KR101668635B1 - 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템 - Google Patents

인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101668635B1
KR101668635B1 KR1020160033725A KR20160033725A KR101668635B1 KR 101668635 B1 KR101668635 B1 KR 101668635B1 KR 1020160033725 A KR1020160033725 A KR 1020160033725A KR 20160033725 A KR20160033725 A KR 20160033725A KR 101668635 B1 KR101668635 B1 KR 101668635B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target plant
air vehicle
target
unmanned air
flight path
Prior art date
Application number
KR1020160033725A
Other languages
English (en)
Inventor
강종수
Original Assignee
(주)세이프어스드론
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)세이프어스드론 filed Critical (주)세이프어스드론
Priority to KR1020160033725A priority Critical patent/KR101668635B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101668635B1 publication Critical patent/KR101668635B1/ko
Priority to PCT/KR2017/002452 priority patent/WO2017164544A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01H—NEW PLANTS OR NON-TRANSGENIC PROCESSES FOR OBTAINING THEM; PLANT REPRODUCTION BY TISSUE CULTURE TECHNIQUES
    • A01H1/00—Processes for modifying genotypes ; Plants characterised by associated natural traits
    • A01H1/02—Methods or apparatus for hybridisation; Artificial pollination ; Fertility
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01H—NEW PLANTS OR NON-TRANSGENIC PROCESSES FOR OBTAINING THEM; PLANT REPRODUCTION BY TISSUE CULTURE TECHNIQUES
    • A01H1/00—Processes for modifying genotypes ; Plants characterised by associated natural traits
    • A01H1/02—Methods or apparatus for hybridisation; Artificial pollination ; Fertility
    • A01H1/027—Apparatus for pollination
    • A01H1/025—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
    • B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/0202—Control of position or course in two dimensions specially adapted to aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/04—Control of altitude or depth
    • G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • B64C2201/126—
    • B64C2201/127—
    • B64C2201/145—
    • B64C2201/146—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Genetics & Genomics (AREA)
  • Botany (AREA)
  • Developmental Biology & Embryology (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Pest Control & Pesticides (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템은, 인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및 상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함한다. 이에 의해, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있다. 그리고 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행함으로써, 인공수분 작업의 능률이 향상될 수 있다. 또한, 복수로 마련되는 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체가 비행경로를 따라 비행하면서 대상 식물의 암술에 수분액을 분사할 수 있는 효과가 있다. 그리고 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액 분사하기 위해 비행경로에 장애물이 감지되면, 무인 비행체가 수직 이동하여 장애물과의 충돌을 회피하여 안전하게 회수될 수 있는 효과가 있다.

Description

인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템{Unmanned air wehicle for Artificial pollination, and system using the same}
본 발명은 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 비행체가 수분이 필요한 대상 식물에 접근하여 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있는 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 식물의 수정은 벌이나 나비와 같은 곤충에 의해 숫 꽃가루가 암술머리에 묻히게 됨으로써 이루어지는 것은 이미 공연히 알려진 사실이다.
그러나 밀폐성 있는 비닐하우스에서의 대량 재배 및 농약 사용과 환경오염 등에 의해서 곤충이 감소함에 따라 자연적인 식물 수정을 기대하기가 어려운 실정에 있다. 따라서, 인공수분이 도모되고 있으며, 그 재래방법은 수분액을 붓에 묻혀서 일일이 암술머리에 바르는 방식의 인공수분 작업을 하는 것이었다. 그러나 이 방식은 완전히 수작업에 의존하는 것으로 매우 힘들고 신속하지 못한 문제점으로 인하여 상업적으로 대량 식물재배 단지 등에서는 실용성이 없다.
종래의 인공수분장치는 손잡이를 가진 수정액 용기와, 이 수정액 용기로부터 호스로 연결된 스프레이건으로 이루어져 있다. 그러므로 인공 수분시에는 스프레이건에 구비한 압축손잡이를 손으로 계속 압축시켜 수정액이 노즐에서 분사되도록 하는 인공수분 작업이 진행됐다.
그러나 인공수분 작업시 스프레이건을 손으로 잡고 압축손잡이를 계속 압축시켜야만 수분액이 분사되기 때문에 대량의 식물을 일일이 인공수분시키기 위해 오래 사용시에는 매우 힘들다는 문제점이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 대한민국 등록특허공보 10-1346300(2013. 12. 31. 공고)와 같이, 식물의 수분을 위한 수분액이 저장되는 저장탱크로부터 수분 대상 식물에 수분액을 분사하는 분사노즐이 마련된 분사부가 저장탱크의 수분액이 소정의 압력을 가진 상태로 외부로 분사되게 하는 고압공급부 및 수분 대상 식물 사이의 거리를 측정하는 센서부가 마련되어 인공수분장치가 암술머리부분에 근접할 시에 수정액이 자동으로 분사된다고 개시되어 있으나, 이는 인공수분장치를 착용한 사용자가 직접 대상 식물로 이동하여 대상 식물에 인공수분이 이루어지도록 하는 것으로, 사용자가 직접 대상 식물을 향해 이동해야 하며, 대량의 수분 대상 식물을 신속하게 인공수분 시킬 수 없다는 불편한 문제점이 있다.
한편, 최근 드론과 같은 무인 비행체를 다양한 분야에서 활용할 수 있는 방안에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
따라서, 사용자가 직접 대상 식물을 향해 이동하는 것이 아니라, 무인 비행체가 수분이 필요한 대상 식물에 접근하여 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있는 방안의 연구가 필요하다.
선행문헌 0001 대한민국 등록특허공보 10-1346300
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명의 목적은 무인 비행체가 수분액을 저장하고, 무인 비행체가 제어장치에 의해 대상 식물에 접근하도록 제어되며, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있는 인공수분 시스템을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템은, 인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및 상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함한다.
그리고 상기 무인 비행체는, 상기 대상 식물을 촬영하여 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하여 상기 제어장치로 전송하고, 상기 제어장치는, 상기 수신된 상기 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 상기 식물이 감지된 것으로 판단하여 이벤트 정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 일렬로 배열되는 경우, 상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 비행경로를 설정하고,
또한, 상기 제어장치는, 상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 할 수 있다.
그리고 상기 제어장치는, 상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우, 상기 복수의 열로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물이 배열된 제1열부터 열을 따라 다음 열로 이동하여 비행하도록 설정하되, 상기 제1열을 따라 비행하는 경우, 상기 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제1열에 배열된 대상 식물 중 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 하고, 상기 제1열에 다음 열인 제2열을 따라 비행하는 경우, 상기 제2열에 배열된 대상 식물 중 상기 제1열의 가장 먼 거리의 대상 식물로부터 가장 가까운 거리의 대상 식물로 이동하여 상기 제2열의 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제2열의 가장 먼 거리의 대상 식물까지 상기 제2열을 따라 비행하도록 비행경로를 설정하고, 상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 대상 식물이 상기 수집된 영상 정보에 촬영되지 않은 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 기설정된 비행경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 비행경로의 도착지를 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 할 수 있다.
그리고 상기 제어장치는, 상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집되지 않는 것으로 판단되면, 상기 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집될 때까지 상기 무인 비행체가 상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 비행경로를 재설정할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 무인 비행체를 통해 상기 각각의 대상 식물에 수분이 완료된 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 안전하게 회수되도록, 상기 무인 비행체의 상기 기설정된 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 설정되도록 할 수 있다.
그리고 상기 제어장치는, 상기 이벤트 정보가 생성되면, 별도의 입력 신호 없이 상기 이벤트 정보를 상기 무인 비행체로 전송하며, 상기 무인 비행체에 별도의 입력 신호가 입력되지 않더라도, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물에 상기 수분액이 분사되도록 할 수 있다.
또한, 상기 무인 비행체는, 기설정된 비행경로를 따라 비행하도록 하는 구동부; 상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하는 영상정보 수집부; 상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 위치정보를 지속적으로 수집하는 위치정보 수집부; 상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 3차원 방위를 감지하며, 상기 감지된 3차원 방위를 기반으로 3차원 방위정보를 생성하는 3차원 방위정보 생성부; 상기 영상정보 수집부, 상기 위치정보 수집부 및 상기 방위 감지부로부터 수집 또는 생성되는 정보들을 상기 제어장치로 전송하는 통신부; 상기 수분액이 저장되는 저장부; 및 상기 이벤트 정보가 수신되면, 상기 수분액이 상기 대상 식물의 암술에 분사되도록 하는 분사부;를 포함할 수 있다.
그리고 상기 제어장치는, 상기 수집된 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체의 비행경로를 설정하되, 상기 무인 비행체가 상기 설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태에서, 상기 수집된 영상정보에 상기 대상 식물이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 상기 수집된 영상정보에 상기 장애물이 촬영되지 않을 때까지 상기 무인 비행체가 회피 이동하도록 상기 비행경로를 재설정할 수 있다.
또한, 상기 제어장치는, 상기 저장부에 저장된 상기 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인지 여부를 판단하고, 상기 수분액의 저장량이 상기 기설정된 저장량 미만인 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 상기 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분용 무인 비행체는, 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 구동부; 및 외부로부터 수신되는 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 분사액을 대상 식물에 분사하는 분사부;를 포함한다.
이에 의해, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있다.
그리고 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행함으로써, 인공수분 작업의 능률이 향상될 수 있다.
또한, 복수로 마련되는 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체가 비행경로를 따라 비행하면서 대상 식물의 암술에 수분액을 분사할 수 있는 효과가 있다.
그리고 무인 비행체가 대상 식물의 암술에 수분액 분사하기 위해 비행경로에 장애물이 감지되면, 무인 비행체가 수직 이동하여 장애물과의 충돌을 회피하여 안전하게 회수될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체의 비행 경로를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체의 비행 경로를 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템의 무인 비행체의 전면을 도시한 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 이용하여 무인 비행체가 인공수분을 수행하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 본 발명의 사상이 충분히 전송될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조부호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 수분이 필요한 대상 식물(P)이 감지되어 이벤트가 생성되는 경우, 대상 식물(P)에 접근하여 대상 식물의 암술에 수분액을 분사하기 위한 것으로 무인 비행체(100) 및 제어장치(200)를 포함한다.
무인 비행체(100)는 대상 식물(P)에 접근하여 내부에 저장된 수분액을 대상 식물의 암술에 분사하기 위해 마련된다.
제어장치(200)는 무인 비행체(100)에 전원을 공급하고, 수분이 필요한 대상 식물(P)을 감지하게 되면, 이벤트 정보를 생성하고, 생성된 이벤트 정보를 무인 비행체(100)에 전송하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.
이때, 제어장치(200)는 PC 또는 단말기로 구현될 수 있다.
구체적으로, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)의 비행경로를 설정하여 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로로 비행되도록 하고, 수분이 필요한 대상 식물(P)을 감지하게 되면, 제어장치(200)가 이벤트 정보를 생성하여 무인 비행체(100)에 전송하며, 이벤트 정보를 전송받은 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.
그리고 제어장치(200)는 별도의 입력신호 없이 무인 비행체(100)의 비행을 지시하고, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)를 통해 별도의 입력신호가 입력되지 않더라도 대상 식물(P)에 접근하여 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사할 수 있다.
이때, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)와 무선으로 연결될 수 있으며, 이 경우, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)로부터 거리가 최대 500m를 초과하지 않는 범위 내에서 비행할 수 있다.
또한, 제어장치(200)는, 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 수집할 수 있다.
구체적으로 예를 들면, 제어장치(200)는, 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 수집하기 위해 GPS 좌표를 수집할 수 있도록 별도로 마련된 태그를 각각의 대상 식물(P)에 장착시킬 수 있다.
또한, 다른 예를 들면 대상 식물(P)이 배열된 경우, 배열된 대상 식물(P) 중 첫 번째로 배열된 대상 식물(P)과 마지막으로 배열된 대상 식물(P)이 심어진 영역에 GPS 발신기를 설치하여 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 수집할 수 있다.
그리고 제어장치(200)는, 대상 식물(P)의 GPS 좌표가 아닌 대상 식물(P)의 위치 정보를 설정할 수 있다.
여기서 대상 식물(P)의 위치 정보는 제어장치(200)를 기준으로 대상 식물(P)의 상대적인 위치를 나타내는 위치 정보이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2에서 상술한 바와 같이, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)에 의해 기설정된 비행경로를 따라 비행하며, 제어장치(200)가 대상 식물(P)이 감지되어 이벤트 정보를 생성하는 경우, 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사함으로써, 대상 식물(P)의 암술의 인공수분을 수행하기 위한 것으로 구동부(110), 분사부(120), 저장부(130), 영상정보 수집부(140), 위치정보 수집부(150), 3차원 방위정보 생성부(160) 및 통신부(170)를 포함한다.
구동부(110)는 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로를 따라 비행하도록 하기 위해 마련된다.
구체적으로, 구동부(110)는 무인 비행체(100)의 상측에 구비된 후술될 복수의 회전 날개(111)를 회전시켜 항력을 발생시키면, 발생된 항력에 의해 무인 비행체(100)가 이륙되도록 하고, 이륙된 무인 비행체(100)가 비행되도록 한다.
분사부(120)는 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)에 접근하게 되면, 대상 식물의 암술(P)에 수분액을 분사하기 위해 마련된다.
구체적으로, 분사부(120)는 무인 비행체(110)의 하측에 마련되며, 무인 비행체(100)가 통신부(170)를 통해 제어장치(200)의 이벤트 정보를 수신하게 되면, 이벤트 정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사함으로써, 대상 식물(P)의 암술에 인공수분을 수행할 수 있다.
저장부(130)는 분사부(120)가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.
구체적으로, 저장부(130)는 무인 비행체(110)의 내측에 마련되며, 분사부(120)와 관 형태로 연결되어 무인 비행체(100)가 제어장치(200)의 이벤트 정보를 수신하게 되면, 내부에 저장된 수분액이 분사부(120)로 전송될 수 있다.
또한, 저장부(130)에는 저장된 수분액의 양을 측정할 수 있는 별도의 측정 모듈이 마련되어 저장된 수분액의 양을 제어장치(200)에 전송할 수 있다.
이때, 제어장치(200)는 저장부(130)에 저장된 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인지 여부를 판단하고, 저장부(130)에 저장된 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인 경우, 무인 비행체(100)의 인공수분 작업을 중지시키고 무인 비행체(100)를 안전하게 회수하도록 기설정된 비행경로의 도착지를 변경할 수 있다.
영상정보 수집부(140)는 무인 비행체(100)가 비행경로를 따라 비행하는 상태에서 무인 비행체(100)의 시점에서 대상 식물을 촬영하기 위해 마련된다.
여기서, 무인 비행체(100)의 시점은, 무인 비행체(100)의 전면(前面)을 향하도록 설정되며, 분사부(120)의 분사 방향 역시 이와 동일하다.
구체적으로, 영상정보 수집부(140)는 무인 비행체(100)가 복수의 대상 식물(P)을 촬영하여 복수의 대상 식물(P)의 영상정보를 수집하며, 영상정보가 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 전송되면, 제어장치(200)에서 수신된 영상정보의 대상 각각의 대상 식물(P)에 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 측정하며, 이를 기반으로 무인 비행체(100)가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)을 향해 비행할 수 있다.
영상정보 수집부(140)의 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)의 비행경로에 대한 설명은 도 3 내지 도 4에서 자세히 설명하도록 하겠다.
위치정보 수집부(150)는 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로를 따라 비행하면서 무인 비행체(100)의 위치정보를 지속적으로 수집하기 위해 마련된다.
3차원 방위정보 생성부(160)는 무인 비행체(100)가 기설정된 비행경로를 따라 비행할 때의 3차원 방위를 감지하며, 3차원 방위를 기반으로 3차원 방위정보를 생성하기 위해 마련된다.
구체적으로, 3차원 방위정보 생성부(160)는 영상정보 수집부(140)가 대상 식물(P)을 촬영하게 되는 시점의 3차원 방위를 감지하게 되고, 이는 GPS 좌표와 같은 위치 정보만을 포함하는 것이 아니라 벡터 값으로 표현되는 영상정보 수집부(140)의 방향 정보를 포함하여 영상정보 수집부(140)가 대상 식물(P)을 촬영하는 시점에서의 무인 비행체(100)의 3차원 방위를 알 수 있다.
이를 통해, 제어장치(200)는 수신된 3차원 방위정보를 기반으로 무인 비행체(100)의 시점 및 분사부(120)의 분사 방향이 무인 비행체(100)의 전면(前面)을 향하도록 설정되었는 여부를 판단할 수 있다.
통신부(170)는 무인 비행체(100)가 무선으로 연결되는 제어장치(200)를 통해 비행경로를 따라 비행하기 위해 마련된다.
구체적으로, 통신부(170)는 영상정보 수집부(140)의 영상정보, 위치정보 수집부(150)의 위치정보 및 3차원 방위정보 생성부(160)의 3차원 방위정보를 제어장치(200)로 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예의 제어장치(200)는 무인 비행체(100)에 이벤트 정보 또는 비행경로를 전송하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술의 인공수분을 수행하도록 하기 위한 것으로 입력부(210), 제어부(220) 및 통신부(230)을 포함한다.
입력부(210)는 무인 비행체(100)의 비행경로를 설정하도록 하며, 무인 비행체(100)가 대상 식물 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.
제어부(220)는 제어장치(200)가 영상정보 수집부(140)에서 수집한 영상정보를 수신하면, 입력부(210)를 통해 무인 비행체(100)에 이벤트 정보 또는 비행경로를 전송하기 위해 마련된다.
그리고 제어부(220)는 제어장치(200)가 영상정보 수집부(140)의 영상정보를 수신하여 대상 식물(P)이 감지되면, 입력부(210)를 통해 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)에 접근하여 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하기 위해 마련된다.
통신부(230)는 무인 비행체(100)의 통신부(170)로 제어부(220)에서 생성되는 이벤트 정보 또는 설정되는 비행경로를 전송하거나 무인 비행체의 통신부(170)로부터 무인 비행체(100)의 각종 정보들을 수신하기 위해 마련된다.
본 발명의 일 실시예에서는 미도시되었지만, 무인 비행체(100)에는 외부의 전원을 공급받는 전원 공급부가 마련될 수 있다.
무인비행체(100)는 전원 공급부를 통해 유선 또는 무선으로 충전될 수 있다.
다른 예로, 전원 공급부는 태양열로 충전 가능하도록 솔라셀을 구현될 수 있다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체의 비행경로를 설명하기 위한 도면이다.
본 실시예에 따른 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 어느 하나의 GPS 좌표로부터 다른 하나의 GPS 좌표까지 비행되도록 비행경로를 설정할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 일렬로 배열된 복수의 대상 식물(P) 중 임의의 제1 대상 식물(P1)와 임의의 제2 대상 식물(P2)의 지점에 GPS 좌표를 설정하게 되면, 제어장치(200)가 일렬로 배열된 복수의 대상 식물(P) 중에 임의의 제1 대상 식물(P1)와 임의의 제2 대상 식물(P2)의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체(100)가 임의의 제1 대상 식물(P1)에서 임의의 제2 대상 식물(P2)까지만 비행하도록 비행경로를 설정할 수 있다.
그리고 제어장치(200)는 임의의 제1 대상 식물(P1)로부터 임의의 제2 대상 식물(P2)까지 비행하면서 영상정보를 기반으로 비행경로에 위치하는 임의의 제1 대상 식물(P1)로부터 임의의 제2 대상 식물(P2)까지 복수의 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사하도록 할 수 있다.
구체적으로 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 복수로 마련되되, 일렬로 배열되는 경우, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)에서 전송한 비행경로를 기반으로 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)로 비행할 수 있다.
구체적으로, 무인 비행체(100)가 비행하면서 영상정보 수집부(140)를 통해 일렬로 배열되는 복수의 대상 식물(P1,P2)의 영상정보를 수집하여 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 영상정보를 전송하고, 제어장치(200)가 복수의 대상 식물(P1,P2)의 GPS 좌표를 기반으로 복수의 대상 식물(P1,P2)과 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 각각 측정하며, 무인 비행체(100)가 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P1)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P2)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사할 수 있다.
그리고 무인 비행체(100)가 대상 식물(P1)로부터 대상 식물(P2)까지 비행하면서 인공수분을 완료하게 되면, 제어장치(200)가 무인 비행체(100)가 안전하게 회수되도록 기설정된 비행경로의 도착지의 GPS 좌표가 제어장치(200)를 통해 설정될 수 있다.
또한, 도 3에서의 무인 비행체(100)는 복수의 대상 식물(P1,P2)을 향해 비행하면서 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 대상 식물(P)이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 장애물이 촬영되지 않을 때까지 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 수직 이동되도록 비행경로를 재설정할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)에서 전송한 비행경로를 기반으로 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)로 비행할 수 있다.
구체적으로, 무인 비행체(100)가 비행하면서 영상정보 수집부(140)를 통해 제1열에 마련되는 복수의 대상 식물(P1,P2) 및 제2열에 마련되는 복수의 대상 식물(P3,P4)의 영상정보를 각각 수집하여 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 영상정보를 전송하고, 제어장치(200)는 수신된 영상정보에서 복수의 대상 식물(P1,P2,P3,P4)의 GPS 좌표를 기반으로 복수의 대상 식물(P1,P2,P3,P4)과 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 각각 측정하며, 무인 비행체(100)가 무인 비행체(100)의 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 제1열의 대상 식물(P1)로부터 제1열에서 가장 먼 거리의 대상 식물(P2)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사할 수 있다.
그리고 무인 비행체(100)는 대상 식물(P2)에 도착하면, 대상 식물(P2)로부터 가장 가까운 거리의 제2열의 대상 식물(P3)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근하면 수분액을 분사하며, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P3)에 도착하면, 제2열에서 대상 식물(P3)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P4)로 비행하면서 대상 식물(P)의 암술에 접근할 때마다 수분액을 분사할 수 있다.
즉, 대상 식물(P)이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우에는, 무인 비행체(100)가 제1열의 대상 식물(P1,P2)에 인공수분을 수행하면서 어느 한 방향으로 비행하게 되면, 제2열에서는 제1열의 비행방향과 반대되는 방향으로 비행하면서 제2열의 대상식물(P3,P4)에 인공수분을 수행할 수 있고, 도 4에서는 미도시되었지만, 제3열에서는 무인 비행체(100)가 제2열의 비행과 반대되는 방향으로 비행하면서 복수의 대상 식물(P)의 암술에 접근하여 인공수분을 수행할 수 있다.
또한, 도 3에서 상술한 바와 마찬가지로 무인 비행체(100)가 제1열의 대상 식물(P1)로부터 제2열의 대상 식물(P4)까지 비행하면서 인공수분을 완료하게 되면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 안전하게 회수되도록 기설정된 비행경로의 도착지를 특정 GPS 좌표로 설정할 수 있다.
더불어, 도 4는 도 3에서 상술한 바와 같이, 무인 비행체(100)는 복수의 대상 식물(P1,P2,P3,P4)을 향해 비행하면서 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 대상 식물(P)이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 영상정보 수집부(140)의 영상정보에 장애물이 촬영되지 않을 때까지 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 수직 이동되도록 비행경로를 재설정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템의 무인 비행체의 전면을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 구동부(110)는 상측에 복수의 회전 날개(111)가 구비되며, 하측에는 분사부(120)가 마련된다.
여기서 복수의 회전 날개(111)는 복수의 회전축(112)과 개별적으로 연결되어, 구동부(110)가 복수의 회전축(112)을 회전시킴으로써, 복수의 회전 날개(111)를 회전시킬 수 있다.
그리고 구동부(110)는 무인 비행체(100)가 비행하지 않는 경우에 무인 비행체(100)가 지면에 안착되면, 무인 비행체(100)를 지지하기 위해 지지대(113)가 마련된다.
이때, 지지대(113)는 무인 비행체(100)가 지면에 안착되면, 무인 비행체(100)의 하중을 부담하게 되고, 구동부(110)의 하측에 마련되는 분사부(120)가 지면에 닿지 않도록 하기 위해, 구동부(110)의 하측으로부터 분사부(120)의 높이보다 길게 마련될 수 있다.
분사부(120)는 구동부(110)의 하측에 마련되며 대상 식물(P)에 수분액이 분사되도록 하기 위한 것으로 분사구(121) 및 광원 모듈(122)를 포함한다.
분사구(121)는 구동부(110)의 내부에 마련되는 저장부(130)에 저장된 수분액이 대상 식물(P)에 분사되도록 하기 위해 마련된다.
구체적으로, 도 2에서 상술한 바와 같이, 분사구(121)는 구동부(110)의 하측에 마련되며, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)을 감지하면, 제어장치(200)가 이벤트 정보를 생성하여 무인 비행체(100)에 전송하고, 무인 비행체(100)가 이벤트 정보를 기반으로 대상 식물(P)에 접근하게 되면, 저장부(130)에 저장된 수분액을 대상 식물(P)의 암술에 분사할 수 있다.
그리고 분사부(120)는 도 5에서 구동부(110)의 하측에 마련된 것으로 도시되었으나, 구동부(110)의 내부에 마련되어 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)에 접근하게 되면, 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사할 수 있다.
광원 모듈(122)은 무인 비행체(100)의 비행위치를 감지할 수 있도록 하기 위해 마련된다.
구체적으로, 광원 모듈(122)은 구동부(110)의 하측에 마련되며, 제어장치(200)에 입력신호에 의해 투사되면, 제어장치(200)에 의해 기설정된 비행경로의 주변의 사람이나 장치가 투사되는 빛을 통해 무인 비행체(100)를 감지할 수 있다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분의 시스템의 무인 비행체가 수집한 영상정보를 기반으로 비행경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 무인 비행체(100)는 비행경로를 따라 비행하면서 영상정보 수집부(140)에서 대상 식물(P)을 촬영하여 수집한 영상정보를 제어장치(200)로 전송할 수 있다.
또한, 제어장치(200)는 수신된 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 제어하고, 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 대상 식물(P)이 감지된 것으로 판단하여 이벤트 정보를 생성할 수 있다.
여기서 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하기 위한 첫 번째 조건은 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되어야 하며, 두 번째 조건은 대상 식물(P)의 암술이 분할된 영역 중 가운데 영역에 도달하여야 하는 것이다.
제어장치(200)는 상기 두 가지 조건이 모두 만족하는 경우에만, 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하며, 상기 두 가지 조건 중 어느 하나에 도달하지 못하는 경우, 상기 두 가지 조건이 모두 만족하도록 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 수신된 영상정보에 촬영된 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되지 못하고, 일부 영역(가운데 영역)에만 촬영된 경우, 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정하여, 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)과의 거리를 줄여, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되도록 할 수 있다.
무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 제어장치(200)는 무인 비행체의 분사부(120)를 통해 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 하여 인공수분을 수행할 수 있다.
또한, 제어장치(200)는 도 6의 (a)와 반대로 영상정보의 대상 식물(P)의 암술이 가운데 영역에만 촬영되는 것이 아니라 복수의 영역에 촬영되는 경우, 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)과의 거리를 늘릴 수 있다.
도 7의 (a)는 무인 비행체(100)의 비행고도가 대상 식물(P)의 높이보다 높아서 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하기 위한 두 가지 조건을 만족시키지 못하는 경우에 수집되는 영상정보를 도시한 도면이다.
이런 경우, 제어장치(200)는 영상정보의 대상 식물(P)의 위치가 기설정된 위치보다 아래에 위치된다고 판단하여, 도 7의 (d)와 같이 무인 비행체(100)가 수직 하강하여 대상 식물(P)에 접근하도록 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 재설정된 비행경로를 따라 비행하여, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되되, 대상 식물(P)의 암술은 분할된 영역 중 가운데 영역에만 촬영되면, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에서는 도 7의 (a)처럼 영상정보의 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 아래에 위치한 것으로 설명하였으나, 이를 한정하는 것은 아니며, 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 아래 또는 위에 위치되면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하지 못한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.
도 8의 (a)는 무인 비행체(100)의 위치와 대상 식물(P)의 위치가 지면의 수평방향으로 떨어져 있어 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하기 위한 두 가지 조건을 만족시키지 못하는 경우에 수집되는 영상정보를 도시한 도면이다.
이런 경우, 제어장치(200)는 도 8의 (d)와 같이 무인 비행체(100)가 지면의 수평 방향으로 이동하도록 하여 대상 식물(P)에 접근하도록 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.
구체적으로 설명하면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 재설정된 비행경로를 따라 비행하여, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 대상 식물(P)이 분할된 영역 전체에 촬영되되, 대상 식물(P)의 암술은 분할된 영역 중 가운데 영역에만 촬영되면, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에서는 도 8의 (a)처럼 영상정보의 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 우측에 위치한 것으로 설명하였으나, 이를 한정하는 것은 아니며, 대상 식물(P)이 기설정된 위치보다 우측 또는 좌측에 위치되면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하지 못한 것으로 판단하여 무인 비행체(100)의 비행경로를 재설정할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 이용하여 무인 비행체가 인공수분을 수행하는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 인공수분 시스템을 이용하여 대상 식물(P)의 암술에 인공수분을 수행하기 위해서는 우선, 무인 비행체(100)가 비행하면서 대상 식물(P)을 촬영하여 영상정보를 수집하면(S310), 무인 비행체(100)가 제어장치(200)로 영상정보를 전송한다(S315).
그러면, 제어장치(200)는 무인 비행체(100)로부터 수신된 영상정보의 복수의 대상 식물(P)의 GPS 좌표를 기반으로 무인 비행체(100)와의 개별적인 거리를 측정하여 무인 비행체(100)가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물(P)로부터 가장 먼 거리의 대상 식물(P)로 비행하도록 비행경로를 설정하고(S320), 설정된 비행경로를 제어장치(200)가 무인 비행체(100)로 전송한다(S325).
첨언하면, 제어장치(200)가 복수의 대상 식물(P)의 GPS 좌표가 수집되지 않게 되면, 복수의 대상 식물(P)의 GPS 좌표가 수집될 때까지 수신된 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)의 기설정된 비행경로를 재설정하게 된다.
구체적으로 설명하면, 도 6 내지 도 8 에서 상술한 바와 같이, 제어장치(200)는 수집된 영상정보를 분석하여, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하고, 이를 기반으로 기설정된 비행경로를 재설정할 수 있다.
여기서 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단하는 기준은, 상술한 바와 같이 촬영된 대상 식물(P)이 분할된 영역에 전체에 촬영된 것인지 여부 및 대상 식물(P)의 암술이 분할된 영역 가운데에 촬영된 것인지 여부를 판단하여, 두 조건을 모두 만족하는 경우, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단할 수 있다.
이를 통해, 제어 장치(200)는, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 하고, 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하면, 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하도록 할 수 있다.
한편, 무인 비행체(100)는 제어장치(200)로부터 전송된 기설정된 비행경로를 따라 비행하고(S330), 위치정보 수집부(150)에서 무인 비행체(100)의 위치 정보를 실시간으로 통신부(170)를 통해 제어장치(200)로 전송한다(S335).
또한, 제어장치(200)가 위치정보 수집부(150)로부터 수신된 무인 비행체(100)의 위치정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 복수의 대상 식물(P)을 향해 비행하도록 하며, 영상정보 수집부(140)로부터 수신되는 영상정보를 기반으로 무인 비행체(100)가 대상 식물(P)의 수술이 기설정된 범위 이내로 접근한 것을 감지하면(S340), 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사하여 대상 식물(P)의 암술의 인공수분을 수행하도록 하는 이벤트 정보를 생성하며(S350), 제어장치(200)가 생성된 이벤트 정보를 무인 비행체(100)로 전송한다(S355).
그러면, 무인 비행체(100)가 분사부(120)를 통해 대상 식물(P)의 암술에 수분액을 분사한다(S360).
이에 의해, 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하게 되는 경우, 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술에 수분액을 분사함으로써, 무인 비행체가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행할 수 있다.
그리고 무인 비행체(100)가 대상 식물의 암술의 인공수분을 수행함으로써, 인공수분 작업의 능률이 향상될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전방으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.
100: 무인 비행체 110: 구동부
120: 분사부 121: 분사구
122: 광원 모듈 130: 저장부
140: 영상정보 수집부 150: 위치정보 수집부
160: 3차원 방위정보 생성부 170: 통신부
200: 제어장치 210: 입력부
220: 제어부 230: 통신부
P: 대상 식물

Claims (12)

  1. 인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및
    상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함하고,
    상기 무인 비행체는,
    상기 대상 식물을 촬영하여 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하여 상기 제어장치로 전송하고,
    상기 제어장치는,
    상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 기설정된 범위 이내로 접근하도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근한 것으로 판단되면, 상기 식물이 감지된 것으로 판단하여 상기 이벤트 정보를 생성하며,
    상기 제어장치는,
    상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 일렬로 배열되는 경우, 상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 비행경로를 설정하고,
    상기 제어장치는,
    상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 대상 식물이 복수로 마련되되, 복수의 열로 배열되는 경우, 상기 복수의 열로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표를 기반으로 상기 각각의 대상 식물과 상기 무인비행체와의 개별적인 거리를 측정하여 상기 무인 비행체가 현재 위치에서 가장 가까운 거리의 대상 식물이 배열된 제1열부터 열을 따라 다음 열로 이동하여 비행하도록 설정하되, 상기 제1열을 따라 비행하는 경우, 상기 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제1열에 배열된 대상 식물 중 가장 먼 거리의 대상 식물까지 비행하도록 하고,
    상기 제어장치는,
    상기 제1열에 다음 열인 제2열을 따라 비행하는 경우, 상기 제2열에 배열된 대상 식물 중 상기 제1열의 가장 먼 거리의 대상 식물로부터 가장 가까운 거리의 대상 식물로 이동하여 상기 제2열의 가장 가까운 거리의 대상 식물로부터 상기 제2열의 가장 먼 거리의 대상 식물까지 상기 제2열을 따라 비행하도록 비행경로를 설정하고,
    상기 제어장치는,
    상기 무인 비행체가 상기 비행경로를 따라 비행하며, 상기 각각의 대상 식물의 암술에 상기 기설정된 범위 이내로 접근할 때마다 상기 수분액을 상기 각각의 대상 식물의 암술에 분사하도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 대상 식물이 상기 수집된 영상정보에 촬영되지 않은 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 기설정된 비행경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 비행경로의 도착지를 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 일렬로 배열된 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집되지 않는 것으로 판단되면, 상기 각각의 대상 식물의 GPS 좌표가 수집될 때까지 상기 무인 비행체가 상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 비행경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 무인 비행체를 통해 상기 각각의 대상 식물에 수분이 완료된 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 안전하게 회수되도록, 상기 무인 비행체의 상기 기설정된 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 이벤트 정보가 생성되면, 별도의 입력 신호 없이 상기 이벤트 정보를 상기 무인 비행체로 전송하며, 상기 무인 비행체에 별도의 입력 신호가 입력되지 않더라도, 상기 무인 비행체가 상기 대상 식물에 상기 수분액이 분사되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 무인 비행체는,
    기설정된 비행경로를 따라 비행하도록 하는 구동부;
    상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 대상 식물의 영상정보를 수집하는 영상정보 수집부;
    상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 위치정보를 지속적으로 수집하는 위치정보 수집부;
    상기 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태로, 상기 무인 비행체의 3차원 방위를 감지하며, 상기 감지된 3차원 방위를 기반으로 3차원 방위정보를 생성하는 3차원 방위정보 생성부;
    상기 영상정보 수집부, 상기 위치정보 수집부 및 상기 3차원 방위정보 생성부로부터 수집 또는 생성되는 정보들을 상기 제어장치로 전송하는 통신부;
    상기 수분액이 저장되는 저장부; 및
    상기 이벤트 정보가 수신되면, 상기 수분액이 상기 대상 식물의 암술에 분사되도록 하는 분사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 수신된 영상정보를 기반으로 상기 무인 비행체의 비행경로를 설정하되, 상기 무인 비행체가 상기 설정된 비행경로를 따라 비행하는 상태에서, 상기 수신된 영상정보에 상기 대상 식물이 아닌 장애물이 촬영되는 것으로 판단되면, 상기 수신된 영상정보에 상기 장애물이 촬영되지 않을 때까지 상기 무인 비행체가 회피 이동하도록 상기 비행경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  11. 인공수분이 필요한 대상 식물이 감지되면, 이벤트 정보를 생성하는 제어장치; 및
    상기 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 수분액을 상기 대상 식물에 분사하는 무인 비행체;를 포함하고,
    상기 제어장치는,
    저장부에 저장된 상기 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인지 여부를 판단하고, 상기 수분액의 저장량이 상기 기설정된 저장량 미만인 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체가 회수되도록, 상기 무인 비행체의 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 강제 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 인공수분 시스템.
  12. 기설정된 비행경로를 따라 비행하는 구동부; 및
    별도로 마련된 제어장치로부터 수신되는 이벤트 정보를 기반으로 내부에 저장된 분사액을 대상 식물에 분사하는 분사부;를 포함하고,
    상기 대상 식물에 분사하는 수분액이 저장되고, 상기 저장된 수분액이 상기 분사부로 전송되도록 하는 저장부;를 더 포함하며,
    상기 저장부가 저장된 수분액의 양을 측정하여 상기 제어장치로 전송하고, 상기 제어장치에 의해 수분액의 저장량이 기설정된 저장량 미만인 것으로 판단되면, 상기 기설정된 비행경로의 도착지가 특정 GPS 좌표로 강제 설정되는 것을 특징으로 하는 인공수분용 무인 비행체.
KR1020160033725A 2016-03-22 2016-03-22 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템 KR101668635B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160033725A KR101668635B1 (ko) 2016-03-22 2016-03-22 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템
PCT/KR2017/002452 WO2017164544A1 (ko) 2016-03-22 2017-03-07 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160033725A KR101668635B1 (ko) 2016-03-22 2016-03-22 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101668635B1 true KR101668635B1 (ko) 2016-11-09

Family

ID=57529124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160033725A KR101668635B1 (ko) 2016-03-22 2016-03-22 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101668635B1 (ko)
WO (1) WO2017164544A1 (ko)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106774434A (zh) * 2017-01-18 2017-05-31 北京艾森博航空科技股份有限公司 应用于无人机植保的自动避障方法及***
WO2017164544A1 (ko) * 2016-03-22 2017-09-28 세이프어스드론(주) 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템
WO2018133240A1 (zh) * 2017-01-23 2018-07-26 东莞理工学院 一种基于微型飞行机器人的自动化农业授粉方法
KR20190035402A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 코이노 에러 예측 기반 드론 관제장치 및 그 방법
CN109857141A (zh) * 2019-03-13 2019-06-07 商丘中原无人机科技有限公司 植保无人机喷洒方法和***
KR20190062872A (ko) * 2017-11-29 2019-06-07 농업회사법인 대풍꽃가루 주식회사 드론을 이용한 인공수분 시스템
WO2019137136A1 (zh) * 2018-05-11 2019-07-18 农业部南京农业机械化研究所 植保无人机作业质量检测装置及其检测方法
KR20190140288A (ko) * 2018-06-11 2019-12-19 주식회사 드론비즈 인공눈 분사용 드론
CN110678822A (zh) * 2018-07-23 2020-01-10 深圳市大疆创新科技有限公司 移动机器人的控制方法、装置及移动机器人***
CN112278274A (zh) * 2020-10-28 2021-01-29 罗成虹 一种用于茄子人工授粉的农用无人机
JP2021045055A (ja) * 2019-09-17 2021-03-25 一般財団法人未来科学研究所 ドローン制御装置およびこれを用いた花粉・着果剤自動付着システム、ドローン制御プログラム、ドローン制御方法
WO2021060994A1 (ar) * 2019-09-25 2021-04-01 الصقور الخضراء للتكنولوجيا ش.م.م تركيبة وطريقة تلقيح النخيل بإستخدام الطائرات المسيرة (الدرون)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107873510B (zh) * 2017-12-14 2022-10-14 河北工业大学 一种基于双目视觉技术的苹果树自动授粉机
CN108196580A (zh) * 2018-01-31 2018-06-22 佛山市神风航空科技有限公司 一种无人机的喷药方法及无人机
WO2019158913A1 (en) * 2018-02-13 2019-08-22 Sandeep Kumar Chintala Smart pollination system
CN108733077A (zh) * 2018-05-31 2018-11-02 合肥赛为智能有限公司 一种农用无人机作业智能化调控***
CN110325940A (zh) * 2018-06-29 2019-10-11 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行控制方法、设备、***及存储介质
WO2020102938A1 (zh) * 2018-11-19 2020-05-28 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法、箱体及无人机
CN111386508A (zh) * 2018-11-30 2020-07-07 深圳市大疆创新科技有限公司 喷洒无人机的避障控制方法、装置、设备及存储介质
CN109871029A (zh) * 2019-02-21 2019-06-11 华南农业大学 一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法
CN110073967B (zh) * 2019-04-29 2020-09-01 黑龙江八一农垦大学 基于无人机和计算机的花粉采集、孢子收集装置及其应用
CN111596689B (zh) * 2020-06-10 2021-01-19 安徽有机良庄农业科技股份有限公司 一种基于大数据物联网的智慧农业植保作业控制***
WO2022160179A1 (zh) * 2021-01-28 2022-08-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种喷洒控制方法、设备、植保无人机及存储介质
CN118083189B (zh) * 2024-04-23 2024-06-18 吉林大学 一种多模态集群式农林业无人机***

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6357171B1 (en) * 2000-09-19 2002-03-19 William A. Harper Method for aerial distribution of pollinating agents
KR101346300B1 (ko) 2011-08-18 2013-12-31 최병훈 인공 수분장치

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101390504B1 (ko) * 2011-12-23 2014-05-26 오동균 인공수분장치
KR101668635B1 (ko) * 2016-03-22 2016-11-09 (주)세이프어스드론 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6357171B1 (en) * 2000-09-19 2002-03-19 William A. Harper Method for aerial distribution of pollinating agents
KR101346300B1 (ko) 2011-08-18 2013-12-31 최병훈 인공 수분장치

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017164544A1 (ko) * 2016-03-22 2017-09-28 세이프어스드론(주) 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템
CN106774434A (zh) * 2017-01-18 2017-05-31 北京艾森博航空科技股份有限公司 应用于无人机植保的自动避障方法及***
CN106774434B (zh) * 2017-01-18 2020-12-01 北京艾森博航空科技股份有限公司 应用于无人机植保的自动避障方法及***
KR102076433B1 (ko) * 2017-01-23 2020-02-11 동관 유니버시티 오브 테크놀로지 마이크로 비행로봇에 의한 자동화 농업 수분방법
WO2018133240A1 (zh) * 2017-01-23 2018-07-26 东莞理工学院 一种基于微型飞行机器人的自动化农业授粉方法
KR20180098224A (ko) * 2017-01-23 2018-09-03 동관 유니버시티 오브 테크놀로지 마이크로 비행로봇에 의한 자동화 농업 수분방법
JP2019508012A (ja) * 2017-01-23 2019-03-28 トンクワン ユニバーシティ オブ テクノロジーＤｏｎｇｇｕａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ マイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法
KR20190035402A (ko) * 2017-09-26 2019-04-03 주식회사 코이노 에러 예측 기반 드론 관제장치 및 그 방법
KR101993475B1 (ko) * 2017-09-26 2019-09-27 주식회사 코이노 에러 예측 기반 드론 관제장치 및 그 방법
KR102028956B1 (ko) * 2017-11-29 2019-10-07 농업회사법인 대풍꽃가루 주식회사 드론을 이용한 인공수분 시스템
KR20190062872A (ko) * 2017-11-29 2019-06-07 농업회사법인 대풍꽃가루 주식회사 드론을 이용한 인공수분 시스템
WO2019137136A1 (zh) * 2018-05-11 2019-07-18 农业部南京农业机械化研究所 植保无人机作业质量检测装置及其检测方法
KR20190140288A (ko) * 2018-06-11 2019-12-19 주식회사 드론비즈 인공눈 분사용 드론
KR102106338B1 (ko) 2018-06-11 2020-05-04 주식회사 드론비즈 인공눈 분사용 드론
CN110678822A (zh) * 2018-07-23 2020-01-10 深圳市大疆创新科技有限公司 移动机器人的控制方法、装置及移动机器人***
CN109857141A (zh) * 2019-03-13 2019-06-07 商丘中原无人机科技有限公司 植保无人机喷洒方法和***
CN109857141B (zh) * 2019-03-13 2022-06-03 商丘中原无人机科技有限公司 植保无人机喷洒方法和***
JP2021045055A (ja) * 2019-09-17 2021-03-25 一般財団法人未来科学研究所 ドローン制御装置およびこれを用いた花粉・着果剤自動付着システム、ドローン制御プログラム、ドローン制御方法
WO2021060994A1 (ar) * 2019-09-25 2021-04-01 الصقور الخضراء للتكنولوجيا ش.م.م تركيبة وطريقة تلقيح النخيل بإستخدام الطائرات المسيرة (الدرون)
CN112278274A (zh) * 2020-10-28 2021-01-29 罗成虹 一种用于茄子人工授粉的农用无人机

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017164544A1 (ko) 2017-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101668635B1 (ko) 인공수분용 무인 비행체 및 이를 이용한 인공수분 시스템
US10939606B2 (en) Scouting systems
US20220211026A1 (en) System and method for field treatment and monitoring
US20210333794A1 (en) Aerial operation support and real-time management
CN106873627B (zh) 一种自动巡检输电线路的多旋翼无人机及方法
CN106979773B (zh) 表面测绘设备、3d坐标确定方法、计算机可读存储介质
US20180065749A1 (en) Systems and methods for pollinating crops via unmanned vehicles
CN111990388A (zh) 选择性喷洒***，协同施药***及协作方法
WO2017080406A1 (zh) 一种系留无人旋翼飞行器集群平台***及液体连续喷洒***
KR20170091352A (ko) 작업영역의 탐색과 탐색된 작업영역에서 연속작업을 수행하는 방법 및 이를 수행하는 무인비행체
US20220247347A1 (en) Drone systems for cleaning solar panels and methods of using the same
JP6762629B2 (ja) 圃場作物撮影方法および撮影用ドローン
CN110134147A (zh) 一种植保无人机的自主路径规划方法及装置
CN107272739A (zh) 一种基于子母***的喷药***及方法
US20220183209A1 (en) Autonomous farming devices, systems and methods
CN104977935A (zh) 一种旋翼无人机风场静电喷药装置及方法
CN109353521A (zh) 一种精准喷洒的无人机***及其控制方法
CN113232865B (zh) 一种基于机器视觉的农用无人机喷药***及方法
CN115768689A (zh) 适用于航空测量和喷洒活动的遥控飞行器及航空测量和喷洒***
KR20210123076A (ko) 이진화된 3차원 공간맵 기반의 자율 이동체 운영 방법
CN205692054U (zh) 一种头部运动监测的无线巡线机
CN210503198U (zh) 可搭载于无人机的双腔药箱及基于该药箱的喷施作业装置
KR20170016774A (ko) 무인 비행체를 이용한 유체 공급 시스템
WO2020085239A1 (ja) 運転経路生成装置、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン
CN203762122U (zh) 一种室内自主移动喷药机器人

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
R401 Registration of restoration