JP6771794B1 - 力覚センサ - Google Patents
力覚センサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6771794B1 JP6771794B1 JP2020029797A JP2020029797A JP6771794B1 JP 6771794 B1 JP6771794 B1 JP 6771794B1 JP 2020029797 A JP2020029797 A JP 2020029797A JP 2020029797 A JP2020029797 A JP 2020029797A JP 6771794 B1 JP6771794 B1 JP 6771794B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis direction
- tilting
- support
- force
- strain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
- G01L5/161—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance
- G01L5/1627—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance of strain gauges
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
- G01L1/22—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges
- G01L1/2287—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges constructional details of the strain gauges
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/14—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators
- G01L1/142—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators using capacitors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/005—Measuring force or stress, in general by electrical means and not provided for in G01L1/06 - G01L1/22
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/14—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators
- G01L1/142—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators using capacitors
- G01L1/144—Measuring force or stress, in general by measuring variations in capacitance or inductance of electrical elements, e.g. by measuring variations of frequency of electrical oscillators using capacitors with associated circuitry
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
- G01L1/22—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress using resistance strain gauges
- G01L1/2206—Special supports with preselected places to mount the resistance strain gauges; Mounting of supports
- G01L1/2243—Special supports with preselected places to mount the resistance strain gauges; Mounting of supports the supports being parallelogram-shaped
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
- G01L5/165—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in capacitance
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Description
検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
第1方向において前記受力体の一側に配置され、前記受力体を支持する支持体と、
前記受力体と前記支持体とを接続し、前記受力体が受けた力またはモーメントの作用により弾性変形する起歪体と、
前記起歪体に生じた弾性変形により生じた変位を検出する検出素子と、
前記検出素子の検出結果に基づいて、前記起歪体に作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、を備え、
前記起歪体は、前記受力体と前記支持体との間に配置された傾動構造体と、前記受力体と前記傾動構造体とを接続する受力体側変形体であって、前記受力体が受けた力またはモーメントの作用により弾性変形可能な受力体側変形体と、前記傾動構造体と前記支持体とを接続する支持体側変形体であって、前記受力体が受けた力またはモーメントの作用により弾性変形可能な支持体側変形体と、を有し、
前記傾動構造体は、前記第1方向と前記第1方向に直交する第2方向とを含む平面に配置されて前記第1方向と異なる方向に延びる、前記第1方向の力の作用により弾性変形可能な第1傾動体を含む、力覚センサ、
を提供する。
前記受力体側変形体は、前記第1方向に延びている、
ようにしてもよい。
前記支持体側変形体は、前記第1方向に延びている、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体は、前記第2方向に延びている、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体は、前記受力体側変形体が接続された、前記受力体に対向する第1受力体側対向面と、前記第2方向において前記第1受力体側対向面の両側に配置された、前記受力体に対向する第2受力体側対向面と、を含み、
前記第1受力体側対向面は、前記第2受力体側対向面よりも前記支持体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体の前記第2方向における中央部は、前記第2方向における両端部よりも前記支持体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体の前記第2方向における中央部は、前記第2方向における両端部よりも前記受力体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記傾動構造体は、前記第1傾動体と前記支持体との間に配置され、前記第1方向と前記第2方向とを含む平面に配置されて前記第1方向と異なる方向に延びる第2傾動体であって、前記第1方向の力の作用により弾性変形可能な第2傾動体と、前記第1傾動体の前記第2方向における両端部のうちの一方の端部と、前記第2傾動体の前記第2方向における両端部のうちの対応する端部とを接続する一対の接続体と、を更に含み、
前記受力体側変形体は、前記第1傾動体に接続され、
前記支持体側変形体は、前記第2傾動体に接続されている、
ようにしてもよい。
前記受力体側変形体は、前記第2方向において、前記第1傾動体の両端部の間に位置している、
ようにしてもよい。
前記支持体側変形体は、前記第2方向において、前記第2傾動体の両端部の間に位置している、
ようにしてもよい。
前記受力体側変形体および前記支持体側変形体は、前記第1方向で見たときに互いに重なる位置に配置されている、
ようにしてもよい。
前記傾動構造体は、前記第2方向において、前記受力体側変形体および前記支持体側変形体に対して対称に形成されている、
ようにしてもよい。
前記第2傾動体の前記第1方向に作用する力に対するばね定数は、前記第1傾動体の前記第1方向に作用する力に対するばね定数と異なっている、
ようにしてもよい。
前記第2傾動体は、前記第2方向に延びている、
ようにしてもよい。
前記第2傾動体は、前記支持体側変形体が接続された、前記支持体に対向する第1支持体側対向面と、前記第2方向において前記第1支持体側対向面の両側に配置された、前記支持体に対向する第2支持体側対向面と、を含み、
前記第1支持体側対向面は、前記第2支持体側対向面よりも前記受力体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記第2傾動体の前記第2方向における中央部は、前記第2方向における両端部よりも前記受力体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記第2傾動体の前記第2方向における中央部は、前記第2方向における両端部よりも前記支持体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記受力体と前記第1傾動体は、2つの前記受力体側変形体で接続され、
前記支持体側変形体は、前記第1傾動体と前記支持体とを接続している、
ようにしてもよい。
2つの前記受力体側変形体は、前記第1傾動体の前記第2方向における両端部に位置している、
ようにしてもよい。
前記支持体側変形体は、前記第2方向において、2つの前記受力体側変形体の間に位置している、
ようにしてもよい。
前記起歪体は、前記第2方向において、前記支持体側変形体に対して対称に形成されている、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体は、前記第2方向に延びている、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体は、前記支持体側変形体が接続された、前記支持体に対向する第1支持体側対向面と、前記第2方向において前記第1支持体側対向面の両側に配置された、前記支持体に対向する第2支持体側対向面と、を含み、
前記第1支持体側対向面は、前記第2支持体側対向面よりも前記受力体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記第1傾動体の前記第2方向における中央部は、前記第2方向における両端部よりも前記受力体の側に位置している、
ようにしてもよい。
前記受力体側変形体は、受力体側台座を介して前記受力体に接続され、
前記支持体側変形体は、支持体側台座を介して前記支持体に接続されている、
ようにしてもよい。
前記検出素子は、前記受力体または前記支持体に設けられた固定電極基板と、前記固定電極基板に対向し、前記傾動構造体に設けられた変位電極基板と、を有し、
前記変位電極基板は、前記傾動構造体の前記第2方向における両端部に配置されている、
ようにしてもよい。
前記変位電極基板は、柱状部材を介して前記傾動構造体に設けられている、
ようにしてもよい。
前記変位電極基板は、補強基板を介して前記柱状部材に設けられている、
ようにしてもよい。
前記検出素子は、前記検出起歪体に設けられた歪みゲージを有している、
ようにしてもよい。
前記受力体と前記支持体とは、4つの前記起歪体で接続され、
4つの前記起歪体は、第1起歪体と、第2起歪体と、第3起歪体と、第4起歪体と、を有し、
前記第1方向をXYZ三次元座標系におけるZ軸方向とし、
前記受力体の中心に対してY軸方向負側に前記第1起歪体が配置され、前記受力体の中心に対してX軸方向正側に前記第2起歪体が配置され、前記受力体の中心に対してY軸方向正側に前記第3起歪体が配置され、前記受力体の中心に対してX軸方向負側に第4起歪体が配置され、
前記第1起歪体および前記第3起歪体の前記第2方向をX軸方向とし、
前記第2起歪体および前記第4起歪体の前記第2方向をY軸方向としている、
ようにしてもよい。
前記受力体の平面形状および前記支持体の平面形状のうちの少なくとも一方は、円形である、
ようにしてもよい。
前記受力体の平面形状および前記支持体の平面形状のうちの少なくとも一方は、矩形である、
ようにしてもよい。
前記起歪体の前記傾動構造体は、前記第1方向で見たときに前記第2方向に沿って直線状に形成されている、
ようにしてもよい。
前記起歪体の前記傾動構造体は、前記第1方向で見たときに湾曲状に形成されている、
ようにしてもよい。
前記第1方向で見たときに、前記起歪体を外側から覆う外装体を更に備えた、
ようにしてもよい。
前記外装体は、前記支持体に固定され、前記受力体から離間している、
ようにしてもよい。
前記外装体と前記受力体との間に緩衝部材が介在されている、
ようにしてもよい。
まず、図1〜図23Bを用いて、本発明の第1の実施の形態における力覚センサについて説明する。
第1起歪体30AにX軸方向正側に力Fxが作用した場合には、図6に示すように、第1起歪体30Aの受力体側変形体33および支持体側変形体34がX軸方向に弾性変形する。本実施の形態による傾動構造体31は、1つの受力体側変形体33を介して受力体10に接続されるとともに1つの支持体側変形体34を介して支持体20に接続されているため、受力体側変形体33と支持体側変形体34は同程度に弾性変形し得る。また、本実施の形態による傾動構造体31の第1傾動体35および第2傾動体36は、Z軸方向に延びる2つの接続体37、38を介して接続されているため、接続体37、38よりも受力体側変形体33および支持体側変形体34が大きく弾性変形し得る。より具体的には、受力体側変形体33の上端が、下端よりもX軸方向正側に変位する。このことにより、受力体側変形体33が弾性変形しながら、X軸方向正側に倒れるようにZ軸方向に対して傾斜する。また、支持体側変形体34の上端が、下端よりもX軸方向正側に変位する。このことにより、支持体側変形体34が弾性変形しながら、X軸方向正側に倒れるようにZ軸方向に対して傾斜する。このため、図6に示すように、傾動構造体31(第1傾動体35、第2傾動体36および接続体37、38)が全体的に傾動し得る。この場合、傾動構造体31は、Y軸方向正側に向かって見たときに(図6の紙面に向かって見たときに)Y軸周りで時計回りに回動し、Z軸方向に対して傾斜する。このようにして、X軸方向正側の力Fxによって第1起歪体30Aの受力体側変形体33および支持体側変形体34が弾性変形し得る。傾動構造体31には、微小な弾性変形は生じ得るが、受力体側変形体33及び支持体側変形体34の弾性変形のような大きさの弾性変形は生じない。この場合、第2傾動体36のX軸方向負側の端部36aが上昇し、X軸方向正側の端部36bが下降する。
第1起歪体30AにX軸方向負側に力Fxが作用した場合には、図示しないが、図6に示す場合と逆の現象が生じる。すなわち、第1容量素子C1の静電容量値が増大し、第2容量素子C2の静電容量値が減少する。
第1起歪体30AにY軸方向正側に力Fyが作用した場合(図示せず)には、第1起歪体30AはX軸周りに(X軸方向正側に向かって反時計回りに)回動する。このことにより、第1起歪体30Aが、Y軸方向正側に倒れてZ軸方向に対して傾斜するように弾性変形する。このため、第1起歪体30Aは、厚み方向に撓むように弾性変形する。しかしながら、上述したように、第1容量素子C1および第2容量素子C2が、Y軸方向において同じ位置に配置されている。このため、第1起歪体30AがX軸周りに回動したとしても、第1容量素子C1のうちの一部の領域で静電容量値が増加するとともに他の一部の領域で静電容量値が減少する。このため、第1容量素子C1全体としては、静電容量値の変化は現れない。同様に、第2容量素子C2全体としては、静電容量値の変化は現れない。
第1起歪体30AにY軸方向負側に力Fyが作用した場合においても同様に、第1容量素子C1全体としておよび第2容量素子C2全体としては、静電容量値の変化は現れない。
また、第1起歪体30AにZ軸方向正側に力Fzが作用した場合には、図7Aに示すように、傾動構造体31の第1傾動体35および第2傾動体36が弾性変形する。より具体的には、第1傾動体35が弾性変形しながら、受力体側変形体33がZ軸方向正側に引き上げられる。このことにより、第1傾動体35は、そのX軸方向における中央部35cにおいて、図7Aに示すように、受力体側変形体33に引き上げられる。この際、第1傾動体35が、上方に凸(例えば、逆V字状)となるように弾性変形しながら、接続体37、38がZ軸方向正側に引き上げられる。このため、第2傾動体36は、そのX軸方向の両端部36a、36bにおいて、図7Aに示すように引き上げられる。この際、第2傾動体36は、下方に凸(例えば、V字状)となるように弾性変形する。
第1起歪体30AにZ軸方向負側に力Fzが作用した場合には、図7Bに示すように、傾動構造体31の第1傾動体35および第2傾動体36が弾性変形する。より具体的には、第1傾動体35が弾性変形しながら、受力体側変形体33がZ軸方向負側に押し下げられる。このことにより、第1傾動体35は、そのX軸方向における中央部35cにおいて、図7Bに示すように、受力体側変形体33に押し下げられる。この際、第1傾動体35が、下方に凸(例えば、V字状)となるように弾性変形しながら、接続体37、38がZ軸方向負側に押し下げられる。このため、第2傾動体36は、そのX軸方向の両端部36a、36bにおいて、図7Bに示すように押し下げられる。この際、第2傾動体36は、上方に凸(例えば、逆V字状)となるように弾性変形する。
[式1]
Fx=−C1+C2
[式2]
Fz=−C1−C2
まず、受力体10にX軸方向正側に力Fxが作用した場合について説明する。
次に、受力体10にY軸方向正側に力Fyが作用した場合について説明する。以下の説明においても、静電容量値の変化に応じて、上述したように図9の表中の符号が定められる。
次に、受力体10にZ軸方向正側に力Fzが作用した場合について説明する。以下の説明においても、静電容量値の変化に応じて、上述したように図9の表中の符号が定められる。
次に、受力体10にX軸周り(X軸方向正側に向かって時計回り)のモーメントMx(図5参照)が作用した場合について説明する。以下の説明においても、静電容量値の変化に応じて、上述したように図9の表中の符号が定められる。
次に、受力体10にY軸周り(Y軸方向正側に向かって時計回り)のモーメントMy(図5参照)が作用した場合について説明する。以下の説明においても、静電容量値の変化に応じて、上述したように図9の表中の符号が定められる。
次に、受力体10に、Z軸周り(Z軸方向正側に向かって時計回り)のモーメントMz(図5参照)が作用した場合について説明する。以下の説明においても、静電容量値の変化に応じて、上述したように図9の表中の符号が定められる。
[式3]
Fx=−C1+C2 +C5−C6
[式4]
Fy= −C3+C4 +C7−C8
[式5]
Fz=−C1−C2−C3−C4−C5−C6−C7−C8
[式6]
Mx=+C1+C2 −C5−C6
[式7]
My= +C3+C4 −C7−C8
[式8]
Mz=−C1+C2−C3+C4−C5+C6−C7+C8
なお、上述した本実施の形態においては、第1傾動体35のZ軸方向に作用する力に対するばね定数は、第2傾動体36のZ軸方向に作用する力に対するばね定数と等しい例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、例えば、図11に示すように、第2傾動体36のZ軸方向に作用する力に対するばね定数は、第1傾動体35のZ軸方向に作用する力に対するばね定数と異なっていてもよい。例えば、第2傾動体36のZ軸方向に作用する力に対するばね定数は、第1傾動体35のZ軸方向に作用する力に対するばね定数よりも小さくてもよい。図11は、図4の起歪体の変形例を示す正面図である。
また、上述した本実施の形態においては、第1起歪体30Aの第1傾動体35の受力体10の側の面が全体的に平坦状に形成されているとともに、第2傾動体36の支持体20の側の面が全体的に平坦状に形成されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはない。例えば、図12に示すように、第1傾動体35の受力体10の側の面は、受力体側変形体33の周囲で凹状に形成されていてもよい。また、第2傾動体36の支持体20の側の面は、支持体側変形体34の周囲で凹状に形成されていてもよい。図12は、図4の起歪体の他の変形例を示す平面図である。
また、上述した本実施の形態においては、第1起歪体30Aの変位電極基板Ed1、Ed2が、傾動構造体31の第2傾動体36における受力体10の側の面に設けられている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはない。例えば、図14に示すように、変位電極基板Ed1、Ed2は、柱状部材45を介して第2傾動体36における受力体10の側の面に設けられていてもよい。図14は、図4の起歪体の他の変形例を示す部分拡大正面図である。
また、図15に示すように、変位電極基板Ed1、Ed2は、補強基板46を介して、上述した柱状部材45に設けられていてもよい。図15は、図4の起歪体の他の変形例を示す部分拡大正面図である。
また、上述した本実施の形態においては、第1傾動体35および第2傾動体36が、X軸方向(起歪体30Aの第2方向)に直線状に延びている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、第1傾動体35および第2傾動体36は、Z軸方向(第1方向)と、Z軸方向とX軸方向とを含む平面に配置されてZ軸方向と異なる方向に延びていれば、任意の形状とすることができる。例えば、図16に示す形状としてもよい。ここで、図16は、図4の起歪体の他の変形例を示す正面図である。なお、図16に示す第1起歪体30Aは、図7Bに示すようにZ軸方向負側の力Fzを受けた場合の第1起歪体30Aと同様の形状を示しているが、図16では、力やモーメントの作用を受けていない状態の第1起歪体30Aとして示している。
また、上述した本実施の形態においては、第1傾動体35および第2傾動体36が、X軸方向(起歪体30Aの第2方向)に直線状に延びている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、第1傾動体35および第2傾動体36は、Z軸方向(第1方向)と、Z軸方向とX軸方向とを含む平面に配置されてZ軸方向と異なる方向に延びていれば、任意の形状とすることができる。例えば、図17に示す形状としてもよい。ここで、図17は、図4の起歪体の他の変形例を示す正面図である。なお、図17に示す第1起歪体30Aは、図7Aに示すようにZ軸方向正側の力Fzを受けた場合の第1起歪体30Aと同様の形状を示しているが、図17では、力やモーメントの作用を受けていない状態の第1起歪体30Aとして示している。
また、上述した本実施の形態においては、受力体側変形体33の上端が、受力体10に接続されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、例えば、図18に示すように、受力体側変形体33は、受力体側台座39を介して受力体10に接続されていてもよい。このことにより、受力体側変形体33を、受力体側台座39によって受力体10に安定して取り付けることができる。例えば、受力体側台座39、受力体側変形体33および第1傾動体35が、一体に形成されていてもよく、この場合には、受力体側台座39は、ボルトまたは接着剤等で受力体10に固定されていてもよい。あるいは、受力体側台座39と受力体側変形体33は、別体に形成されて、ボルトまたは接着剤等で互いに固定されていてもよい。
また、上述した本実施の形態においては、受力体10の平面形状が、円形であるとともに、傾動構造体31が、Z軸方向で見たときに、第2方向に沿って直線状に形成されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはない。
また、上述した本実施の形態においては、検出素子50が、静電容量を検出する素子として構成されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、検出素子50は、受力体10が受けた力またはモーメントの作用により生じる歪みを検出する歪みゲージで構成されていてもよい。例えば、図21Aに示すように、検出素子50は、第1起歪体30Aに設けられた歪みゲージを有していてもよい。図21Aは、図4の検出素子の変形例を示す起歪体の正面図である。図21Bは、図21Aの検出素子を示す平面図である。図21Cは、図21Bの変形例を示す平面図である。図22Aは、図22Aは、図21Aに示す第1傾動体に設けられた検出素子用のホイートストンブリッジ回路を示す図である。図22Bは、図21Aに示す第2傾動体に設けられた検出素子用のホイートストンブリッジ回路を示す図である。図23Aは、図21Aの起歪体がX軸方向正側の力を受けた場合の起歪体の変形状態を示す概略図である。図23Bは、図21Aの起歪体がZ軸方向正側の力を受けた場合の起歪体の変形状態を示す概略図である。
次に、図24〜図28を用いて、本発明の第2の実施の形態における力覚センサについて説明する。
第1起歪体30AにX軸方向正側に力Fxが作用した場合には、図25に示すように、第1起歪体30Aの2つの受力体側変形体33および支持体側変形体34がX軸方向に弾性変形する。本実施の形態による傾動構造体31の第1傾動体35は、2つの受力体側変形体33を介して受力体10に接続されるとともに1つの支持体側変形体34を介して支持体20に接続されているため、受力体側変形体33よりも支持体側変形体34が大きく弾性変形し得る。より具体的には、支持体側変形体34の上端が、下端よりもX軸方向正側に比較的大きく変位する。このことにより、図25に示すように、2つの受力体側変形体33と第1傾動体35が、受力体10とともに全体的に傾動し得る。この際、図25では示していないが、各受力体側変形体33も弾性変形し、各受力体側変形体33の上端が、下端よりもX軸方向正側に変位し得る。このようにして、X軸方向正側の力Fxによって主として第1起歪体30Aの支持体側変形体34が弾性変形し得る。この場合、第1傾動体35のX軸方向負側の端部35aが上昇し、X軸方向正側の端部35bが下降する。
第1起歪体30AにX軸方向負側に力Fxが作用した場合には、図示しないが、図25に示す場合と逆の現象が生じる。すなわち、第1容量素子C1の静電容量値は増大し、第2容量素子C2の静電容量値が減少する。
第1起歪体30AにY軸方向正側に力Fyが作用した場合(図示せず)には、第1起歪体30AはX軸周りに(X軸方向正側に向かって反時計回りに)回動する。上述したように、第1容量素子C1および第2容量素子C2が、Y軸方向において同じ位置に配置されている。このため、第1起歪体30AがX軸周りに回動したとしても、第1容量素子C1のうちの一部の領域で静電容量値が増加するとともに他の一部の領域で静電容量値が減少する。このため、第1容量素子C1全体としては、静電容量値の変化は現れない。同様に、第2容量素子C2全体としては、静電容量地の変化は現れない。
第1起歪体30AにY軸方向負側に力Fyが作用した場合においても同様に、第1容量素子C1全体としておよび第2容量素子C2全体としては、静電容量値の変化は現れない。
また、第1起歪体30AにZ軸方向正側に力Fzが作用した場合には、図26Aに示すように、傾動構造体31の第1傾動体35が弾性変形する。より具体的には、第1傾動体35が弾性変形しながら、2つの受力体側変形体33がZ軸方向正側に引き上げられる。このことにより、第1傾動体35は、そのX軸方向における両端部35a、35bにおいて、図26Aに示すように、受力体側変形体33に引き上げられる。一方、第1傾動体35のX軸方向における中央部35cは、支持体側変形体34に接続されているため、実質的に引き上げられることはない。このため、第1傾動体35が、下方に凸(例えば、V字状)となるように弾性変形する。
第1起歪体30AにZ軸方向負側に力Fzが作用した場合には、図26Bに示すように、傾動構造体31の第1傾動体35が弾性変形する。より具体的には、第1傾動体35が弾性変形しながら、受力体側変形体33がZ軸方向負側に押し下げられる。このことにより、第1傾動体35は、そのX軸方向における両端部35a、35bにおいて、図26Bに示すように、受力体側変形体33に押し下げられる。一方、第1傾動体35のX軸方向における中央部35cは、支持体側変形体34に接続されているため、実質的に押し下げられることはない。このため、第1傾動体35が、上方に凸(例えば、逆V字状)となるように弾性変形する。
また、上述した本実施の形態においては、第1起歪体30Aの第1傾動体35の支持体20の側の面が全体的に平坦状に形成されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはない。例えば、図27に示すように、第1傾動体35の支持体20の側の面は、支持体側変形体34の周囲で凹状に形成されていてもよい。図27は、図24の起歪体の変形例を示す平面図である。
また、上述した本実施の形態においては、第1傾動体35が、X軸方向(起歪体30Aの第2方向)に直線状に延びている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、第1傾動体35および第2傾動体36は、Z軸方向(第1方向)と、X軸方向とを含む平面に配置されてZ軸方向と異なる方向に延びていれば、任意の形状とすることができる。例えば、図28に示す形状としてもよい。ここで、図28は、図24の起歪体の他の変形例を示す正面図である。なお、図28に示す起歪体30Aは、図26Bに示すようにZ軸方向負側の力Fzを受けた場合の起歪体と同様の形状を示しているが、図28では、力やモーメントの作用を受けていない状態の起歪体30Aとして示している。
また、上述した本実施の形態においては、受力体側変形体33がZ軸方向に延びている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはない。例えば、図29及び図30に示すように、受力体側変形体33が、Y軸方向で見たときに、Z軸方向に対して傾斜していてもよい。図29は、図24の起歪体の他の変形例を示す平面図である。図30は、図24の起歪体の他の変形例を示す平面図である。
また、上述した本実施の形態においては、各受力体側変形体33の上端が、受力体10に接続されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、例えば、図31に示すように、各受力体側変形体33は、受力体側台座39を介して受力体10に接続されていてもよい。このことにより、各受力体側変形体33を、受力体側台座39によって受力体10に安定して取り付けることができる。例えば、受力体側台座39、受力体側変形体33および第1傾動体35が、一体に形成されていてもよく、この場合には、各受力体側台座39は、ボルトまたは接着剤等で受力体10に固定されていてもよい。あるいは、受力体側台座39と受力体側変形体33は、別体に形成されて、ボルトまたは接着剤等で互いに固定されていてもよい。
また、上述した本実施の形態においては、検出素子50が、静電容量を検出する素子として構成されている例について説明した。しかしながら、このことに限られることはなく、検出素子50は、受力体10が受けた力またはモーメントの作用により生じる歪みを検出する歪みゲージ(図21A〜図23B参照)で構成されていてもよい。例えば、歪みゲージR1〜R4は、傾動構造体31の第1傾動体35の受力体10の側の面に取り付けられるとともに、歪みゲージR5〜R8は、第1傾動体35の支持体20の側の面に取り付けられていてもよい。この場合、歪みゲージR1〜R4および歪みゲージR5〜R8は、図21Bに示すように配置されていてもよい。また、例えば、歪みゲージR1〜R8は、第1傾動体35の受力体10の側の面、または支持体20の側の面に取り付けられて、図21Cに示すように配置されていてもよい。
10 受力体
20 支持体
30A 第1起歪体
30B 第2起歪体
30C 第3起歪体
30D 第4起歪体
31 傾動構造体
33 受力体側変形体
34 支持体側変形体
35 第1傾動体
35a、35b 端部
35c 中央部
35d 第1傾動体負側部分
35e 第1傾動体正側部分
36 第2傾動体
36a、36b 端部
36c 中央部
36d 第2傾動体負側部分
36e 第2傾動体正側部分
37、38 接続体
39 受力体側台座
40 支持体側台座
41 第1受力体側対向面
42 第2受力体側対向面
43 第1支持体側対向面
44 第2支持体側対向面
45 柱状部材
46 補強基板
47 第1支持体側対向面
48 第2支持体側対向面
50 検出素子
60 検出回路
61、62 ホイートストンブリッジ回路
80 外装体
1000 産業用ロボット
1100 ロボット本体
1200 エンドエフェクタ
1300 電気ケーブル
1400 制御部
C1〜C8 容量素子
E1、E2 ブリッジ電圧源
Ed1〜Ed8 変位電極基板
Ef1〜Ef8 固定電極基板
Ed 変位電極
Ef 固定電極
G 溝部
IBd 絶縁体
IBf 絶縁体
R1〜R8 歪みゲージ
T11、T12、T21、T22 出力端子
Claims (14)
- 検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体と、
第1方向において前記受力体の一側に配置され、前記受力体を支持する支持体と、
前記受力体と前記支持体とを接続し、前記受力体が受けた力またはモーメントの作用により弾性変形する起歪体と、
前記起歪体に生じた弾性変形により生じた変位を検出する検出素子と、
前記検出素子の検出結果に基づいて、前記起歪体に作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路と、を備え、
前記起歪体は、前記受力体と前記支持体との間に配置された傾動構造体と、前記受力体と前記傾動構造体とを接続する受力体側変形体であって、前記受力体が受けた力またはモーメントの作用により弾性変形可能な受力体側変形体と、前記傾動構造体と前記支持体とを接続する支持体側変形体であって、前記受力体が受けた力またはモーメントの作用により弾性変形可能な支持体側変形体と、を有し、
前記傾動構造体は、前記第1方向と前記第1方向に直交する第2方向とを含む平面に配置されて前記第1方向と異なる方向に延びる、前記第1方向の力の作用により弾性変形可能な第1傾動体を含み、
前記受力体と前記第1傾動体は、2つの前記受力体側変形体で接続され、
前記支持体側変形体は、前記第1傾動体と前記支持体とを接続し、
前記検出素子は、前記受力体または前記支持体に設けられた固定電極基板と、前記固定電極基板に対向し、前記第1傾動体に設けられた変位電極基板と、を有し、
前記変位電極基板は、前記第1傾動体の前記第2方向における両端部に配置されている、力覚センサ。 - 2つの前記受力体側変形体は、前記第1傾動体の前記第2方向における両端部に位置している、請求項1に記載の力覚センサ。
- 前記支持体側変形体は、前記第2方向において、2つの前記受力体側変形体の間に位置している、請求項2に記載の力覚センサ。
- 前記起歪体は、前記第2方向において、前記支持体側変形体に対して対称に形成されている、請求項3に記載の力覚センサ。
- 前記第1傾動体は、前記第2方向に延びている、請求項1〜4のいずれか一項に記載の力覚センサ。
- 前記第1傾動体は、前記支持体側変形体が接続された、前記支持体に対向する第1支持体側対向面と、前記第2方向において前記第1支持体側対向面の両側に配置された、前記支持体に対向する第2支持体側対向面と、を含み、
前記第1支持体側対向面は、前記第2支持体側対向面よりも前記受力体の側に位置している、請求項5に記載の力覚センサ。 - 前記第1傾動体の前記第2方向における中央部は、前記第2方向における両端部よりも前記受力体の側に位置している、請求項1〜4のいずれか一項に記載の力覚センサ。
- 前記受力体側変形体を前記受力体に接続する受力体側台座、および前記支持体側変形体を前記支持体に接続する支持体側台座のうちの少なくとも一方を更に備えた、請求項1〜7のいずれか一項に記載の力覚センサ。
- 前記変位電極基板は、柱状部材を介して前記第1傾動体に設けられている、請求項1〜8のいずれか一項に記載の力覚センサ。
- 前記変位電極基板は、補強基板を介して前記柱状部材に設けられている、請求項9に記載の力覚センサ。
- 前記受力体と前記支持体とは、4つの前記起歪体で接続され、
4つの前記起歪体は、第1起歪体と、第2起歪体と、第3起歪体と、第4起歪体と、を有し、
前記第1方向をXYZ三次元座標系におけるZ軸方向とし、
前記受力体の中心に対してY軸方向負側に前記第1起歪体が配置され、前記受力体の中心に対してX軸方向正側に前記第2起歪体が配置され、前記受力体の中心に対してY軸方向正側に前記第3起歪体が配置され、前記受力体の中心に対してX軸方向負側に第4起歪体が配置され、
前記第1起歪体および前記第3起歪体の前記第2方向をX軸方向とし、
前記第2起歪体および前記第4起歪体の前記第2方向をY軸方向としている、請求項1〜10のいずれか一項に記載の力覚センサ。 - 前記第1方向で見たときに、前記起歪体を外側から覆う外装体を更に備えた、請求項1〜11のいずれか一項に記載の力覚センサ。
- 前記外装体は、前記支持体に固定され、前記受力体から離間している、請求項12に記載の力覚センサ。
- 前記外装体と前記受力体との間に緩衝部材が介在されている、請求項13に記載の力覚センサ。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020029797A JP6771794B1 (ja) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 力覚センサ |
EP20188518.3A EP3872470A1 (en) | 2020-02-25 | 2020-07-30 | Force sensor |
US16/944,964 US11499878B2 (en) | 2020-02-25 | 2020-07-31 | Force sensor |
JP2020138910A JP6791529B1 (ja) | 2020-02-25 | 2020-08-19 | 力覚センサ |
CN202310155623.5A CN116086658A (zh) | 2020-02-25 | 2020-09-04 | 力觉传感器 |
CN202010924025.6A CN113375841A (zh) | 2020-02-25 | 2020-09-04 | 力觉传感器 |
US17/829,567 US11761831B2 (en) | 2020-02-25 | 2022-06-01 | Force sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020029797A JP6771794B1 (ja) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 力覚センサ |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020138910A Division JP6791529B1 (ja) | 2020-02-25 | 2020-08-19 | 力覚センサ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6771794B1 true JP6771794B1 (ja) | 2020-10-21 |
JP2021135103A JP2021135103A (ja) | 2021-09-13 |
Family
ID=71894624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020029797A Active JP6771794B1 (ja) | 2020-02-25 | 2020-02-25 | 力覚センサ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11499878B2 (ja) |
EP (1) | EP3872470A1 (ja) |
JP (1) | JP6771794B1 (ja) |
CN (2) | CN116086658A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021135284A (ja) * | 2020-08-19 | 2021-09-13 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
JP7353004B1 (ja) | 2022-11-04 | 2023-09-29 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6771794B1 (ja) * | 2020-02-25 | 2020-10-21 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
DE112021003244T5 (de) * | 2020-06-12 | 2023-03-30 | Fanuc Corporation | Verschiebungserfassungsvorrichtung und Drehmomentsensor |
JP2022174662A (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-24 | キヤノン株式会社 | 力覚センサおよびそれを有するロボット |
EP4389834A1 (en) | 2021-08-20 | 2024-06-26 | FUJIFILM Corporation | Active-energy-ray-curable ink, ink set, and image recording method |
JP7421255B1 (ja) | 2023-09-07 | 2024-01-24 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1530125A (en) * | 1974-11-27 | 1978-10-25 | Cl Instr Ltd | Axle load monitoring systems |
US3948093A (en) * | 1975-06-30 | 1976-04-06 | International Business Machines Corporation | Six degree of freedom force transducer for a manipulator system |
GB1604495A (en) * | 1978-05-30 | 1981-12-09 | Hawkhead Bray & Sons Ltd | Press action machines |
JPS58209729A (ja) | 1982-05-31 | 1983-12-06 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 放射線透過試験用フイルムカセツト装置 |
US4616511A (en) * | 1985-02-20 | 1986-10-14 | Eaton Corporation | Tactile sensor |
US5182515A (en) * | 1987-04-24 | 1993-01-26 | Wacoh Corporation | Detector for magnetism using a resistance element |
US6584857B1 (en) * | 2000-11-20 | 2003-07-01 | Eastman Kodak Company | Optical strain gauge |
JP4907050B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2012-03-28 | 株式会社ワコー | 力検出装置 |
JP4387691B2 (ja) * | 2003-04-28 | 2009-12-16 | 株式会社ワコー | 力検出装置 |
JP4192084B2 (ja) * | 2003-06-17 | 2008-12-03 | ニッタ株式会社 | 多軸センサ |
JP5092462B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2012-12-05 | 株式会社デンソー | 力学量センサ |
JP5243704B2 (ja) * | 2006-08-24 | 2013-07-24 | 本田技研工業株式会社 | 力覚センサ |
JP5439068B2 (ja) * | 2009-07-08 | 2014-03-12 | 株式会社ワコー | 力検出装置 |
US9989427B2 (en) * | 2013-11-05 | 2018-06-05 | Nsk Ltd. | Force sensor |
US9470503B2 (en) * | 2014-02-26 | 2016-10-18 | Apple Inc. | Strain-based sensing of mirror position |
JP2016161508A (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-05 | セイコーエプソン株式会社 | 圧力センサー、携帯機器、電子機器および移動体 |
JP6002868B1 (ja) * | 2015-04-07 | 2016-10-05 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサおよびこれに用いる構造体 |
WO2018029790A1 (ja) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | 株式会社 トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
JP6214072B1 (ja) * | 2016-08-09 | 2017-10-18 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
JP6241982B1 (ja) * | 2016-08-31 | 2017-12-06 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
US10634695B2 (en) * | 2017-04-26 | 2020-04-28 | Minebea Mitsumi Inc. | Force sensor |
JP6257017B1 (ja) | 2017-09-26 | 2018-01-10 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
WO2019138448A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | 株式会社 トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
US11300442B2 (en) * | 2020-02-07 | 2022-04-12 | Illinois Tool Works Inc. | Weighing apparatus with alignment of accelerometer coordinate system and load cell coordinate system and related method |
JP6771794B1 (ja) * | 2020-02-25 | 2020-10-21 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
-
2020
- 2020-02-25 JP JP2020029797A patent/JP6771794B1/ja active Active
- 2020-07-30 EP EP20188518.3A patent/EP3872470A1/en active Pending
- 2020-07-31 US US16/944,964 patent/US11499878B2/en active Active
- 2020-09-04 CN CN202310155623.5A patent/CN116086658A/zh active Pending
- 2020-09-04 CN CN202010924025.6A patent/CN113375841A/zh active Pending
-
2022
- 2022-06-01 US US17/829,567 patent/US11761831B2/en active Active
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021135284A (ja) * | 2020-08-19 | 2021-09-13 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
JP7160375B2 (ja) | 2020-08-19 | 2022-10-25 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
JP7353004B1 (ja) | 2022-11-04 | 2023-09-29 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
JP2024068092A (ja) * | 2022-11-04 | 2024-05-17 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11499878B2 (en) | 2022-11-15 |
EP3872470A1 (en) | 2021-09-01 |
US20220291062A1 (en) | 2022-09-15 |
US11761831B2 (en) | 2023-09-19 |
CN116086658A (zh) | 2023-05-09 |
JP2021135103A (ja) | 2021-09-13 |
US20210262871A1 (en) | 2021-08-26 |
CN113375841A (zh) | 2021-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6771794B1 (ja) | 力覚センサ | |
US7441470B2 (en) | Strain gauge type sensor and strain gauge type sensor unit using the same | |
US7500406B2 (en) | Multiaxial sensor | |
JP6791529B1 (ja) | 力覚センサ | |
JP2012145497A (ja) | 静電容量式力センサ | |
JP7449557B2 (ja) | 力覚センサ | |
JP5459890B1 (ja) | 力覚センサ | |
JP7199131B2 (ja) | 力覚センサ | |
JP7160375B2 (ja) | 力覚センサ | |
JP5277038B2 (ja) | 力検出装置 | |
CN112424578B (zh) | 扭矩传感器 | |
WO2022176097A1 (ja) | トルクセンサ | |
US20200256750A1 (en) | Force sensor | |
JP6727605B1 (ja) | 力覚センサ | |
JP7438569B2 (ja) | 力覚センサ | |
JP7432973B1 (ja) | 力覚センサ | |
JP7323970B1 (ja) | トルクセンサ | |
JP7432976B1 (ja) | 力覚センサ | |
JP7421255B1 (ja) | 力覚センサ | |
CN110857896B (zh) | 力传感器 | |
JP7308548B2 (ja) | トルクセンサ | |
JPH01295791A (ja) | 力検出位置変位装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200629 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200629 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200701 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200819 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200923 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6771794 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |