JP6763478B2

JP6763478B2 - エレベーターシステム

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Publication number: JP6763478B2
Application number: JP2019512048A
Authority: JP
Inventors: 正剛赤根
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-04-10
Filing date: 2017-04-10
Publication date: 2020-09-30
Anticipated expiration: 2037-04-10
Also published as: WO2018189767A1; CN110494381B; CN110494381A; JPWO2018189767A1

Description

この発明は、エレベーターシステムに関する。

例えば、特許文献１は、自律走行ロボットの制御システムを開示する。当該制御システムにおいては、自立走行ロボットは、エレベーターを利用することができる。

日本特許第５４４９９５２号公報

しかしながら、特許文献１に記載の制御システムにおいては、エレベーターと自立走行ロボットとの間において、通信が必要となる。このため、特許文献１に記載の制御システムを荷物を搬送する搬送ロボットに適用すると、荷物を搬送するシステムのコストが高くなる。

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、エレベーターと搬送ロボットとを利用して荷物を容易に搬送することができるエレベーターシステムを提供することである。

この発明に係るエレベーターシステムは、エレベーターのかごに設けられ、荷物に設けられた第１識別体が前記かごの内部に存在する場合に前記第１識別体から識別情報を読み取り、搬送ロボットに設けられた第２識別体が前記かごの内部に存在する際に前記第２識別体から識別情報を読み取るかご読取装置と、前記かご読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取った際に当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを登録し、前記かご読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取っていない状態において前記第２識別体から識別情報を読み取った際に当該識別情報に対応付けられた搬送元の階に対応したかご呼びを登録するエレベーター制御盤と、を備えた。

この発明によれば、かご読取装置が第１識別体から識別情報を読み取った際、かごは、当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に走行する。かご読取装置が第１識別体から識別情報を読み取っていない状態において第２識別体から識別情報を読み取った際、かごは、当該識別情報に対応付けられた搬送元の階に走行する。この際、搬送ロボットは、荷物を目的の階に搬送した後に搬送元の階に戻る。このため、エレベーターと搬送ロボットとを利用して荷物を容易に搬送することができる。

この発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。この発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムのエレベーター制御盤を説明するためのブロック図である。この発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムによる荷物の搬送方法を説明するためのフローチャートである。この発明の実施の形態１におけるエレベーターシステムのエレベーター制御盤のハードウェア構成図である。

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化または省略する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。

図１において、エレベーターの昇降路１は、建築物の各階を貫く。例えば、昇降路１は、病院の各階を貫く。例えば、昇降路１は、物流センターの各階を貫く。例えば、昇降路１は、工場の各階を貫く。例えば、昇降路１は、研究施設の各階を貫く。エレベーターの複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場２の各々は、昇降路１に対向する。エレベーターのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。かご３は、昇降路１の内部において昇降し得るように設けられる。

複数の乗場読取装置４の各々は、複数の乗場２の各々に設けられる。例えば、複数の乗場読取装置４の各々は、ＩＣタグリーダーである。かご読取装置５は、かご３に設けられる。例えば、かご読取装置５は、ＩＣタグリーダーである。

例えば、エレベーター制御盤６は、エレベーターの図示されない機械室に設けられる。エレベーター制御盤６は、昇降路１の内部に設けられることもある。

例えば、複数の荷物７の各々は、直方体状である。例えば、複数の荷物７の各々は、複数の台車の各々に搭載される。搬送ロボット８は、自律走行し得るように設けられる。搬送ロボット８は、荷物７を搭載し得るように設けられる。例えば、搬送ロボット８は、荷物７を台車とともに搭載し得るように設けられる。

複数の第１識別体９の各々は、複数の荷物７の各々に設けられる。複数の第１識別体９の各々は、識別情報を記憶する。例えば、複数の第１識別体９の各々は、ＩＣタグである。第２識別体１０は、搬送ロボット８に設けられる。第２識別体１０は、識別情報を記憶する。例えば、複数の第２識別体１０は、ＩＣタグである。

複数の乗場読取装置４の各々は、第１識別体９が接近した際に第１識別体９から識別情報を読み取り取る。複数の乗場読取装置４の各々は、第２識別体１０が接近した際に第２識別体１０から識別情報を読み取る。

エレベーター制御盤６は、乗場読取装置４が第１識別体９から識別情報を読み取った際に当該乗場読取装置４がある階が当該識別情報に対応付けられた搬送元の階である場合に当該搬送元の階に対応した乗場呼びを登録する。エレベーター制御盤６は、乗場読取装置４が第１識別体９から識別情報を読み取っていない状態において第２識別体１０から識別情報を読み取っている際に当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応した乗場呼びを登録する。

かご読取装置５は、第１識別体９がかご３の内部に存在する場合に第１識別体９から識別情報を読み取る。かご読取装置５は、第２識別体１０がかご３の内部に存在する際に第２識別体１０から識別情報を読み取る。

エレベーター制御盤６は、かご読取装置５が第１識別体９から識別情報を読み取った際に当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを登録する。エレベーター制御盤６は、かご読取装置５が第１識別体９から識別情報を読み取っていない状態において第２識別体１０から識別情報を読み取った際に当該識別情報に対応付けられた搬送元の階に対応したかご呼びを登録する。

図１は、搬送ロボット８がエレベーターを利用して１階から３階まで荷物７を搬送する状態を示す。

この際、第１識別体９の搬送元の階の情報として、１階の情報が対応付けられる。第１識別体９の搬送先の階の情報として、３階の情報が対応付けられる。第２識別体１０の搬送元の階の情報として、１階の情報が対応付けられる。第２識別体１０の搬送先の階の情報として、３階の情報が対応付けられる。

搬送ロボット８が荷物７を搭載した状態で１階の乗場読取装置４に接近すると、当該乗場読取装置４は、第１識別体９から識別情報を読み取る。この際、エレベーター制御盤６は、当該識別情報に対応付けられた１階の情報に基づいて１階に対応した乗場呼びを登録する。その後、エレベーターは、１階までかご３を移動させる。

その後、エレベーターが戸開すると、搬送ロボット８は、かご３に乗車する。かご読取装置５は、第１識別体９から識別情報を読み取る。この際、エレベーター制御盤６は、当該識別情報に対応付けられた３階の情報に基づいて３階に対応したかご呼びを登録する。その後、エレベーターは、３階までかご３を移動させる。

その後、エレベーターが戸開すると、搬送ロボット８は、かご３から降車する。

次に、図２を用いて、エレベーター制御盤６を説明する。
図２はこの発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムのエレベーター制御盤を説明するためのブロック図である。

図２に示されるように、エレベーター制御盤６は、記憶部６ａと乗場呼び登録部６ｂとかご呼び登録部６ｃとかご制御部６ｄとを備える。

記憶部６ａは、識別情報と搬送元の階の情報と搬送先の階の情報とを対応付けて記憶する。乗場呼び登録部６ｂは、乗場読取装置４が第１識別体９または第２識別体１０から識別情報を読み取った際に記憶部６ａに記憶された情報に基づいて当該乗場読取装置４がある階に対応した乗場呼びを登録するか否かを判定する。かご呼び登録部６ｃは、かご読取装置５が第１識別体９または第２識別体１０から識別情報を読み取った際に記憶部６ａに記憶された情報に基づいてかご呼びを登録するか否かを判定する。かご制御部６ｄは、乗場呼び登録部６ｂにより登録された乗場呼びおよびかご呼び登録部６ｃにより登録されたかご呼びにかご３を応答させる。

次に、図３を用いて、荷物７の搬送方法を説明する。
図３はこの発明の実態の形態１におけるエレベーターシステムによる荷物の搬送方法を説明するためのフローチャートである。

事前準備として、エレベーター制御盤６の記憶部６ａにおいて、識別情報と搬送元の階の情報と搬送先の階の情報とが対応付けられる。

ステップＳ１では、複数の第１識別体９の各々が複数の荷物７の各々に取り付けられる。この際、第２識別体１０が搬送ロボット８に取り付けられる。その後、搬送ロボット８は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、搬送ロボット８が荷物７を積載する。その後、搬送ロボット８が乗場２まで移動する。

ステップＳ３では、エレベーター制御盤６は、当該乗場の乗場読取装置４が第１識別体９または第２識別体１０を検知したか否かを判定する。ステップＳ３で乗場読取装置４が第１識別体９および第２識別体１０のうちのいずれの識別体も検知していない場合、エレベーター制御盤６は、動作を終了する。ステップＳ３で乗場読取装置４が第１識別体９および第２識別体１０のうちのいずれかの識別体を検知した場合、エレベーター制御盤６は、ステップＳ４の動作を行う。

ステップＳ４では、エレベーター制御盤６は、当該乗場読取装置４がある階に対応した乗場呼びを登録する。その後、エレベーター制御盤６は、当該乗場２の階までかご３を移動させる。その後、エレベーター制御盤６は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、エレベーター制御盤６は、かご読取装置５が第２識別体１０を検知したか否かを判定する。

ステップＳ５でかご読取装置５が第２識別体１０を検知していない場合、エレベーター制御盤６は、動作を終了する。ステップＳ５でかご読取装置５が第２識別体１０を検知した場合、エレベーター制御盤６は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、エレベーター制御盤６は、かご読取装置５が第１識別体９を検知したか否かを判定する。

ステップＳ６でかご読取装置５が第１識別体９を検知した場合、エレベーター制御盤６は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、エレベーター制御盤６は、当該第１識別体９の識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを登録する。その後、エレベーター制御盤６は、搬送先の階までかご３を移動させる。

ステップＳ８では、搬送ロボット８は、かご３が搬送先の階に到着した後に図示されない前方障害物センサ等でエレベーターの戸開を検出する。その後、搬送ロボット８は、かご３から降りる。その後、搬送ロボット８は、倉庫等の指定場所まで移動する。その後、搬送ロボット８は、荷物７を下ろす。その後、搬送ロボット８は、動作を終了する。

ステップＳ６でかご読取装置５が第１識別体９を検知していない場合、エレベーター制御盤６は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、エレベーター制御盤６は、当該第２識別体１０の識別情報に対応付けられた搬送元の階に対応したかご呼びを登録する。その後、エレベーター制御盤６は、搬送元の階までかご３を移動させる。

ステップＳ１０では、かご３が搬送元の階に到着した後、搬送ロボット８は、エレベーターの戸開を検出する。その後、搬送ロボット８は、かご３から降りる。その後、搬送ロボット８は、動作を終了する。

以上で説明された実施の形態１によれば、かご読取装置５が第１識別体９から識別情報を読み取った際、かご３は、当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に走行する。かご読取装置５が第１識別体９から識別情報を読み取っていない状態において第２識別体１０から識別情報を読み取った際、かご３は、当該識別情報に対応付けられた搬送元の階に走行する。この際、搬送ロボット８は、エレベーターと通信することなく、荷物７を目的の階に搬送した後に搬送元の階に戻る。このため、エレベーターと搬送ロボット８とを利用して荷物を容易かつ安価に搬送することができる。

また、乗場読取装置４が第１識別体９から識別情報を読み取った際に当該乗場読取装置４がある階が当該識別情報に対応付けられた搬送元の階である場合、当該搬送元の階に対応した乗場呼びが登録される。乗場読取装置４が第１識別体９から識別情報を読み取っていない状態において第２識別体１０から識別情報を読み取った際、当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応した乗場呼びが登録される。このため、搬送ロボット８が荷物７を目的の階に搬送した後に搬送元の階に戻るまでにおいて、適切な乗場呼びを登録することができる。

なお、乗場読取装置４が第１識別体９または第２識別体１０から識別情報を読み取った際、当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを登録してもよい。この場合、かご３が搬送元の階に到着する前に適切なかご呼びを登録することができる。

また、乗場読取装置４が第１識別体９または第２識別体１０から識別情報を読み取った際に当該識別情報を読み取った時刻が当該識別情報に対応付けられた無効時間帯である場合、乗場呼びの登録を無効としてもよい。この際の無効時間帯の情報は、当該識別情報に対応付けて記憶部６ａに記憶しておけばよい。この場合、搬送ロボット８が荷物７を搬送する時間帯を適宜設定することができる。

また、かご読取装置５が第１識別体９または第２識別体１０から識別情報を読み取った際に当該識別情報を読み取った時刻が当該識別情報に対応付けられた無効時間帯である場合にかご呼びの登録を無効としてもよい。この際の無効時間帯の情報は、当該識別情報に対応付けて記憶部６ａに記憶しておけばよい。この場合、搬送ロボット８が荷物７を搬送する時間帯を適宜設定することができる。

また、かご読取装置５が第１識別体９から識別情報を読み取っている際に利用者または他の第１識別体９に対応した乗場呼びを無効としてもよい。この場合、エレベーターは、荷物７の搬送専用となる。その結果、搬送ロボット８により荷物７を効率的に搬送することができる。

また、乗場読取装置４が複数の第１識別体９の各々から複数の識別情報の各々を読み取っている場合、乗場読取装置４により近い第１識別体９の識別情報に対応付けられた搬送先の階を対応したかご呼びを優先して登録してもよい。この場合、搬送ロボット８により複数の荷物７を効率的に搬送することができる。

また、乗場読取装置４が複数の第１識別体９の各々から複数の識別情報の各々を読み取っている場合、より優先度の高い第１識別体９の識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを優先して登録してもよい。この際の優先度の情報は、当該識別情報に対応付けて記憶部６ａに記憶しておけばよい。この場合、搬送ロボット８により複数の荷物７を効率的に搬送することができる。

また、乗場２に設けられたカメラの画像または乗場２に設けられた近接センサの検出結果または乗場２に設けられた乗場釦の操作に基づいて搬送ロボット８の乗車要求を検出した場合、当該乗場に対応した乗場呼びを登録してもよい。この場合、乗場呼びを適切に登録することができる。

また、荷物７を回収する場合、第１識別体９の搬送元の情報と搬送先の情報と第２識別体１０の搬送元の情報と搬送先の情報とを書き換えればよい。具体的には、第１識別体９と第２識別体１０において、搬送元の情報を現時点で荷物７がある階の情報とし、搬送先の情報を回収先の階の情報とすればよい。この場合、荷物７を適切に回収することができる。

次に、図４を用いて、エレベーター制御盤６の例を説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベーターシステムのエレベーター制御盤のハードウェア構成図である。

エレベーター制御盤６の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１１ａと少なくとも１つのメモリ１１ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１２を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１１ａと少なくとも１つのメモリ１１ｂとを備える場合、エレベーター制御盤６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１１ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１１ａは、少なくとも１つのメモリ１１ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベーター制御盤６の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１１ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１１ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１２を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベーター制御盤６の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベーター制御盤６の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

エレベーター制御盤６の各機能について、一部を専用のハードウェア１２で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、かご制御部６ｄの機能については専用のハードウェア１２としての処理回路で実現し、かご制御部６ｄの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１１ａが少なくとも１つのメモリ１１ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１２、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベーター制御盤６の各機能を実現する。

以上のように、当該エレベーターシステムは、エレベーターと搬送ロボットとを利用して荷物を搬送するシステムに利用できる。

１昇降路、２乗場、３かご、４乗場読取装置、５かご読取装置、６エレベーター制御盤、６ａ記憶部、６ｂ乗場呼び登録部、６ｃかご呼び登録部、６ｄかご制御部、７荷物、８搬送ロボット、９第１識別体、１０第２識別体、１１ａプロセッサ、１１ｂメモリ、１２ハードウェア

Claims

エレベーターのかごに設けられ、荷物に設けられた第１識別体が前記かごの内部に存在する場合に前記第１識別体から識別情報を読み取り、搬送ロボットに設けられた第２識別体が前記かごの内部に存在する際に前記第２識別体から識別情報を読み取るかご読取装置と、
前記かご読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取った際に当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを登録し、前記かご読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取っていない状態において前記第２識別体から識別情報を読み取った際に当該識別情報に対応付けられた搬送元の階に対応したかご呼びを登録するエレベーター制御盤と、
を備えたエレベーターシステム。
前記エレベーターの乗場に設けられ、前記第１識別体が接近した際に前記第１識別体から識別情報を読み取り、前記第２識別体が接近した際に前記第２識別体から識別情報を読み取る乗場読取装置、
を備え、
前記エレベーター制御盤は、前記乗場読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取った際に当該乗場読取装置がある階が当該識別情報に対応付けられた搬送元の階である場合に当該搬送元の階に対応した乗場呼びを登録し、前記乗場読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取っていない状態において前記第２識別体から識別情報を読み取っている際に当該識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応した乗場呼びを登録する請求項１に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター制御盤は、前記乗場読取装置が前記第１識別体または前記第２識別体から識別情報を読み取った際に当該識別情報を読み取った時刻が当該識別情報に対応付けられた無効時間帯である場合に乗場呼びの登録を無効とする請求項２に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター制御盤は、前記かご読取装置が前記第１識別体または前記第２識別体から識別情報を読み取った際に当該識別情報を読み取った時刻が当該識別情報に対応付けられた無効時間帯である場合にかご呼びの登録を無効とする請求項２または請求項３に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター制御盤は、前記かご読取装置が前記第１識別体から識別情報を読み取っている際に利用者または他の第１識別体に対応した乗場呼びを無効とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター制御盤は、前記乗場読取装置が複数の第１識別体の各々から複数の識別情報の各々を読み取っている場合は、前記乗場読取装置により近い第１識別体の識別情報に対応付けられた搬送先の階を対応したかご呼びを優先して登録する請求項２から請求項５のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター制御盤は、前記乗場読取装置が複数の第１識別体の各々から複数の識別情報の各々を読み取っている場合は、より優先度の高い第１識別体の識別情報に対応付けられた搬送先の階に対応したかご呼びを優先して登録する請求項２から請求項６のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。
前記エレベーター制御盤は、前記乗場に設けられたカメラの画像または前記乗場に設けられた近接センサの検出結果または前記乗場に設けられた乗場釦の操作に基づいて搬送ロボットの乗車要求を検出した場合に、当該乗場に対応した乗場呼びを登録する請求項２から請求項７のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。