CN114705180B - 高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质，涉及地图技术领域，能够对高精地图中的数据偏差进行修正。具体方案包括：获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据以及各车道边界的边界位置数据；若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第一类型对象包括与车道中心线的距离满足第一预设条件的对象；若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第二类型对象包括与车道边界线的距离满足第二预设条件的对象。

Description

高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图技术领域，尤其涉及一种高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能交通和自动驾驶领域的飞速发展，传统导航电子地图在内容、精度和完整性方面都无法满足高层次的应用需求，针对道路的高精地图被逐步提出并得到了广泛的认同。高精度地图所具有的地图匹配、辅助环境感知和路径规划三大功能在自动驾驶***中具有刚性需求和无可替代的优势。

目前，高精度地图是根据实际环境中采集到的道路数据、车道数据以及道路周边设施的数据生成的。但在数据采集过程中，道路数据、车道数据以及道路周边设施的数据中的部分数据可能会由于被草木等遮挡导致采集不到，使得采集到的数据不完整，从而导致生成的高精地图中的数据存在偏移误差。

发明内容

本申请提供一种高精地图的数据修正方法、装置、设备及存储介质，能够对高精地图中的数据偏差进行修正。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

本申请实施例第一方面，提供一种高精地图的数据修正方法，该方法包括：

获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；

根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据；

若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第一类型对象包括与车道中心线的距离满足第一预设条件的对象；

若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第二类型对象包括与车道边界线的距离满足第二预设条件的对象。

在一个实施例中，对象位置数据包括目标对象的对象坐标集合，中心位置数据包括车道中心线的中心坐标集合；

根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，包括：

对于对象坐标集合中的每个对象坐标执行以下操作：计算对象坐标与各中心坐标集合中每个中心坐标的距离值，将计算出的距离值中的最小距离值对应的中心坐标的高程值作为对象坐标的高程值，得到第一对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值；

根据第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对第一对象坐标集合进行修正，得到目标对象的目标对象坐标集合以及目标位置数据。

在一个实施例中，根据第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对第一对象坐标集合进行修正，得到目标对象的目标对象坐标集合，包括：

根据第一对象坐标集合中的最小高程值对应的第一对象坐标和最大高程值对应的第二对象坐标，得到第一向量；

计算第一对象坐标集合中的剩余对象坐标在第一向量的投影距离，将最小投影距离对应的剩余对象坐标作为第三对象坐标，其中，剩余对象坐标为第一对象坐标集合中除第一对象坐标和第二对象坐标外的对象坐标；

根据第一对象坐标和第三对象坐标得到第二向量；

根据第一向量、第二向量以及第一对象坐标集合确定目标对象坐标集合。

在一个实施例中，根据第一向量、第二向量以及第一对象坐标集合确定目标对象坐标集合，包括：

根据第一向量和第二向量确定基准平面；

计算第一对象坐标集合中的每个对象坐标投影到基准平面上的坐标，得到第二对象坐标集合；

根据第二对象坐标集合确定目标对象坐标集合。

在一个实施例中，根据第二对象坐标集合确定目标对象坐标集合，包括：

将第二坐标对象集合确定为目标对象坐标集合；

或者，

根据第二对象坐标集合中的坐标对称关系，从第二对象坐标集合中确定至少一个子集合，子集合由具有坐标对称关系的第一参考坐标、第二参考坐标，以及第一参考坐标和第二参考坐标的中心坐标组成；

计算各子集合中的第一参考坐标的高程值和第二参考坐标的高程值的平均值，并将平均值确定为中心坐标的高程值，得到目标对象坐标集合。

在一个实施例中，对象位置数据包括目标对象的对象坐标集合，边界位置数据包括车道边界的边界坐标集合；

根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，包括：

根据第一预设阈值对对象坐标集合中相邻的对象坐标进行插值处理，得到离散对象坐标集合；

根据边界节点坐标集合对离散对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合；

根据第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对第三对象坐标集合进行修正，得到目标对象坐标集合以及目标位置数据。

在一个实施例中，根据边界节点坐标集合对离散对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合，包括：

计算边界坐标集合中每个边界坐标分别与离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的距离值，将最小距离值对应的边界坐标确定为目标边界坐标；

将目标边界坐标中的高程值作为离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的高程值，得到第三对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值。

在一个实施例中，根据第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对第三对象坐标集合进行修正，得到目标对象坐标集合，包括：

计算第三对象坐标集合的相邻三个对象坐标中的中心对象坐标分别和两端对象坐标的距离；

将距离大于第二预设阈值对应的两端节点从第三对象坐标集合中删除，得到目标对象坐标集合。

在一个实施例中，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，包括：

获取高精地图中预设范围内的各参考线的坐标集合，得到各参考坐标集合，并对每个参考坐标集合按照第三预设阈值进行插值处理，得到各插值参考坐标集合；

对每个插值参考坐标集合进行平滑处理，得到各目标参考坐标集合；

根据每个目标参考坐标集合以及与每个目标参考坐标集合对应的车道的道路宽度生成车道标线坐标集合和车道边界坐标集合；

根据车道标线坐标集合和车道边界坐标集合得到各中心坐标集合以及中心位置数据。

本申请实施例第二方面，提供一种高精地图的数据修正装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；

第二获取模块，用于根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据；

第一修正模块，用于若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第一类型对象包括与车道中心线的距离满足第一预设条件的对象；

第二修正模块，用于若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第二类型对象包括与车道边界线的距离满足第二预设条件的对象。

本申请实施例第三方面，提供一种电子设备，该设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面的高精地图的数据修正方法。

本申请实施例第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面任一项的高精地图的数据修正方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例提供的高精地图的数据修正方法，通过获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据，并根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，以及获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据。在对目标对象修正过程中，若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，其中，第一类型对象为高精地图中距离中心线较近的对象，第二类型对象为高精地图中距离车道边界较近的对象。由于高精地图的车道的中心线和车道边界的数据比较精确，因此根据车道的中心线和车道边界的位置数据来对高精地图中的其余物体进行修正，可以提高高精地图的数据准确性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种高精地图的数据修正方法的流程图一；

图3为本申请实施例提供的一种参考线平滑前后的示意图；

图4为本申请实施例提供的实际的地图中的参考线平滑前后的示意图（左图：平滑前，右图：平滑后）；

图5为本申请实施例提供的一种高精地图的数据修正方法的流程图二；

图6为本申请实施例提供的一种高精地图的数据修正方法的流程图三；

图7为本申请实施例提供的一种高精地图的数据修正方法的流程图四；

图8为本申请实施例提供的实际道路人行横道线修正前后的示意图（左图：修正前，右图：修正后）；

图9为本申请实施例提供的实际道路杆状物修正前后的示意图（左图：修正前，右图：修正后）；

图10为本申请实施例提供的一种高精地图的数据修正装置的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出的值。

随着智能交通和自动驾驶领域的飞速发展，现有的传统导航电子地图在内容、精度和完整性方面都无法满足高层次的应用需求。针对道路的高精地图被逐步提出并得到了广泛的认同。相比于传统的以人为服务对象的传统导航电子地图，高精度地图是服务于智能网联汽车的专题导航电子地图，蕴含更为丰富细致的路面、路侧及路上的信息，还需要辅以实时动态交通信息，其制作难度和复杂度远高于传统导航电子地图。高精度地图所具有的地图匹配、辅助环境感知和路径规划三大功能在自动驾驶***中具有刚性需求和无可替代的优势。

完整的高精度地图通过三类数据来表达真实道路信息，第一类是道路和车道信息，主要记录道路信息及引导拓扑信息；第二类是道路周边设施信息，是定位和障碍物等辅助信息；第三类是定位图层，用于自动驾驶***的现场匹配。现阶段高精地图（HDMap）制作过程中，由于其制作方式还是半自动化或者人工绘制，而数据采集、解算出的点云数据存在着噪声或是道路两侧受到草木遮挡，对于地面道路要素的绘制，极易造成点云捕捉不到位的情况；而城市道路环境复杂，杆状物要素极易受到遮挡，造成底部点云缺失，从而造成较大的偏移误差。地面道路要素的质量，将影响到基于高精地图无人驾驶的地图匹配、辅助环境感知和路径规划等功能，为了给不同层次的管理、分析、规划和决策提供内容详尽和精度不断提高的空间数据，就迫切需要行之有效的技术和方法来对道路要素相对偏移误差进行修正处理。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种高精地图的数据修正方法，通过获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据，并根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，以及获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据。在对目标对象修正过程中，若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，其中，第一类型对象为高精地图中距离中心线较近的对象，第二类型对象为高精地图中距离车道边界较近的对象。由于高精地图的车道的中心线和车道边界的数据比较精确，因此根据车道的中心线和车道边界的位置数据来对高精地图中的其余物体进行修正，可以提高高精地图的数据准确性。

本申请实施例提供的高精地图的数据修正方法的执行主体可以为电子设备，该电子设备可以为计算机设备、终端设备，或者服务器，其中，终端设备可以为车载终端、各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等，本申请对比不作具体限定。

图1为本申请实施例提供的一种电子设备的内部结构示意图。如图1所示，该电子设备包括通过***总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例提供的一种高精地图的数据修正方法的步骤。内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序提供高速缓存的运行环境。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

基于上述执行主体，本申请实施例提供一种高精地图的数据修正方法。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤201、获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据。

其中，目标对象的对象位置数据可以为形成目标对象的点云数据，该点云数据具体可以为形成目标对象的至少一个节点的坐标数据。

步骤202、根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据。

可选的，获取预设范围内的各车道中心的中心位置数据以及获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据可以包括：获取高精地图中预设范围内的各参考线的坐标集合，得到各参考坐标集合，并对每个参考坐标集合按照第三预设阈值进行插值处理，得到各插值参考坐标集合；对每个插值参考坐标集合进行平滑处理，得到各目标参考坐标集合；根据每个目标参考坐标集合以及与每个目标参考坐标集合对应的车道的道路宽度生成车道标线坐标集合和车道边界坐标集合；根据车道标线坐标集合和车道边界坐标集合得到各中心坐标集合以及中心位置数据。

其中，车道中心线的中心位置数据可以为形成车道中心线的点云数据，该点云数据具体可以为形成车道中心线的至少一个节点的坐标数据；车道边界的边界位置数据可以为形成车道边界的点云数据，该点云数据具体可以为形成车道边界的至少一个节点的坐标数据。

在实际执行过程中，首先确定当前可编辑的高精地图的图幅中是否存在中心线集合，若不存在，则退出对目标对象的对象位置数据的修正；若存在，则再确定目标对象的预设范围内是否存在车道中心线，若存在则获取预设范围内的各车道中心线的中位位置数据，若不存在，则可以扩大预设范围再次进行确定，或者是退出对目标对象的对象位置数据的修正。

具体的，确定当前可编辑的高精地图的图幅中是否存在中心线集合的过程可以为：在当前可编辑的高精地图的图幅中搜索车道中心线的标识，并根据搜索结果确定当前可编辑的高精地图的图幅中是否存在中心线集合。

具体的，确定目标对象的预设范围内是否存在中心线的过程可以为：遍历目标对象的每个节点，以每个节点为中心，在预设范围内搜索车道中心线的标识，并获取搜索到的各车道中心线的中心位置数据。

其中，该预设范围可以为每个节点为中心，以17米为半径所形成的范围。其中，17米半径长度是根据历史搜索数据进行确定的，该半径长度也可以根据具体情况进行设定，本申请实施例对此不作具体限定。

同样的，在实际执行过程中，可以确定当前可编辑的高精地图的图幅中是否存在车道边界集合，若不存在，则退出对目标对象的对象位置数据的修正；若存在，则再确定目标对象的预设范围内是否存在车道边界，若存在则获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据，若不存在，则可以扩大预设范围再次进行确定，或者是退出对目标对象的对象位置数据的修正。

具体的，确定当前可编辑的高精地图的图幅中是否存在车道边界集合的过程可以为：在当前可编辑的高精地图的图幅中搜索车道边界的标识，并根据搜索结果确定当前可编辑的高精地图的图幅中是否存在车道边界集合。

具体的，确定目标对象的预设范围内是否存在车道边界的过程可以为：遍历目标对象的每个节点，以每个节点为中心，在预设范围内搜索车道边界的标识，并获取搜索到的各车道边界的边界位置数据。

其中，该预设范围可以为每个节点为中心，以17米为半径所形成的范围。其中，17米半径长度是根据历史搜索数据进行确定的，该半径长度也可以根据具体情况进行设定，本申请实施例对此不作具体限定。

可选的，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据的过程包括：

获取高精地图中预设范围内的各参考线的坐标集合，得到各参考坐标集合，并对每个参考坐标集合按照第三预设阈值进行插值处理，得到各插值参考坐标集合；

对每个插值参考坐标集合进行平滑处理，得到各目标参考坐标集合；

根据每个目标参考坐标集合以及与每个目标参考坐标集合对应的车道的道路宽度生成车道标线坐标集合和车道边界坐标集合；

根据车道标线坐标集合和车道边界坐标集合得到各中心坐标集合以及中心位置数据。

需要说明的是，获取到的各车道中心线的中心位置数据和各车道边界的边界位置数据，是在获取到的高精地图中的参考线，并对参考线进行插值处理以及平滑处理后得到的。

在实际执行过程中，获取参考线所有节点坐标集合，按照5米限差进行线性插值处理，即：依次遍历相邻两个点坐标，判断两点距离，如果大于5米，则按照5米间隔进行线性插值计算，并以此将插值坐标添加到坐标集合中；如果小于等于5米，则继续遍历。接着进行平滑处理：按照相邻三组进行遍历，如果中间点坐标到相邻两个坐标的三维空间距离大于0.1米限差，则进行平滑。平滑的方法是，将当前点坐标与前一点坐标的中间点坐标更新为当前点坐标，并将当前点坐标与后一点坐标的中间点坐标***当前点与后一点的中间位置，

如果中间点坐标到相邻两个坐标的三维空间距离不大于0.1米限差，则继续遍历，直到遍历结束。如图3所示，为平滑处理后的参考线，通过对参考线进行插值处理，可以避免参考线的相邻节点存在距离较远的情况，可以提高参考的节点精度，进而可以提高车道中心线和车道边界的节点精度，通过对参考线进行平滑处理得到连续稳定的参考线，且该参考线的平滑度较高，进一步的，根据插值处理以及平滑处理后的参考线可以得到更加精确的车道边界和车道中心线。如图4所示，为本申请实施例提供的实际的地图中的参考线平滑前后的示意图（左图：平滑前，右图：平滑后）。

需要说明的是，按照5米长度进行插值是根据历史插值处理过程进行确定的，该插值长度也可以根据具体情况进行设定，本申请实施例对此不作具体限定。

步骤203、若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据。

步骤204、若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据。

可以理解的是，对对象位置数据进行修正可以理解为对组成对象的各个对象节点坐标进行修正。由于高精地图的车道的中心线和车道边界的数据比较精确，因此根据车道的中心线和车道边界的位置数据来对高精地图中的其余对象进行修正，可以提高高精地图的数据准确性。

在进行数据修正过程中，可以将高精地图中的对象将距离车道中心线较近的对象确定为第一类型对象，将距离车道边界较近的对象确定为第二类型对象。

可选的，第一类型对象可以为：车道路面上的箭头、文字或符号等。第二类型对象可以为：杆状物、停车位、路口内自行车道、减速带、公共交通停车站、导流区、人行横道、停车位置、警示区、井盖、路口等类型对象。

在实际执行过程中，可以预先将高精地图中的对象的标识进行分类存储，因此可以根据目标对象的标识来判断目标对象是第一类型对象还是第二类型对象。当目标对象与车道中心线和车道边界的距离相同时，可以利用车道中心线对目标对象进行修正，也可以利用车道边界对目标对象进行修正。具体的，对于步骤203和步骤204的具体修正过程在下述实施例中进行了详细阐述。

本申请实施例提供的高精地图的数据修正方法，通过获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据，并根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，以及获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据。在对目标对象修正过程中，若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，其中，第一类型对象为高精地图中距离中心线较近的对象，第二类型对象为高精地图中距离车道边界较近的对象。由于高精地图的车道的中心线和车道边界的数据比较精确，因此根据车道的中心线和车道边界的位置数据来对高精地图中的其余物体进行修正，可以提高高精地图的数据准确性。

在一个实施例中，提供了一种上述步骤203中根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据的技术过程，其中，对象位置数据包括目标对象的对象坐标集合，中心位置数据包括车道中心线的中心坐标集合，具体的，该过程包括：

对于对象坐标集合中的每个对象坐标执行以下操作：计算对象坐标与各中心坐标集合中每个中心坐标的距离值，将计算出的距离值中的最小距离值对应的中心坐标的高程值作为对象坐标的高程值，得到第一对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值；根据第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对第一对象坐标集合进行修正，得到目标对象的目标对象坐标集合以及目标位置数据。

在实际应用中，遍历当前对象的所有节点，同时遍历邻近中心线集合的节点，获取距离当前对象节点最近的中心线集合的将其高程值赋值给当前对象对应节点高程值来对目标对象的对象坐标集合进行修正，得到第一对象坐标集合。然后，再次根据第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对第一对象坐标集合进行修正，得到目标对象的目标对象坐标集合，进而也就得到了目标位置数据。由于目标对象的坐标数据是实际探测到的数据，但在实际探测过程中可能存在数据误差，而中心线为基准数据且数据较为精确，因此可以根据计算出的距离值中的最小距离值对应的中心坐标的高程值作为对象坐标的高程值，这样保证目标对象中的各个坐标位于同一平面中，可以使得目标对象的渲染更加清晰。

如图5所示，本申请实施例提供了一种根据第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对第一对象坐标集合进行修正，得到目标对象的目标对象坐标集合的技术过程，该过程包括：

步骤501、根据第一对象坐标集合中的最小高程值对应的第一对象坐标和最大高程值对应的第二对象坐标，得到第一向量。

步骤502、计算第一对象坐标集合中的剩余对象坐标在第一向量的投影距离，将最小投影距离对应的剩余对象坐标作为第三对象坐标。

其中，剩余对象坐标为第一对象坐标集合中除第一对象坐标和第二对象坐标外的对象坐标；

步骤503、根据第一对象坐标和第三对象坐标得到第二向量。

步骤504、根据第一向量、第二向量以及第一对象坐标集合确定目标对象坐标集合。

如图6所示，本申请实施例还提供了一种上述步骤504的实现过程，该过程包括以下步骤：

步骤601、根据第一向量、第二向量以及第一对象坐标集合确定目标对象坐标集合，包括：

步骤602、根据第一向量和第二向量确定基准平面；

步骤603、计算第一对象坐标集合中的每个对象坐标投影到基准平面上的坐标，得到第二对象坐标集合；

步骤604、根据第二对象坐标集合确定目标对象坐标集合。

在实际应用中，针对第一对象坐标集合，遍历第一对象坐标集合中的所有节点，以最小高程值对应的节点PZ1为起点，最大高程值对应的节点PZ2为终点，建立第一条向量，并依次遍历其他节点，以其他点到第一条向量两点距离之和的最小值作为依据，获取最小值对应节点PZ3，以PZ1为起点，PZ3为终点，建立第二条向量，并通过求解两个向量点积，即可获取基准平面方向向量，进而得到平面方程。然后将其他节点投影到该基准平面上，完成强制平面化处理，得到第二对象坐标集合，然后根据第二对象坐标集合确定得到目标对象坐标集合。通过将目标对象中的节点的数据进行平面化处理，这样可以进一步的保证目标对象中的各个坐标位于同一平面中，可以使得目标对象的渲染更加清晰。

在一个实施例中，提供了一种上述步骤604根据第二对象坐标集合确定目标对象坐标集合，该过程具体包括：

将第二坐标对象集合确定为目标对象坐标集合；

或者，根据第二对象坐标集合中的坐标对称关系，从第二对象坐标集合中确定至少一个子集合，子集合由具有坐标对称关系的第一参考坐标、第二参考坐标，以及第一参考坐标和第二参考坐标的中心坐标组成；计算各子集合中的第一参考坐标的高程值和第二参考坐标的高程值的平均值，并将平均值确定为中心坐标的高程值，得到目标对象坐标集合。

需要说明的是，若目标对象中的节点之间存在对称关系，则根据第二对象坐标集合中的坐标对称关系，从第二对象坐标集合中确定至少一个子集合，子集合由具有坐标对称关系的第一参考坐标、第二参考坐标，以及第一参考坐标和第二参考坐标的中心坐标组成；计算各子集合中的第一参考坐标的高程值和第二参考坐标的高程值的平均值，并将平均值确定为中心坐标的高程值，得到目标对象坐标集合。若目标对象中的节点之间不存在对称关系，则将第二对象集合确定为目标对象坐标集合。通过目标对象中的节点之间的对称关系来对目标对象中的节点进行进一步修正，这样可以保证具有对称结构的目标对象具有更好的渲染显示效果。

在一个实施例中，对象位置数据包括目标对象的对象坐标集合，边界位置数据包括车道边界的边界坐标集合。

如图7所示，本申请实施例提供了一种上述步骤204中的根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据的技术过程，该过程具体包括：

步骤701、根据第一预设阈值对对象坐标集合中相邻的对象坐标进行插值处理，得到离散对象坐标集合；

步骤702、根据边界节点坐标集合对离散对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合；

步骤703、根据第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对第三对象坐标集合进行修正，得到目标对象坐标集合以及目标位置数据。

在一个实施例中，上述步骤702根据第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对第三对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合的过程包括：

计算边界坐标集合中每个边界坐标分别与离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的距离值，将最小距离值对应的边界坐标确定为目标边界坐标；

将目标边界坐标中的高程值作为离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的高程值，得到第三对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值。这样保证目标对象中的各个坐标位于同一平面中，可以使得目标对象的渲染更加清晰。

在一个实施例中，上述根据第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对第三对象坐标集合进行修正，得到目标对象坐标集合，包括：

计算第三对象坐标集合的相邻三个对象坐标中的中心对象坐标分别和两端对象坐标的距离；

将距离大于第二预设阈值对应的两端节点从第三对象坐标集合中删除，得到目标对象坐标集合。

在实际执行过程中，若目标对象为第二类型对象，则遍历对象坐标集合中的任意相邻的两个节点，若两个节点之间的距离大于0.5米，则根据0.5米的距离在相邻的两个节点之间进行线性插值处理，若两个节点之间的距离小于0.5米则不插值，这样得到第三对象坐标集合。然后，针对第三对象坐标集合，计算边界坐标集合中每个边界坐标分别与离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的距离值，将最小距离值对应的边界坐标确定为目标边界坐标；将目标边界坐标中的高程值作为离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的高程值，得到第三对象坐标集合。然后，针对第三对象坐标集合，计算第三对象坐标集合的相邻三个对象坐标中的中心对象坐标分别和两端对象坐标的距离；将距离大于0.1米对应的两端节点从第三对象坐标集合中删除，得到目标对象坐标集合。如图8所示，为本申请实施例提供的实际道路人行横道线修正前后的示意图（左图：修正前，右图：修正后）。如图9所示，为本申请实施例提供的实际道路杆状物修正前后的示意图（左图：修正前，右图：修正后）。

为了便于本领域技术人员的理解，以执行主体为电子设备为例介绍本申请提供的高精地图的数据修正方法，具体的，该方法包括：

（1）获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；

（2）根据对象位置数据，获取高精地图中预设范围内的各参考线的坐标集合，得到各参考坐标集合，并对每个参考坐标集合按照第三预设阈值进行插值处理，得到各插值参考坐标集合；

（3）对每个插值参考坐标集合进行平滑处理，得到各目标参考坐标集合；

（4）根据每个目标参考坐标集合以及与每个目标参考坐标集合对应的车道的道路宽度生成车道标线坐标集合和车道边界坐标集合；

（5）根据车道标线坐标集合和车道边界坐标集合得到各中心坐标集合以及中心位置数据；

（6）获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据；

（7）若目标对象为第一类型对象，对于对象坐标集合中的每个对象坐标执行以下操作：计算对象坐标与各中心坐标集合中每个中心坐标的距离值，将计算出的距离值中的最小距离值对应的中心坐标的高程值作为对象坐标的高程值，得到第一对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值；

（8）根据第一对象坐标集合中的最小高程值对应的第一对象坐标和最大高程值对应的第二对象坐标，得到第一向量；

（9）计算第一对象坐标集合中的剩余对象坐标在第一向量的投影距离，将最小投影距离对应的剩余对象坐标作为第三对象坐标，其中，剩余对象坐标为第一对象坐标集合中除第一对象坐标和第二对象坐标外的对象坐标；

（10）根据第一对象坐标和第三对象坐标得到第二向量；

（11）根据第一向量和第二向量确定基准平面；

（12）计算第一对象坐标集合中的每个对象坐标投影到基准平面上的坐标，得到第二对象坐标集合；

（13）将第二坐标对象集合确定为目标对象坐标集合；

（14）或者，根据第二对象坐标集合中的坐标对称关系，从第二对象坐标集合中确定至少一个子集合，子集合由具有坐标对称关系的第一参考坐标、第二参考坐标，以及第一参考坐标和第二参考坐标的中心坐标组成；计算各子集合中的第一参考坐标的高程值和第二参考坐标的高程值的平均值，并将平均值确定为中心坐标的高程值，得到目标对象坐标集合；

（15）若目标对象为第二类型对象，则根据第一预设阈值对对象坐标集合中相邻的对象坐标进行插值处理，得到离散对象坐标集合；

（16）计算边界坐标集合中每个边界坐标分别与离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的距离值，将最小距离值对应的边界坐标确定为目标边界坐标；

（17）将目标边界坐标中的高程值作为离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的高程值，得到第三对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值；

（18）计算第三对象坐标集合的相邻三个对象坐标中的中心对象坐标分别和两端对象坐标的距离；

（19）将距离大于第二预设阈值对应的两端节点从第三对象坐标集合中删除，得到目标对象坐标集合。

以上（1）至（19）的执行过程具体可以参见上述实施例的描述，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

应该理解的是，上述实施例中的步骤流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图10所示，本申请实施例提供了一种高精地图的数据修正装置，该装置包括：第一获取模块11，第二获取模块12、第一修正模块13和第二修正模块14。

其中，第一获取模块11，用于获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；

第二获取模块12，用于根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据；

第一修正模块13，用于若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第一类型对象包括与车道中心线的距离满足第一预设条件的对象；

第二修正模块14，用于若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，第二类型对象包括与车道边界线的距离满足第二预设条件的对象。

在一个实施例中，对象位置数据包括目标对象的对象坐标集合，中心位置数据包括车道中心线的中心坐标集合；

第一修正模块13具体用于：

对于对象坐标集合中的每个对象坐标执行以下操作：计算对象坐标与各中心坐标集合中每个中心坐标的距离值，将计算出的距离值中的最小距离值对应的中心坐标的高程值作为对象坐标的高程值，得到第一对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值；

根据第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对第一对象坐标集合进行修正，得到目标对象的目标对象坐标集合以及目标位置数据。

在一个实施例中，第一修正模块13具体用于：

根据第一对象坐标集合中的最小高程值对应的第一对象坐标和最大高程值对应的第二对象坐标，得到第一向量；

计算第一对象坐标集合中的剩余对象坐标在第一向量的投影距离，将最小投影距离对应的剩余对象坐标作为第三对象坐标，其中，剩余对象坐标为第一对象坐标集合中除第一对象坐标和第二对象坐标外的对象坐标；

根据第一对象坐标和第三对象坐标得到第二向量；

根据第一向量、第二向量以及第一对象坐标集合确定目标对象坐标集合。

在一个实施例中，第一修正模块13具体用于：

根据第一向量和第二向量确定基准平面；

计算第一对象坐标集合中的每个对象坐标投影到基准平面上的坐标，得到第二对象坐标集合；

根据第二对象坐标集合确定目标对象坐标集合。

在一个实施例中，第一修正模块13具体用于：

将第二坐标对象集合确定为目标对象坐标集合；

或者，根据第二对象坐标集合中的坐标对称关系，从第二对象坐标集合中确定至少一个子集合，子集合由具有坐标对称关系的第一参考坐标、第二参考坐标，以及第一参考坐标和第二参考坐标的中心坐标组成；计算各子集合中的第一参考坐标的高程值和第二参考坐标的高程值的平均值，并将平均值确定为中心坐标的高程值，得到目标对象坐标集合。

在一个实施例中，对象位置数据包括目标对象的对象坐标集合，边界位置数据包括车道边界的边界坐标集合；

第二修正模块14具体用于：

根据第一预设阈值对对象坐标集合中相邻的对象坐标进行插值处理，得到离散对象坐标集合；

根据边界节点坐标集合对离散对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合；

根据第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对第三对象坐标集合进行修正，得到目标对象坐标集合以及目标位置数据。

在一个实施例中，第二修正模块14具体用于：

计算边界坐标集合中每个边界坐标分别与离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的距离值，将最小距离值对应的边界坐标确定为目标边界坐标；

将目标边界坐标中的高程值作为离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的高程值，得到第三对象坐标集合，高程值为坐标中的Z轴数值。

在一个实施例中，第二修正模块14具体用于：

计算第三对象坐标集合的相邻三个对象坐标中的中心对象坐标分别和两端对象坐标的距离；

将距离大于第二预设阈值对应的两端节点从第三对象坐标集合中删除，得到目标对象坐标集合。

在一个实施例中，第二获取模块12具体用于：

获取高精地图中预设范围内的各参考线的坐标集合，得到各参考坐标集合，并对每个参考坐标集合按照第三预设阈值进行插值处理，得到各插值参考坐标集合；

对每个插值参考坐标集合进行平滑处理，得到各目标参考坐标集合；

根据每个目标参考坐标集合以及与每个目标参考坐标集合对应的车道的道路宽度生成车道标线坐标集合和车道边界坐标集合；

根据车道标线坐标集合和车道边界坐标集合得到各中心坐标集合以及中心位置数据。

本申请实施例提供的高精地图的数据修正装置，通过获取高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据，并根据对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，以及获取预设范围内的各车道边界的边界位置数据。在对目标对象修正过程中，若目标对象为第一类型对象，则根据对象位置数据和各中心位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，若目标对象为第二类型对象，则根据对象位置数据和各边界位置数据，对对象位置数据进行修正，得到目标对象的目标位置数据，其中，第一类型对象为高精地图中距离中心线较近的对象，第二类型对象为高精地图中距离车道边界较近的对象。由于高精地图的车道的中心线和车道边界的数据比较精确，因此根据车道的中心线和车道边界的位置数据来对高精地图中的其余物体进行修正，可以提高高精地图的数据准确性。

本实施例提供的高精地图的数据修正装置，可以执行上述高精地图的数据修正方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再多加赘述。

关于高精地图的数据修正装置的具体限定可以参见上文中对于高精地图的数据修正方法的限定，在此不再赘述。上述高精地图的数据修正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于服务器中的处理器中，也可以以软件形式存储于服务器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本申请的另一实施例中，还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的高精地图的数据修正方法的步骤。

本申请另一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的高精地图的数据修正方法的步骤。

本申请另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在高精地图的数据修正装置上运行时，使得高精地图的数据修正装置执行上述方法实施例所示的方法流程中高精地图的数据修正方法执行的各个步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（digitalsubscriber line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带），光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘（solid state disk，SSD））等。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种高精地图的数据修正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；所述待修正的目标对象为高精地图中除车道中心线和车道边界之外的其余对象；

根据所述对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取所述预设范围内的各车道边界的边界位置数据；

若所述目标对象为第一类型对象，则根据所述对象位置数据、所述对象位置数据的高程值、各中心位置数据和各中心位置数据的高程值，对所述对象位置数据进行修正，得到所述目标对象的目标位置数据，所述第一类型对象包括与车道中心线的距离满足第一预设条件的对象，所述高程值为位置数据中的Z轴坐标数值；

若所述目标对象为第二类型对象，则根据所述对象位置数据和各边界位置数据，对所述对象位置数据进行修正，得到所述目标对象的目标位置数据，所述第二类型对象包括与车道边界线的距离满足第二预设条件的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象位置数据包括所述目标对象的对象坐标集合，所述中心位置数据包括车道中心线的中心坐标集合；

所述根据所述对象位置数据、所述对象位置数据的高程值、各中心位置数据和各中心位置数据的高程值，对所述对象位置数据进行修正，得到所述目标对象的目标位置数据，包括：

对于所述对象坐标集合中的每个对象坐标执行以下操作：计算所述对象坐标与各所述中心坐标集合中每个中心坐标的距离值，将计算出的距离值中的最小距离值对应的中心坐标的高程值作为所述对象坐标的高程值，得到第一对象坐标集合，所述高程值为坐标中的Z轴数值；

根据所述第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对所述第一对象坐标集合进行修正，得到所述目标对象的目标对象坐标集合以及所述目标位置数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一对象坐标集合中各对象坐标的高程值对所述第一对象坐标集合进行修正，得到所述目标对象的目标对象坐标集合，包括：

根据所述第一对象坐标集合中的最小高程值对应的第一对象坐标和最大高程值对应的第二对象坐标，得到第一向量；

计算所述第一对象坐标集合中的剩余对象坐标在所述第一向量的投影距离，将最小投影距离对应的剩余对象坐标作为第三对象坐标，其中，所述剩余对象坐标为所述第一对象坐标集合中除所述第一对象坐标和第二对象坐标外的对象坐标；

根据所述第一对象坐标和所述第三对象坐标得到第二向量；

根据所述第一向量、所述第二向量以及所述第一对象坐标集合确定所述目标对象坐标集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一向量、所述第二向量以及所述第一对象坐标集合确定所述目标对象坐标集合，包括：

根据所述第一向量和所述第二向量确定基准平面；

计算所述第一对象坐标集合中的每个对象坐标投影到所述基准平面上的坐标，得到第二对象坐标集合；

根据所述第二对象坐标集合确定所述目标对象坐标集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二对象坐标集合确定所述目标对象坐标集合，包括：

将所述第二对象坐标集合确定为所述目标对象坐标集合；

或者，

根据所述第二对象坐标集合中的坐标对称关系，从所述第二对象坐标集合中确定至少一个子集合，所述子集合由具有坐标对称关系的第一参考坐标、第二参考坐标，以及所述第一参考坐标和第二参考坐标的中心坐标组成；

计算各所述子集合中的第一参考坐标的高程值和第二参考坐标的高程值的平均值，并将所述平均值确定为所述中心坐标的高程值，得到所述目标对象坐标集合。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象位置数据包括所述目标对象的对象坐标集合，所述边界位置数据包括车道边界的边界节点坐标集合；

所述根据所述对象位置数据和各边界位置数据，对所述对象位置数据进行修正，得到所述目标对象的目标位置数据，包括：

根据第一预设阈值对所述对象坐标集合中相邻的对象坐标进行插值处理，得到离散对象坐标集合；

根据所述边界节点坐标集合对所述离散对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合；

根据所述第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对所述第三对象坐标集合进行修正，得到所述目标对象的对象坐标集合以及所述目标位置数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界节点坐标集合对所述离散对象坐标集合进行修正，得到第三对象坐标集合，包括：

计算所述边界节点坐标集合中每个边界坐标分别与离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的距离值，将最小距离值对应的边界坐标确定为目标边界坐标；

将所述目标边界坐标中的高程值作为所述离散对象坐标集合中每个离散对象坐标的高程值，得到所述第三对象坐标集合，所述高程值为坐标中的Z轴数值。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三对象坐标集合中相邻两个对象坐标的距离对所述第三对象坐标集合进行修正，得到所述目标对象坐标集合，包括：

计算所述第三对象坐标集合的相邻三个对象坐标中的中心对象坐标分别和两端对象坐标的距离；

将所述距离大于第二预设阈值对应的两端节点从所述第三对象坐标集合中删除，得到所述目标对象坐标集合。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，包括：

获取高精地图中预设范围内的各参考线的坐标集合，得到各参考坐标集合，并对每个所述参考坐标集合按照第三预设阈值进行插值处理，得到各插值参考坐标集合；

对每个所述插值参考坐标集合进行平滑处理，得到各目标参考坐标集合；

根据每个所述目标参考坐标集合以及与每个目标参考坐标集合对应的车道的道路宽度生成车道标线坐标集合和车道边界坐标集合；

根据所述车道标线坐标集合和所述车道边界坐标集合得到各中心坐标集合以及所述中心位置数据。

10.一种高精地图的数据修正装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述高精地图中待修正的目标对象的对象位置数据；所述待修正的目标对象为高精地图中除车道中心线和车道边界之外的其余对象；

第二获取模块，用于根据所述对象位置数据，获取预设范围内的各车道中心线的中心位置数据，并获取所述预设范围内的各车道边界的边界位置数据；

第一修改模块，用于若所述目标对象为第一类型对象，则根据所述对象位置数据、所述对象位置数据的高程值、各中心位置数据和各中心位置数据的高程值，对所述对象位置数据进行修正，得到所述目标对象的目标位置数据，所述第一类型对象包括与车道中心线的距离满足第一预设条件的对象，所述高程值为位置数据中的Z轴坐标数值；

第二修正模块，用于若所述目标对象为第二类型对象，则根据所述对象位置数据和各边界位置数据，对所述对象位置数据进行修正，得到所述目标对象的目标位置数据，所述第二类型对象包括与车道边界线的距离满足第二预设条件的对象。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的高精地图的数据修正方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的高精地图的数据修正方法。

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