JP6764511B1 - ドローン制御装置およびこれを用いた花粉・着果剤自動付着システム、ドローン制御プログラム、ドローン制御方法 - Google Patents
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- Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)
Abstract
Description
花が上向きの場合は付着用アタッチメント14の先端を下方に向ける。
花が横向きの場合は付着用アタッチメント14の先端を略水平方向に向ける。
花が下向きの場合は付着用アタッチメント14の先端を斜め上方に向ける。
1.雌しべに花粉や着果剤を自動的かつ高精度に付着させることができる。
2.雄しべから新鮮な花粉を自動的かつ高精度に採取することができ、着果率を向上することができる。
3.花粉を付着可能な程度に開花しているか否かを高精度に判定することができる。
4.どの向きに咲いた花でも雌しべに花粉を漏れなく付着させることができる。
5.機械学習を重ねることで、最終的には、花粉や着果剤の付着作業を完全に自動化することができる。
1a ドローン制御プログラム
2 通信手段
3 記憶手段
4 演算処理手段
10 ドローン
11 カメラ
12 センサ
13 コントローラ
14 付着用アタッチメント(第1実施形態)
14a アーム部材
14b 花粉保持部
15 付着用アタッチメント(第2実施形態)
31 プログラム記憶部
32 開花判定用パラメータ記憶部
33 花心特定用パラメータ記憶部
34 飛行用パラメータ記憶部
41 制御信号出力部
42 画像データ取得部
43 飛行経路判定部
44 開花状態判定部
45 花心特定部
46 距離算出部
100 花粉・着果剤自動付着システム
Claims (7)
- 雌しべに花粉または着果剤を付着させる付着用アタッチメントを備えたドローンを制御するドローン制御装置であって、
前記ドローンから花の画像データを取得する画像データ取得部と、
花の学習用画像と花の開花状態に関する情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの開花判定モデルによって、前記画像データに撮像されている花が花粉を付着可能な程度に開花しているか否かを判定する開花状態判定部と、
前記花の学習用画像と花の雌しべおよび雄しべに関する情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの花心特定モデルによって、前記開花状態判定部によって開花していると判定された花の画像データに含まれる雌しべおよび雄しべを特定する花心特定部と、
前記花心特定部によって特定された雌しべおよび雄しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部によって算出された距離に基づいて、前記付着用アタッチメントの先端を前記雌しべに接触させる制御信号、および前記付着用アタッチメントの先端を前記雄しべに接触させる制御信号を前記ドローンへ出力する制御信号出力部と、
を有し、
前記開花状態判定部によって開花していると判定された花に対して、
前記花心特定部が雄しべを特定し、前記距離算出部が当該雄しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出し、当該距離に基づいて、前記制御信号出力部が前記付着用アタッチメントの先端を前記雄しべに接触させる制御信号を出力することにより、前記雄しべから花粉を採取した後、
前記花心特定部が雌しべを特定し、前記距離算出部が当該雌しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出し、当該距離に基づいて、前記制御信号出力部が前記付着用アタッチメントの先端を前記雌しべに接触させる制御信号を出力することにより、前記雄しべから採取した花粉を前記雌しべに付着させる、ドローン制御装置。 - 前記ドローンが初期位置を離陸してから授粉しようとする花に接近し、授粉させ、前記初期位置に戻って着陸するまでの飛行経路における一通りの画像データと、各状況におけるドローンの情報と、授粉しようとする花や前記初期位置の位置情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの飛行経路判定モデルによって、前記ドローンが前記画像データに撮像されている対象物と衝突することなく、予め設定された飛行経路を飛行しているか否かを判定する飛行経路判定部を有している、請求項1に記載のドローン制御装置。
- 前記開花状態に関する情報は、開花前から開花後の時間経過に応じた花の形状および色によって構成されており、
前記開花状態判定部は、前記画像データに撮像されている花の花弁が6割以上開いており、かつ、花弁および花心に萎れまたは変色がない場合に開花していると判定する、請求項1または請求項2に記載のドローン制御装置。 - 雌しべに花粉を付着させる前記付着用アタッチメントは、授粉しようとする花の向きに応じて屈曲可能なアーム部材によって構成されており、
花が上向きの場合は前記付着用アタッチメントの先端を下方に向け、
花が横向きの場合は前記付着用アタッチメントの先端を略水平方向に向け、
花が下向きの場合は前記付着用アタッチメントの先端を斜め上方に向ける、請求項1から請求項3のいずれかに記載のドローン制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載のドローン制御装置と、前記ドローン制御装置によって制御されるドローンとからなる、花粉・着果剤自動付着システム。
- 雌しべに花粉または着果剤を付着させる付着用アタッチメントを備えたドローンを制御するドローン制御プログラムであって、
前記ドローンから花の画像データを取得する画像データ取得部と、
花の学習用画像と花の開花状態に関する情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの開花判定モデルによって、前記画像データに撮像されている花が花粉を付着可能な程度に開花しているか否かを判定する開花状態判定部と、
前記花の学習用画像と花の雌しべおよび雄しべに関する情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの花心特定モデルによって、前記開花状態判定部によって開花していると判定された花の画像データに含まれる雌しべおよび雄しべを特定する花心特定部と、
前記花心特定部によって特定された雌しべおよび雄しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部によって算出された距離に基づいて、前記付着用アタッチメントの先端を前記雌しべに接触させる制御信号、および前記付着用アタッチメントの先端を前記雄しべに接触させる制御信号を前記ドローンへ出力する制御信号出力部と、
してコンピュータを機能させるとともに、
前記開花状態判定部によって開花していると判定された花に対して、
前記花心特定部が雄しべを特定し、前記距離算出部が当該雄しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出し、当該距離に基づいて、前記制御信号出力部が前記付着用アタッチメントの先端を前記雄しべに接触させる制御信号を出力することにより、前記雄しべから花粉を採取した後、
前記花心特定部が雌しべを特定し、前記距離算出部が当該雌しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出し、当該距離に基づいて、前記制御信号出力部が前記付着用アタッチメントの先端を前記雌しべに接触させる制御信号を出力することにより、前記雄しべから採取した花粉を前記雌しべに付着させる、ドローン制御プログラム。 - 雌しべに花粉または着果剤を付着させる付着用アタッチメントを備えたドローンを制御するドローン制御方法であって、
前記ドローンから花の画像データを取得する画像データ取得ステップと、
花の学習用画像と花の開花状態に関する情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの開花判定モデルによって、前記画像データに撮像されている花が花粉を付着可能な程度に開花しているか否かを判定する開花状態判定ステップと、
前記花の学習用画像と花の雌しべおよび雄しべに関する情報とからなる教師データを用いて事前学習させた学習済みの花心特定モデルによって、前記開花状態判定ステップで開花していると判定された花の画像データに含まれる雌しべおよび雄しべを特定する花心特定ステップと、
前記花心特定ステップで特定された雌しべおよび雄しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出する距離算出ステップと、
前記距離算出ステップで算出された距離に基づいて、前記付着用アタッチメントの先端を前記雌しべに接触させる制御信号、および前記付着用アタッチメントの先端を前記雄しべに接触させる制御信号を前記ドローンへ出力する制御信号出力ステップと、
を有し、
前記開花状態判定ステップにおいて開花していると判定された花に対して、
前記花心特定ステップにおいて雄しべを特定し、前記距離算出ステップにおいて当該雄しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出し、当該距離に基づいて、前記制御信号出力ステップにおいて前記付着用アタッチメントの先端を前記雄しべに接触させる制御信号を出力することにより、前記雄しべから花粉を採取した後、
前記花心特定ステップにおいて雌しべを特定し、前記距離算出ステップにおいて当該雌しべから前記付着用アタッチメントの先端までの距離を算出し、当該距離に基づいて、前記制御信号出力ステップにおいて前記付着用アタッチメントの先端を前記雌しべに接触させる制御信号を出力することにより、前記雄しべから採取した花粉を前記雌しべに付着させる、ドローン制御方法。
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