JP6443875B2 - ロボットアーム機構 - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は前記第1軸に垂直な第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は前記第2軸に垂直な第3軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第4関節部は前記第3軸に略一致する第4軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第5関節部は前記第4軸に垂直な第5軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第6関節部は前記第5軸に垂直な第6軸を中心とした回転関節であり、
前記第1乃至第6関節部は基台から順番に配置され、
前記第2軸は、前記第1軸から第1の距離を離れた位置に配置され、
前記第3軸は、前記第2軸から第2の距離を離れた位置に配置され、
前記第1の距離は前記第2の距離と相違し、
前記第5軸と前記第6軸との間の距離は、前記第1の距離と前記第2の距離との差に対して相違することを特徴とするロボットアーム機構。 - 前記第1の距離は前記第2の距離より長いことを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記第1の距離は前記第2の距離より短いことを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記第2軸は、前記第1軸に対して前記第1軸及び前記第2軸に垂直な方向に離れることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記第3軸は、前記第2軸に対して前記第2軸及び前記第3軸に垂直な方向に離れることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記第5軸と前記第6軸との間の距離は、前記第1の距離と前記第2の距離との差より短いことを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記第5軸と前記第6軸との間の距離は、前記第1の距離と前記第2の距離との差より長いことを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
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