JP5967336B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
13 バッテリ
20 モータ
100 コントロールユニット(ECU)
101 電流指令値演算部
105 PI制御部
106 PWM制御部
107 インバータ
110 補償部
120 操舵状態判定部
121 操舵状態感応ゲイン部
140 セルフアライニングトルク(SAT)部
150 切増し/切戻し状態インデックス演算部
151 ローパスフィルタ(LPF)
152 角速度インデックス演算部
160 切増し/切戻し状態レシオ演算部
170 収れん性制御部
180 感応ゲイン部
Claims (5)
- 操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいて操舵系をアシスト制御するモータを駆動制御すると共に、前記電流指令値を補正する収れん性制御機能を有している電動パワーステアリング装置において、
前記操舵トルク及びモータ角速度に基づいてアナログ系の切増し/切戻し状態インデックスを演算する切増し/切戻し状態インデックス演算部と、
前記切増し/切戻し状態インデックスに基づいて、可変なノミナル値を基準にしてアナログ系の切増し/切戻し状態レシオを演算する切増し/切戻し状態レシオ演算部と、
前記操舵トルク、前記車速及び前記モータ角速度に基づいて切増しゲイン及び切戻しゲインを演算する感応ゲイン部と、前記切増しゲイン及び前記切戻しゲインに対して前記切増し/切戻し状態レシオでゲイン補正するゲイン補正部と、ヨーレート推定値の絶対値及び符号反転信号に基づいて前記ゲイン補正部からのゲイン信号を出力処理して収れん性制御値を出力する出力処理部とで構成される収れん性制御部と、
を具備し、
前記切増し/切戻し状態レシオ演算部の特性が、
前記ノミナル値が0.0〜1.0で可変であり、前記切増し/切戻し状態インデックスが正の領域を切増し状態とすると共に、前記切増し/切戻し状態レシオを前記ノミナル値より小さくし、前記切増し/切戻し状態インデックスが負の領域を切戻し状態とすると共に、前記切増し/切戻し状態レシオを前記ノミナル値より大きくし、前記切増し/切戻し状態レシオが連続的にかつ非線形に変化するようになっている
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記切増し/切戻し状態インデックス演算部が、
前記操舵トルクを入力するLPFと、前記モータ角速度に基づいて±1.0の範囲の角速度インデックスを演算する角速度インデックス演算部と、前記LPFの出力及び前記角速度インデックスを乗算して前記切増し/切戻し状態インデックスを出力する第1乗算部とで構成されている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記角速度インデックス演算部が、前記モータ角速度の絶対値が所定値以上で一定値であり、前記所定値より小さいときに線形若しくは非線形に変化する特性である請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記ゲイン補正部が、
前記切戻しゲイン及び前記切増し/切戻し状態レシオを乗算する第2乗算部と、固定値から前記切増し/切戻し状態レシオを減算する減算部と、前記減算部からの減算結果及び前記切増しゲインを乗算する第3乗算部と、前記第2乗算部及び前記第3乗算部の乗算結果を加算する加算部とで構成されている請求項1乃至3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記出力処理部が、
前記ヨーレート推定値の絶対値を求める絶対値部と、前記ヨーレート推定値の符号を反転する符号反転部と、前記絶対値及び前記加算部の加算結果を乗算する第4乗算部と、前記符号反転部の出力及び前記第4乗算部の乗算結果を乗算する第5乗算部とで構成され、
前記第5乗算部が前記収れん性制御値を出力する請求項5に記載の電動パワーステアリング装置。
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