JP6767566B2 - 介助装置 - Google Patents
介助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6767566B2 JP6767566B2 JP2019508490A JP2019508490A JP6767566B2 JP 6767566 B2 JP6767566 B2 JP 6767566B2 JP 2019508490 A JP2019508490 A JP 2019508490A JP 2019508490 A JP2019508490 A JP 2019508490A JP 6767566 B2 JP6767566 B2 JP 6767566B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assisted
- person
- support portion
- support
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
第1実施形態の介助装置1について、図1〜図6を参考にして説明する。図1は、第1実施形態の介助装置1を斜め後方から見た斜視図である。また、図2は、介助装置1が被介助者Mの移乗動作を介助する場合の初期状態を示す図であって、介助装置1を中心線で切った側面断面図である。図3は、介助装置1が被介助者Mの移乗動作を介助する場合の中間状態を示す図であって、介助装置1を中心線で切った側面断面図である。図4は、介助装置1が被介助者Mの移乗動作を介助する場合の終期状態を示す図であって、介助装置1を中心線で切った側面断面図である。また、図5は、介助装置1の制御部90の構成を模式的に示すブロック図である。
次に、第1実施形態の介助装置1の動作、作用、および効果について説明する。以降では、被介助者Mの移乗動作を介助する上昇モードの制御および動作について説明する。上昇モードにおいて、介助装置1は、図2に示される初期状態から、図3に示される中間状態を経て、図4に示される終期状態まで動作する。なお、被介助者Mの着座動作を介助する場合、一旦停止制御部97の機能を除くと、介助装置1は、移乗動作の介助の概ね逆順で逆方向に動作する。
次に、第2実施形態の介助装置について、第1実施形態と異なる点を主にして説明する。第2実施形態の介助装置は、荷重検出部6をさらに備える。図7は、荷重検出部6を説明する図であって、胴体支持部52を中心線で切った側面断面図である。図7の右側が被介助者Mの胸部側に対応し、図7の左側が被介助者Mの腹部側に対応する。胴体支持部52は、支持プレート55および胴体接触部材56を有する。支持プレート55は、平面視で概ね矩形板状の部材である。支持プレート55は、アーム20の支承軸22に揺動可能に支承される。支持プレート55には、前述したハンドル52aが固設される。
なお、第1実施形態において、予め定められる支持部50の停止位置は、図3に示される位置に限定されない。つまり、支持部50の停止位置は、図2と図3の間の揺動位置であってもよく、図3と図4の間におけるアーム20の特定の揺動角度位置によって定められてもよい。また、第2実施形態で説明した圧力センサなどの荷重検出部6を実際に設けるのでなく、モータ33に流れる電流値から検出荷重値を演算する演算形荷重検出部を採用してもよい。この態様によれば、検出荷重値とモータ33に流れる電流値との間に所定の相関関係が有って、電流値を検出荷重値に換算することができ、第2実施形態と同様の作用が生じる。加えて、演算形荷重検出部によれば、荷重検出部6のコストを省略できる。
Claims (4)
- 被介助者の座位姿勢からの移乗動作を介助する介助装置であって、
基台と、
前記被介助者の身体の一部を支持しつつ、前記基台に対する相対的な移動が可能な支持部と、
前記支持部を駆動する駆動部と、
前記支持部が前記移動を開始した後に停止する停止位置であって、前記被介助者の臀部が座面から離れることに対応する停止位置に、前記支持部を一旦停止させる一旦停止制御部と、
を備える介助装置。 - 前記停止位置は、予め定められた前記駆動部の所定駆動量によって規定される、請求項1に記載の介助装置。
- 前記介助装置は、前記被介助者から前記支持部に作用する荷重値を検出する荷重検出部をさらに備え、
前記一旦停止制御部は、検出された前記荷重値に基づいて前記停止位置を推定する、請求項1に記載の介助装置。 - 前記支持部は、
前記被介助者の胴体、および前記胴体の左右の脇の少なくとも一方を支持し、かつ、
前記停止位置までの前記移動の間に傾動して、前記被介助者の前記胴体を傾ける方向に案内する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の介助装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/013831 WO2018179431A1 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 介助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018179431A1 JPWO2018179431A1 (ja) | 2019-11-07 |
JP6767566B2 true JP6767566B2 (ja) | 2020-10-14 |
Family
ID=63677929
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019508490A Active JP6767566B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 介助装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6767566B2 (ja) |
WO (1) | WO2018179431A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220172832A1 (en) * | 2019-03-05 | 2022-06-02 | Fuji Corporation | Assistance system |
CN115484914B (zh) * | 2020-05-19 | 2024-04-30 | 株式会社富士 | 辅助装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5481110B2 (ja) * | 2009-07-02 | 2014-04-23 | 株式会社吉田製作所 | 歯科治療椅子 |
JP2011156183A (ja) * | 2010-02-02 | 2011-08-18 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置およびその制御プログラム |
JP5609956B2 (ja) * | 2012-11-29 | 2014-10-22 | トヨタ自動車株式会社 | 移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法 |
JP6377888B2 (ja) * | 2013-03-22 | 2018-08-22 | 国立大学法人 筑波大学 | 姿勢可変立位式移動装置及びその制御方法 |
WO2015181873A1 (ja) * | 2014-05-26 | 2015-12-03 | 株式会社安川電機 | 移乗補助装置 |
JP6447337B2 (ja) * | 2015-04-15 | 2019-01-09 | トヨタ自動車株式会社 | 移乗支援装置 |
WO2017017803A1 (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-02 | 富士機械製造株式会社 | 介助ロボット |
-
2017
- 2017-03-31 WO PCT/JP2017/013831 patent/WO2018179431A1/ja active Application Filing
- 2017-03-31 JP JP2019508490A patent/JP6767566B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2018179431A1 (ja) | 2019-11-07 |
WO2018179431A1 (ja) | 2018-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8118763B2 (en) | Walking assist device | |
JP6704508B2 (ja) | 介助装置 | |
JP6714766B2 (ja) | 介助装置 | |
US9333109B2 (en) | Motion assist apparatus | |
JP6934535B2 (ja) | 介助装置 | |
JP4872821B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP4736956B2 (ja) | 脚式搭乗型ロボット | |
JP6767566B2 (ja) | 介助装置 | |
WO2020070848A1 (ja) | 介助装置 | |
JP6816259B2 (ja) | 介助装置 | |
JP6898507B2 (ja) | 介助装置 | |
JP7157874B2 (ja) | 介助装置 | |
JP5838110B2 (ja) | マッサージ機 | |
JP7011084B2 (ja) | 介助装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200915 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200917 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6767566 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |