21の一端は第1関節部J1の固定部に接続される。下部フレーム21の他端は基台1に接続される。下部フレーム21は円筒形状のハウジング31により覆われる。上部フレーム22は第1関節部J1の回転部に接続され、回転軸RA1を中心に軸回転する。上部フレーム22は円筒形状のハウジング32により覆われる。第1関節部J1の回転に伴って下部フレーム21に対して上部フレーム22が回転し、それによりアーム部5は水平に旋回する。円筒体をなす旋回部2の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第3関節部J3の第1、第2コマ列51、52が収納される。
手首部6は、第4関節部J4の回転部に直結されているモータユニット64の出力軸65により、アーム部5に対して保持されている。これは、上述のように第4関節部J4の構造を簡素化する一方、出力軸65が経年劣化等の理由により折れただけで、アーム部5から手首部6が脱落するリスクを発生させる。本実施形態に係る回転関節機構としての第4関節部J4は、固定部に対して回転部の脱落を防止する脱落防止機構を備える。
固定部に対して回転自在に片持ちで回転部を支持するいわゆる片持ち回転機構にも適用され得る。つまり、固定部と回転部との一方に円環体を設け、その円環体を固定部と回転部との他方の端面との間に挟むように固定部と回転部との他方の端面に1個又は2個以上の脱落防止部を取り付ける。
Claims (7)
- ロボットアーム機構に装備されるねじり回転関節機構において、
筒形の固定部と、
前記固定部の内部に収納されるモータユニットと、
前記モータユニットの出力軸に固定される回転部とを具備し、
前記固定部と前記回転部との一方には外側に突出するように円環形状のつば部が張り出され、前記つば部を前記固定部と前記回転部との他方の端面との間に挟むように配置され、前記つば部及び前記つば部が設けられた前記固定部と前記回転部との一方の外周面に接触しない1個又は2個以上の脱落防止部が前記固定部と前記回転部との他方の端面に取り付けられることを特徴とするねじり回転関節機構。 - 前記脱落防止部は縁部において前記固定部と前記回転部との一方の外周面に対峙し、前記縁部は前記固定部と前記回転部との一方の外周面と同心円の一部をなす円弧状の凹形に形成されることを特徴とする請求項1記載のねじり回転関節機構。
- 前記2個の脱落防止部各々は前記同心円の60度乃至120度の範囲内のいずれかの角度に対応する幅を有することを特徴とする請求項2記載のねじり回転関節機構。
- 前記2個の脱落防止部各々の端面は前記同心円の180度の角度に対応する幅を有することを特徴とする請求項2記載のねじり回転関節機構。
- 前記3個の脱落防止部が前記同心円上に等間隔で分設されることを特徴とする請求項2記載のねじり回転関節機構。
- 前記1個の脱落防止部の端面は前記同心円の180度超であって360度未満の範囲内のいずれかの角度に対応する幅を有することを特徴とする請求項2記載のねじり回転関節機構。
- 基台に旋回回転関節部を備えた支柱部が支持され、前記支柱部上には起伏回転関節部を備えた起伏部が載置され、前記起伏部には直動伸縮性のアーム部を備えた直動伸縮機構が設けられ、前記アーム部の先端にはエンドエフェクタを装着可能な手首部が装備され、前記手首部には前記エンドエフェクタの姿勢を変更するためのねじり回転関節部が装備されてなるロボットアーム機構において、
前記ねじり回転関節部は、
筒形の固定部と、
前記固定部の内部に収納されるモータユニットと、
前記モータユニットの出力軸に固定される回転部とを具備し、
前記固定部と前記回転部との一方には外側に突出するように円環形状のつば部が張り出され、前記つば部を前記固定部と前記回転部との他方の端面との間に挟むように配置され、前記つば部及び前記つば部が設けられた前記固定部と前記回転部との一方の外周面に接触しない1個又は2個以上の脱落防止部が前記固定部と前記回転部との他方の端面に取り付けられることを特徴とするロボットアーム機構。
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