JP6758177B2 - Assist suit - Google Patents
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Description
本発明は、アシストスーツ、及び、そのアシストスーツに用いられる外部機器に関する。 The present invention relates to an assist suit and an external device used for the assist suit.
例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、駆動制御用の制御部と、アシストスーツとは別の外部の制御装置と通信するための外部通信インターフェースと、が備えられている。このアシストスーツは、外部の制御装置から発信される情報を外部通信インターフェースで受信し、その受信した情報に基づいて制御部のメンテナンスを行うことが可能になっている。
For example,
しかし、上記従来のアシストスーツでは、メンテナンスのために専用の外部通信インターフェースを備えていることから、構造が複雑なものになっており、その結果、アシストスーツ全体の高重量化やコストアップ等の種々の不都合が生じていた。 However, since the above-mentioned conventional assist suit is provided with a dedicated external communication interface for maintenance, the structure is complicated, and as a result, the weight of the entire assist suit is increased and the cost is increased. Various inconveniences have occurred.
上記実情に鑑み、簡素な構造でメンテナンス情報を報知できるアシストスーツ、及び、そのアシストスーツに用いられる外部機器を提供することが望まれていた。 In view of the above circumstances, it has been desired to provide an assist suit capable of transmitting maintenance information with a simple structure and an external device used for the assist suit.
本発明のアシストスーツは、
情報を報知可能な報知装置と、
前記報知装置の制御を行う報知制御部と、
作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部と、
センサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部と、が備えられ、
前記報知制御部は、前記通常モードにおいて前記報知装置に通常情報を報知させる一方で、前記メンテナンスモードにおいて前記報知装置の経時的な報知パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されているものである。
The assist suit of the present invention
A notification device that can notify information and
A notification control unit that controls the notification device and
A switching unit that can be switched between a normal mode that can assist the operator's operation and a maintenance mode for maintenance.
It is equipped with a generator that generates a code corresponding to maintenance information based on the detection results of the sensors.
The notification control unit is configured to notify the notification device of normal information in the normal mode, and notify the code by changing the notification pattern of the notification device over time in the maintenance mode. Is.
本発明によれば、通常モードでは、報知装置は、本来的に割り当てられた通常情報を報知するようになっている。切換部により、通常モードからメンテナンスモードに切り換えると、報知制御部により、センサ類の検出結果に基づいて生成部において生成されたメンテナンス情報に対応する符号が、報知装置の経時的な報知パターンの変化として報知される。このように、報知装置が、通常情報の報知と、経時的な報知パターンの変化により表わされる符号によるメンテナンス情報の報知と、の両方の機能を果たすので、メンテナンス情報を報知する専用の機器を設ける必要がなくなり、構造の簡素化を実現できる。
なお、メンテナンスモードにおける報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化により示される符号は、人が知覚で認識し、符号とメンテナンス情報とを対応付けたリスト等を用いて照合することで、その認識した符号に対応するメンテナンス情報を知ることができる。
また、メンテナンスモードにおける報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化は、アシストスーツとは別の外部機器で、符号の認識、その認識した符号のメンテナンス情報への変換、人に認識容易な態様（例えば、文字、イラスト、音声等）でのメンテナンス情報の通知、を行うようにしてもよい。
したがって、本発明によれば、簡素な構造でメンテナンス情報を報知できるものになる。
According to the present invention, in the normal mode, the notification device notifies the originally assigned normal information. When the normal mode is switched to the maintenance mode by the switching unit, the code corresponding to the maintenance information generated in the generation unit based on the detection result of the sensors by the notification control unit changes the notification pattern of the notification device over time. Is notified as. In this way, since the notification device fulfills both functions of notifying normal information and notifying maintenance information by a code represented by a change in the notification pattern over time, a dedicated device for notifying maintenance information is provided. There is no need, and the structure can be simplified.
The code indicated by the change in the notification pattern over time notified by the notification device in the maintenance mode is perceived by a person and collated by using a list or the like associated with the code and maintenance information. It is possible to know the maintenance information corresponding to the recognized code.
In addition, changes in the notification pattern over time notified by the notification device in the maintenance mode can be easily recognized by humans by recognizing the code, converting the recognized code into maintenance information, using an external device other than the assist suit. The maintenance information may be notified in a mode (for example, characters, illustrations, voices, etc.).
Therefore, according to the present invention, maintenance information can be notified with a simple structure.
本発明において、
前記報知装置に、少なくとも１つのランプが備えられ、
前記報知制御部は、前記少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されていると好適である。
In the present invention
The notification device is provided with at least one lamp.
It is preferable that the notification control unit is configured to notify the reference numeral by changing the display pattern of at least one lamp with time.
本構成によれば、メンテナンスモードにおいて報知装置における少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化によりメンテナンス情報に対応する符号を表示するので、例えば、メンテナンス情報に対応する符号を表示するために専用のセグメントディスプレイを備えるようにする場合等に比べて、構造が簡素になり、その結果、コンパクト化、低重量化、コストダウン等を実現できる。 According to this configuration, the code corresponding to the maintenance information is displayed by the change of the display pattern of at least one lamp in the notification device with time in the maintenance mode. Therefore, for example, it is dedicated to display the code corresponding to the maintenance information. The structure is simplified as compared with the case where the segment display is provided, and as a result, compactness, weight reduction, cost reduction and the like can be realized.
本発明において、
前記符号が、複数桁の数字で構成され、
前記少なくとも１つのランプに、第１ランプ及び第２ランプが含まれ、
前記報知制御部は、前記第１ランプの表示パターンの変化回数により前記符号の桁を報知させ、前記第２ランプの表示パターンの変化回数により前記第１ランプで報知された前記符号の桁に対応する数を報知させるように構成されていると好適である。
In the present invention
The code is composed of multiple digits.
The at least one lamp includes a first lamp and a second lamp.
The notification control unit notifies the digit of the code by the number of changes in the display pattern of the first lamp, and corresponds to the digit of the code notified by the first lamp according to the number of changes in the display pattern of the second lamp. It is preferable that it is configured to notify the number to be used.
本構成によれば、符号が複数桁の数字で構成されているので、多種類のメンテナンス情報に対応する符号を報知可能となる。
さらに、符号の桁の報知を第１ランプで行い、符号の桁に対応する数の報知を第２ランプで行うので、人や外部機器が符号を誤認識し難くなる。
According to this configuration, since the code is composed of a plurality of digits, it is possible to notify the code corresponding to various types of maintenance information.
Further, since the first lamp is used to notify the digit of the code and the second lamp is used to notify the number corresponding to the digit of the code, it is difficult for a person or an external device to misrecognize the code.
本発明において、
音を出力可能な音出力装置が備えられ、
前記音出力装置は、前記第１ランプにより前記符号の桁を報知する際と、前記第２ランプにより前記符号の桁に対応する数を報知する際と、で互いに異なる音を出力するように構成されていると好適である。
In the present invention
Equipped with a sound output device that can output sound,
The sound output device is configured to output different sounds when the first lamp notifies the digit of the code and when the second lamp notifies the number corresponding to the digit of the code. It is preferable that it is.
本構成によれば、人や外部機器が、音出力装置から出力される音によって、符号の桁の報知と、符号の桁に対応する数の報知と、を識別可能となるので、符号の誤認識がさらに生じ難くなる。 According to this configuration, a person or an external device can distinguish between the notification of the code digit and the notification of the number corresponding to the code digit by the sound output from the sound output device, so that the code is incorrect. Recognition is even less likely to occur.
本発明において、
アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能な切換スイッチと、
アシスト範囲を手動操作で設定可能な設定スイッチと、が備えられ、
前記切換部は、前記通常モードから前記メンテナンスモードへの切り換えを、前記切換スイッチと前記設定スイッチの同時操作に基づいて行うように構成されていると好適である。
In the present invention
A changeover switch that can manually switch the strength of the assist action,
It is equipped with a setting switch that allows you to manually set the assist range.
It is preferable that the switching unit is configured to switch from the normal mode to the maintenance mode based on the simultaneous operation of the changeover switch and the setting switch.
本構成によれば、通常モードからメンテナンスモードへ切り換えるためには、互いに機能の異なる切換スイッチと設定スイッチを同時操作するという特殊操作を実行する必要があるので、例えば、単独のスイッチの操作で通常モードからメンテナンスモードへ切り換わるようにする場合に比べて、メンテナンスモードへ誤って切り換えてしまう可能性を低減できる。 According to this configuration, in order from the normal mode perating the Came ra switch to the maintenance mode, it is necessary to perform a special operation that simultaneously operating the setting switch different change-over switch of functions to each other, for example, operation of a single switch in than the normal mode when so switched Ri switch to the maintenance mode, it is possible to reduce the possibility of switching by mistake to the maintenance mode.
本発明において、
作業者の背部側に取り付けられる本体部が備えられ、
前記切換スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されていると好適である。
In the present invention
It is equipped with a main body that can be attached to the back side of the worker.
It is preferable that the changeover switch is arranged at a position deviated to one side with respect to the left and right center of the main body, and the setting switch is arranged at a position deviated to the other side with respect to the left and right center of the main body. ..
本構成によれば、通常モードからメンテナンスモードへ切り換えるためには、例えば、一方側の手で切換スイッチを操作し、かつ、他方側の手で設定スイッチを操作するというように、人が明確な意図を持って、切換スイッチと設定スイッチを同時操作するという特殊操作を実行する必要があるため、メンテナンスモードへ誤って切り換えてしまう可能性をさらに低減できる。 According to this configuration, in order to switch from the normal mode to the maintenance mode, for example, a person clearly operates the changeover switch with one hand and the setting switch with the other hand. Since it is necessary to intentionally execute a special operation of simultaneously operating the changeover switch and the setting switch, the possibility of accidentally switching to the maintenance mode can be further reduced.
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向に関する表記は、アシストスーツＡＳを装着した状態の作業者の視点を基準としている。 Hereinafter, embodiments that are an example of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following explanation, the notations related to the directions such as "up", "down", "front", "rear", "left", and "right" refer to the viewpoint of the operator wearing the assist suit AS. It is the standard.
〔アシストスーツの基本構造について〕
図１〜図３等に示すアシストスーツＡＳは、作業者の体に装着されるものであり、作業者の荷物（「対象物」の一例）の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
[About the basic structure of the assist suit]
The assist suit AS shown in FIGS. 1 to 3 and the like is attached to the body of the worker so as to be able to provide an assist force to assist the worker's luggage (an example of "object") in raising and lowering. It has become.
図１〜図３に示すように、アシストスーツＡＳには、作業者の背部（背中部）側に取り付けられて作業者の体に支持される本体部１、荷物の高さ位置の変更動作をアシストして腕部の筋力をサポートする駆動装置としての腕アシスト装置２、脚部の曲げ伸ばし動作をアシストして腰部や脚部の筋力をサポートする駆動装置としての腰アシスト装置３、腕アシスト装置２及び腰アシスト装置３及びの制御を行う制御装置４、電装系に給電可能なバッテリ５等が備えられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the assist suit AS has a
図１〜図３に示すように、本体部１は、複数の部材を枠状に組んだものとなっている。
説明を加えると、本体部１には、左右一対の縦フレーム６、左右の縦フレーム６同士を連結する縦板状の支持フレーム７等が備えられている。本体部１に、腕アシスト装置２、腰アシスト装置３、制御装置４、バッテリ５が支持されている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
To add a description, the
図１、図３等に示すように、支持フレーム７の前面側には、左右の肩ベルト８及び腰ベルト９が設けられている。作業者は、左右の肩ベルト８に夫々対応する腕部を通して肩部に掛け、腰ベルト９を腰部に巻き付けることで本体部１を体に取り付ける。これにより、図１、図２に示すように、作業者は、背部側に本体部１を背負う形態でアシストスーツＡＳを装着できる。
As shown in FIGS. 1, 3 and the like, left and
〔腕アシスト装置について〕
図１、図２等に示すように、腕アシスト装置２は、荷物を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置２には、荷物の吊下げ支点を決める左右のアーム部１０、荷物を吊り下げるための左右２本ずつの吊下索状体１１、荷物を保持するための左右のハンド部１２、吊下索状体１１の駆動に係るリール機構１３、リール機構１３の駆動に係る昇降用モータ１４、昇降用モータ１４の変速に係る変速機構１５、リール機構１３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ１６等が備えられている。
[About arm assist device]
As shown in FIGS. 1 and 2, the arm assist
図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、夫々、本体部１における左右の縦フレーム６の上端部から前上方に向けて延ばされている。図１に示すように、左右のアーム部１０は、装着している作業者の頭部の側方を通って、作業者の頭部の前上方に位置する箇所まで延ばされている。図２に示すように、左右のアーム部１０は、前方に向かうにつれて互いの離間距離が拡がる態様で設けられている。図１に示すように、左右のアーム部１０の上端部（前端部）には、夫々、回転自在なプーリ１７が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the left and
図１、図２等に示すように、各吊下索状体１１には、夫々、筒状のアウタ１８と、アウタ１８によって部分的に覆われたインナワイヤ１９と、が備えられている。各インナワイヤ１９は、一端部がリール機構１３に固定され、中途部がアーム部１０のプーリ１７に架け渡され、他端部にハンド部１２が取り付けられている。各アウタ１８は、対応するインナワイヤ１９のリール機構１３の近傍の箇所からアーム部１０のプーリ１７の近傍に至る箇所までを覆っている。
As shown in FIGS. 1 and 2, each of the hanging cord-
図２に示すように、左右のハンド部１２は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部１２は、夫々、荷物の持ち手部に引っ掛ける等して荷物を支持可能となっている。左右のハンド部１２は、夫々、２本のインナワイヤ１９で吊り下げられている。２本のうち片方のインナワイヤ１９は、ハンド部１２に係合される荷物の荷重を受け持つようになっている。一方、２本のうち残りのインナワイヤ１９は、基本的には張力が掛かっておらず、荷重を受け持つ片方のインナワイヤ１９に不具合が生じた際に、荷物の荷重を受け持ち、荷物の落下を阻止するものとなっている。
As shown in FIG. 2, the left and
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２の上方には、夫々、インナワイヤ１９の過剰な巻き取りを規制するストッパ２０が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2,
図１、図２、図６に示す昇降用モータ１４は、電動モータであり、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。昇降用モータ１４の動力は、変速機構１５で変速（減速）されて、変速された動力によりリール機構１３が回転駆動される。リール機構１３を回転駆動することにより、インナワイヤ１９の巻き取りや繰り出しが行われ、それにより、荷物の支持を行う左右のハンド部１２が上げ下げされる。
The elevating
図１、図２、図６に示す電磁ブレーキ１６は、通電していないときに制動力を発揮するいわゆるネガティブブレーキとして構成されている。説明を加えると、電磁ブレーキ１６は、バッテリ５からの電力供給が無い場合に制動力を発揮してリール機構１３の回転駆動を阻止して左右のハンド部１２の上げ下げを防止する一方、バッテリ５からの電力供給がある場合に制動力の付与を解除してリール機構１３の回転駆動を許容して左右のハンド部１２の上げ下げを可能にする。
The
図２に示すように、リール機構１３、昇降用モータ１４、変速機構１５、電磁ブレーキ１６は、支持フレーム７の上部の後面に集約して取り付けられている。制御装置４は、支持フレーム７における腕アシスト装置２に係る部品よりも下方の中間部の後面に取り付けられている。バッテリ５は、支持フレーム７における制御装置４よりも下方の下部の後面に取り付けられている。
As shown in FIG. 2, the
〔腰アシスト装置について〕
図１〜図３に示すように、腰アシスト装置３には、左右一対の基部ケース２１、左右の脚用モータ２２、各基部ケース２１の前端部に左右方向向きの横軸心Ｐ周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム２３、各脚アーム２３に取り付けられる面ファスナ２４を有する脚ベルト２５等が備えられている。
[About waist assist device]
As shown in FIGS. 1 to 3, the waist assist
図３に示すように、基部ケース２１は、上方から見て略Ｌ字形状をしている。図２に示すように、左右の基部ケース２１は、互いに略左右対称の形状をしている。図１、図２、図６に示すように、各基部ケース２１には、脚アーム２３を駆動する脚用モータ２２と、脚用モータ２２の動力を減速して脚アーム２３に伝達する駆動機構と、が夫々収容されている。図１に示すように、左右の脚ベルト２５は、夫々、作業者の大腿部に巻き付けて面ファスナ２４を係合状態にすることで、作業者の脚部に取り付けるようになっている。左右の脚用モータ２２を駆動することで、対応する脚アーム２３を基部ケース２１に対して揺動させることができる。各脚用モータ２２の駆動力は、対応する脚アーム２３と脚ベルト２５を介して、作業者の大腿部に伝達される。
As shown in FIG. 3, the
左右の脚用モータ２２は、いずれも、例えばサーボモータ等で構成される電動モータである。左右の脚用モータ２２は、夫々、制御装置４からの指令に基づいて、バッテリ５から供給される電力を用いて駆動される。
The left and
〔上昇スイッチと下降スイッチについて〕
図１、図２に示すように、左右のハンド部１２のうち一方側（右側）のハンド部１２に、上昇スイッチ２６が備えられ、左右のハンド部１２のうち他方側（左側）のハンド部１２に、下降スイッチ２７が備えられている。上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７は、制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６は、荷物を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ２７は、荷物を下げる際に操作される。上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の操作に基づいて、腕アシスト装置２と腰アシスト装置３とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ２６及び下降スイッチ２７の操作は、いずれも無効とされる。
[About ascending switch and descending switch]
As shown in FIGS. 1 and 2, the
〔モードについて〕
図６に示すように、アシストスーツＡＳは、作業者の動作を補助可能な通常モードと、アシスト範囲の調整を行う調整モードと、メンテナンス情報に係る符号を報知するメンテナンス用のメンテナンスモードと、にモードを切り換えることが可能になっている。
[About mode]
As shown in FIG. 6, the assist suit AS has a normal mode that can assist the movement of the operator, an adjustment mode that adjusts the assist range, and a maintenance mode for maintenance that notifies a code related to maintenance information. It is possible to switch the mode.
通常モードには、練習モード、初級者モード、上級者モードが備えられている。通常モードのうち、練習モードが最もアシスト作用が弱く（アシストトルクが小さい、アシストスピードが遅い）、練習モード、初級者モード、上級者モードの順で、アシスト作用が強くなる。 The normal mode includes a practice mode, a beginner mode, and an advanced mode. Of the normal modes, the practice mode has the weakest assist action (small assist torque, slow assist speed), and the assist action becomes stronger in the order of practice mode, beginner mode, and advanced mode.
メンテナンスモードでは、複数桁の数字（符号）の表示として、エラーコードの表示、ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示を行うことができる。 In the maintenance mode, an error code, a winch assist count, a waist assist count, and an hour meter can be displayed as a multi-digit number (sign).
図６に示すように、アシストスーツＡＳには、情報を報知可能な報知装置Ａが備えられている。報知装置Ａには、電源ランプ２８、残量ランプ２９、練習ランプ３０、初級ランプ３１（「第１ランプ」の一例）、上級ランプ３２（「第２ランプ」の一例）、音を出力可能なブザー３３（「音出力装置」の一例）、腕ランプ３４、腰ランプ３５、が備えられている。つまり、報知装置Ａには、少なくとも１つのランプが備えられている。電源ランプ２８、残量ランプ２９、練習ランプ３０、初級ランプ３１、上級ランプ３２、腕ランプ３４、腰ランプ３５は、夫々、ＬＥＤで構成されている。
As shown in FIG. 6, the assist suit AS is provided with a notification device A capable of transmitting information. The notification device A can output a
図６等に示す電源ランプ２８は、複数の色（例えば、緑色、赤色等）を使い分けて点灯させることが可能となっている。残量ランプ２９は、消灯で、バッテリ５の残量が一定値以上であるという通常情報を表示する。残量ランプ２９は、点灯で、バッテリ５の残量が一定値未満になっているという通常情報を表示する。練習ランプ３０は、消灯で、練習モードではないという通常情報を表示する。練習ランプ３０は、点灯で、練習モードであるという通常情報を表示する。初級ランプ３１は、消灯で、初級者モードではないという通常情報を表示する。初級ランプ３１は、点灯で、初級者モードであるという通常情報を表示する。上級ランプ３２は、消灯で、上級者モードではないという通常情報を表示する。
上級ランプ３２は、点灯で、上級者モードであるという通常情報を表示する。
The
The
図６等に示す、腕ランプ３４、及び、腰ランプ３５は、アシスト範囲の調整対象を示すランプである。腕ランプ３４は、消灯で、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を行っていないという通常情報を表示する。腕ランプ３４は、点灯で、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を行っているという通常情報を表示する。腰ランプ３５は、消灯で、腰アシスト装置３のアシスト範囲の調整を行っていないという通常情報を表示する。腰ランプ３５は、点灯で、腰アシスト装置３のアシスト範囲の調整を行っているという通常情報を表示する。
The
〔右スイッチケースと左スイッチケースについて〕
図１、図２、図４に示すように、右の基部ケース２１の右外側には、右スイッチケース３６が備えられている。図４に示すように、電源ランプ２８、残量ランプ２９、練習ランプ３０、初級ランプ３１、上級ランプ３２は、右スイッチケース３６の上面側に備えられている。ブザー３３は、右スイッチケース３６に内蔵されている。また、図４に示すように、右スイッチケース３６の上面（表示面）側には、手動操作スイッチとして、電源スイッチ３８、切換スイッチ３９が備えられている。切換スイッチ３９は、アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能なスイッチである。図２に示すように、切換スイッチ３９は、本体部１の左右中心Ｃに対する一方側（右側）に偏倚した箇所に配置されている。
[About right switch case and left switch case]
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, a
図２、図５に示すように、左の基部ケース２１の左外側には、左スイッチケース４０が備えられている。図５に示すように、腕ランプ３４、腰ランプ３５は、左スイッチケース４０の上面側に備えられている。また、図５に示すように、左スイッチケース４０の上面（表示面）には、手動入力スイッチとして、設定スイッチ４１が備えられている。設定スイッチ４１は、アシスト範囲を手動操作で設定可能なスイッチである。図２に示すように、設定スイッチ４１は、本体部１の左右中心Ｃに対する他方側（左側）に偏倚した箇所に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 5 , a
つまり、図２に示すように、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とは、本体部１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されている。
That is, as shown in FIG. 2, the
〔センサ類について〕
図６に示すように、アシストスーツＡＳには、センサ類Ｓとして、昇降用モータ１４の回転数を検出する昇降モータセンサ４２、インナワイヤ１９の繰り出し量をリール機構１３の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４３、脚用モータ２２の回転数を検出する脚モータセンサ４４、基部ケース２１に対する左右の脚アーム２３の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ４５、バッテリ５の蓄電量の残量を検出する残量センサ４６等が備えられている。
[About sensors]
As shown in FIG. 6, in the assist suit AS, as the sensors S, the lifting
脚モータセンサ４４、昇降モータセンサ４２は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。また、脚角度センサ４５、繰り出しセンサ４３は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。昇降モータセンサ４２、繰り出しセンサ４３、脚モータセンサ４４、脚角度センサ４５、残量センサ４６の各出力信号は、制御装置４に入力される。
The
〔制御構成について〕
図６に示すように、制御装置４には、電源部４７、センサ類Ｓの検出結果に基づく情報や各モードに設定されているアシスト作用等の各種情報を記憶する記憶部４８、エラーの発生の有無を検出可能な検出部４９、駆動装置の駆動制御を行う駆動制御部５０、各種のモードを切り換え可能な切換部５１、センサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部５２、報知装置Ａの制御を行う報知制御部５３等が備えられている。
[Control configuration]
As shown in FIG. 6, the
電源部４７は、電源スイッチ３８の操作に基づいて、バッテリ５の電力を各要素に供給可能な入状態と、バッテリ５の電力を各要素に供給しない切状態と、に切り換えることができる。
Based on the operation of the
検出部４９は、記憶部４８に記憶されている情報に基づいて、エラーの発生の有無を検出する。ここで、エラーとしては、例えば、バッテリ５の残量が一定値未満になっていること（残量センサ４６の検出結果に基づく）、腕アシスト装置２に不具合が発生していること（昇降モータセンサ４２の検出結果と、繰り出しセンサ４３の検出結果との対応関係に齟齬が生じている等）、腰アシスト装置３に不具合が発生していること（脚モータセンサ４４の検出結果と、脚角度センサ４５の検出結果との対応関係に齟齬が生じている等）のように、様々なものがある。
The
駆動制御部５０は、記憶部４８に記憶され、通常モードの中から選択されるモードに設定されているパラメータと、上昇スイッチ２６や下降スイッチ２７の操作入力と、に基づいて、バッテリ５の電力を用いて、腕アシスト装置２の昇降用モータ１４及び電磁ブレーキ１６と、腰アシスト装置３の各脚用モータ２２と、の駆動を制御する。
The
切換部５１は、切換スイッチ３９の操作入力に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードの中から練習モード、初級者モード、上級者モードのうち使用するモードを、選択的に切り換えることができる。
Based on the operation input of the
また、切換部５１は、設定スイッチ４１の操作に基づいて、アシスト作用を発揮する通常モードと駆動装置のアシスト範囲を調整する調整モードとを切り換えることができる。
Further, the switching
また、切換部５１は、作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、の切り換えを、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１の同時操作に基づいて行うように構成されている。
Further, the switching
また、切換部５１は、切換スイッチ３９及び設定スイッチ４１の同時操作に基づいて、メンテナンスモードにおいて、エラーコードの表示、ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示を、選択的に切り換えることができる。
Further, the switching
生成部５２は、記憶部４８に記憶されているセンサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報から符号を生成する。
The
報知制御部５３は、電源部４７が入状態であり、かつ、検出部４９においてエラーが検出されていない場合には、電源ランプ２８に第１表示（例えば、緑色の点灯）を行わせる。また、電源部４７が入状態であり、かつ、検出部４９においてエラーが検出されている場合には、報知制御部５３は、電源ランプ２８に第１表示とは異なる第２表示（例えば、赤色の点灯）を行わせる。また、電源部４７が切状態である場合には、報知制御部５３は、電源ランプ２８を消灯させる。つまり、電源ランプ２８は、電源部４７の状態やエラーの発生の有無に係る通常情報を報知するものとなっている。
When the
また、報知制御部５３は、通常モードにおいて報知装置Ａに通常情報を報知させる一方で、メンテナンスモードにおいて報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化により符号を報知させるように構成されている。
Further, the
また、報知制御部５３は、少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化により符号を報知させるように構成されている。
Further, the
また、報知制御部５３は、メンテナンスモードにおいて、初級ランプ３１の表示パターンの変化回数により符号の桁を報知させ、上級ランプ３２の表示パターンの変化回数により初級ランプ３１で報知された符号の桁に対応する数を報知させるように構成されている。
Further, in the maintenance mode, the
〔アシストスーツの基本的な動作態様について〕
上記構造を備えるアシストスーツＡＳの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷物を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて左右のハンド部１２が下げられる。左右のハンド部１２を荷物に引っ掛けてから、上昇スイッチ２６を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３にインナワイヤ１９が巻き取られて荷物を支持した状態の左右のハンド部１２が上げられると共に、腰アシスト装置３の脚アーム２３が駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置２によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置３によりアシストされ、荷物を容易に持ち上げることができる。
[About the basic operation mode of the assist suit]
The basic operation mode of the assist suit AS having the above structure will be described.
For example, when lifting a load placed on the ground or floor and transferring it to a high place, first, the lowering
上昇スイッチ２６の押圧操作を止めて、ハンド部１２の上げ動作を停止すると、電磁ブレーキ１６の制動力が発揮されて、荷物を支持している左右のハンド部１２が所望の高さに維持される。また、腰アシスト装置３のアシストが完了すると、脚アーム２３は、揺動自在な状態となる。腕アシスト装置２における左右のハンド部１２が上限位置まで上がる前に、腰アシスト装置３による立ち上がり動作のアシストが完了するため、荷物を支持している左右のハンド部１２を所望の高さまで上げた状態で、腕部の筋力をあまり使うことなく、作業者は自在に歩行して、荷物を所定の場所まで移動させることができる。
When the pressing operation of the raising
そして、所定の場所に荷物を載置する際には、下降スイッチ２７を押圧操作し続ける。
これにより、腕アシスト装置２においてリール機構１３からインナワイヤ１９が繰り出されて、荷物を支持している左右のハンド部１２が下降する。荷物を載置する高さが低い場合は、腰アシスト装置３も駆動されて作業者のしゃがみ動作のアシストも行われる。荷物が所定の場所に載置されると、荷物の移載作業が完了となる。
Then, when the load is placed in the predetermined place, the lowering
As a result, the
〔調整モードについて〕
図６に示す調整モードには、腕アシスト装置２のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置３のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、がある。
[Adjustment mode]
The adjustment mode shown in FIG. 6 includes an arm adjustment mode in which the assist range of the arm assist
通常モードでは、腕ランプ３４及び腰ランプ３５は、いずれも消灯している。通常モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作すると、通常モードから腕調整モードに切り換わる。この状態では、腕ランプ３４が点灯し、腰ランプ３５が消灯する。
In the normal mode, both the
腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１を長押し操作（短押し操作よりも押圧時間が長い操作）すると、腕アシスト装置２のアシスト範囲の調整を受け付ける状態となる。この状態では、昇降用モータ１４の電磁ブレーキ１６が制動力を発揮しない状態になるとともに、昇降用モータ１４は、インナワイヤ１９を巻き取る側に少しのトルクを発生させるようになっている。
In the arm adjustment mode, when the setting
インナワイヤ１９の先端に位置するハンド部１２の高さが所望の高さにして、設定スイッチ４１を再度長押し操作すると、そのときのハンド部１２の高さに対応するインナワイヤ１９の繰り出し量が、限界値に設定される。この際、設定スイッチ４１を再度長押し操作したときのインナワイヤ１９の繰り出し位置の値（荷物を支持するハンド部１２の高さ）が、インナワイヤ１９を繰り出し可能な機械的上限とインナワイヤ１９を巻き取り可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、機械的上限に近い場合には、そのインナワイヤ１９の繰り出し位置が、新たな上限値として設定される。一方、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、機械的下限に近い場合には、そのインナワイヤ１９の繰り出し位置が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ４１の長押し操作時のインナワイヤ１９の繰り出し位置の値が、不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腕アシスト装置２のアシスト範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
When the height of the
腕調整モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作すると、腰調整モードに切り換わる。この状態では、腕ランプ３４が消灯し、腰ランプ３５が点灯する。
In the arm adjustment mode, a short press operation of the setting
腰アシスト装置３のアシスト範囲を調整可能な調整モードにおいて、設定スイッチ４１を長押し操作すると、腰アシスト装置３のアシスト範囲の調整を受け付ける状態となる。
脚アーム２３のアーム角度を所望の角度にして、設定スイッチ４１を再度長押し操作すると、そのときの脚アーム２３のアーム角度が、限界値に設定される。
この際、設定スイッチ４１を再度長押し操作したときの脚アーム２３のアーム角度が、脚アーム２３を上げることが可能な機械的上限と脚アーム２３を下げることが可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、機械的上限に近い場合には、その脚アーム２３のアーム角度の値が、新たな上限値として設定される。一方、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、機械的下限に近い場合には、その脚アーム２３のアーム角度の値が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ４１の長押し操作時の脚アーム２３のアーム角度の値が、その不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腰アシスト装置３のアシスト範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
When the setting
When the arm angle of the
At this time, the arm angle of the
腰調整モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作すると、通常モードに切り換わる。この状態では、腕ランプ３４及び腰ランプ３５は、いずれも消灯する。
In the waist adjustment mode, a short press operation of the setting
つまり、通常モードにおいて、設定スイッチ４１を短押し操作により、通常モード、腕調整モード、腰調整モードを、順繰りに切り換えることができる。
That is, in the normal mode, the normal mode, the arm adjustment mode, and the waist adjustment mode can be switched in order by short-pressing the setting
〔メンテナンスモードへの切り換えについて〕
通常モードにおいて、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１との同時操作を行う特殊操作を実行すると、メンテナンスモードに切り換えることができる。
[Switching to maintenance mode]
In the normal mode, the maintenance mode can be switched to by executing a special operation for simultaneously operating the
図６〜図８に示すように、メンテナンスモードでは、符号として、エラーコードの表示、ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示を行うことができる。符号は、複数桁の数字で構成されている。 As shown in FIGS. 6 to 8, in the maintenance mode, an error code can be displayed, a winch assist count can be displayed, a waist assist count can be displayed, and an hour meter can be displayed as a code. The code is composed of a plurality of digits.
エラーコードは、リール機構１３の動作不良、脚用モータ２２の動作不良等のエラー（メンテナンス情報）毎に付与された複数桁からなる符号（数字）である。ウインチアシスト回数は、腕アシスト装置２のリール機構１３を作動させた積算回数である。腰アシスト回数は、腰アシスト装置３の脚用モータ２２を作動させた積算回数である。アワーメータは、電源部４７が入状態となっている積算時間である。
The error code is a code (number) consisting of a plurality of digits given for each error (maintenance information) such as a malfunction of the
図７を用いて、通常モードとメンテナンスモードにおける各表示の切り換えについて説明する。まず、電源スイッチ３８を操作して、電源部４７を入状態にすると、通常モードになる（♯Ａ０１）。通常モードにおいて、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とを同時押しする特殊操作を第１操作時間（例えば、５秒）継続すると（♯Ａ０２；はい）、通常モードからメンテナンスモードに切り換わる（♯Ａ０３）。メンテナンスモードにおいて、検出部４９でエラーを検出している場合には（♯Ａ０４；はい）、エラーコードの表示を行う（♯Ａ０５）。一方、メンテナンスモードにおいて、検出部４９でエラーを検出していない場合には（♯Ａ０４；いいえ）、腕アシスト装置２を駆動した回数であるウインチアシスト回数の表示を行う（♯Ａ０７）。エラーコードの表示を行っている間に、特殊操作を第１操作時間よりも短い第２操作時間（例えば、２秒）継続すると（♯Ａ０６；はい）、ウインチアシスト回数の表示を行う（♯Ａ０７）。ウインチアシスト回数の表示を行っている間に、特殊操作を第２操作時間だけ継続すると（♯Ａ０８；はい）、腰アシスト装置３を駆動した回数である腰アシスト回数の表示を行う（♯Ａ０９）。腰アシスト回数の表示を行っている間に、特殊操作を第２操作時間だけ継続すると（♯Ａ１０；はい）、電源部４７が入状態となっている積算時間を表わすアワーメータの表示に切り換わる（♯Ａ１１）。アワーメータの表示を行っている間に、特殊操作を第２操作時間だけ継続すると（♯Ａ１２；はい）、メンテナンスモードから通常モードに切り換わる（♯Ａ０１）。
Switching between the normal mode and the maintenance mode will be described with reference to FIG. 7. First, when the
このように、通常モードからメンテナンスモードに切り換える際の特殊操作の操作時間（第１操作時間）を、メンテナンスモードにおいて表示内容を切り換える際の特殊操作の操作時間（第２操作時間）よりも長くしてあるので、誤ってメンテナンスモードに切り換えてしまう可能性を低減できる。 In this way, the operation time of the special operation (first operation time) when switching from the normal mode to the maintenance mode is made longer than the operation time (second operation time) of the special operation when switching the display contents in the maintenance mode. Therefore, the possibility of accidentally switching to maintenance mode can be reduced.
〔符号の報知態様の一例について〕
次に、図８を用いて、メンテナンスモードにおいて、エラーコードとして、複数桁の数字で構成される符号の一例として、「１２」を表わす場合について説明する。
[About an example of the sign notification mode]
Next, with reference to FIG. 8, a case where “12” is represented as an error code as an example of a code composed of a plurality of digits in the maintenance mode will be described.
図８に示すように、エラーコードを報知する際は、電源ランプ２８が第２表示になり（赤色に点灯し）、腕ランプ３４及び腰ランプ３５は消灯している。
As shown in FIG. 8, when the error code is notified, the
まず、ランプによる符号の表示の開始アナウンスが、ブザー３３の第１音（例えば、ピーッという音）が第１時間だけ継続することで行われる（♯Ｂ０１）。次に、桁表示に対応する初級ランプ３１が、第１時間よりも短い第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０２、♯Ｂ０３）。初級ランプ３１が点灯する際は、ブザー３３は、桁報知を表わす第１音が出力される（♯Ｂ０２）。次に、桁の数表示に対応する上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０４、♯Ｂ０５）。上級ランプ３２が点灯する際は、第１音とは異なる音である数報知を表わす第２音（例えば、ピピッという音）が出力される（♯Ｂ０４）。ここで、初級ランプ３１が１回点滅して上級ランプ３２の点灯に切り換わったことから（♯Ｂ０４）、これから表示される桁が１桁目であることを認識できる。
First, the start announcement of the display of the code by the lamp is made by continuing the first sound (for example, a beeping sound) of the
次に、上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０６、♯Ｂ０７）。次に、初級ランプ３１が、第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ０８、♯Ｂ０９）。ここで、上級ランプ３２が２回点滅して初級ランプ３１の点灯に切り換わったことから（♯Ｂ０８）、１桁目の数が「２」であることを認識できる。
Next, the high-
次に、初級ランプ３１が、第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ１０、♯Ｂ１１）。次に、上級ランプ３２が第２時間だけ点灯して消灯する（♯Ｂ１２、♯Ｂ１３）。ここで、初級ランプ３１が２回点滅して上級ランプ３２の点灯に切り換わったことから（♯Ｂ１２）、これから表示される桁が２桁目であることを認識できる。
Next, the beginner's
次に、第２時間（または第１時間）よりも長い第３時間が経過すると（♯Ｂ１４）、最初の♯Ｂ０１に戻る（♯Ｂ１５）。ここで、初級ランプ３１と上級ランプ３２が消灯する時間が第３時間だけ継続したことにより、２桁目の数が「１」であることを認識できる。その結果、報知されている符号が「１２」であることを認識できる。
In the following, the longer third time than the second time (or the first hour) has elapsed (♯B14), returns to the first ♯B01 (♯B15). Here, it can be recognized that the number of the second digit is "1" because the time for turning off the
〔ウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータの表示について〕
図８に示すように、ウインチアシスト回数の表示を行う場合には、電源ランプ２８が第１表示になり、腕ランプ３４が点灯し、腰ランプ３５が消灯する。腰アシスト回数の表示を行う場合には、電源ランプ２８が第１表示になり、腕ランプ３４が消灯し、腰ランプ３５が点灯する。アワーメータの表示を行う場合には、電源ランプ２８が第１表示になり、腕ランプ３４が点灯し、腰ランプ３５が点灯する。
[About the number of winch assists, the number of waist assists, and the display of the hour meter]
As shown in FIG. 8, when displaying the number of winch assists, the
すなわち、メンテナンスモードにおいて、エラーコード、ウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータのうちいずれの表示を行っているのかは、腕ランプ３４の表示態様、腰ランプ３５の表示態様の組み合わせで表現される。また、エラーを示すエラーコードを表示する際、エラーではないウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータを表示する際とでは、電源ランプ２８の表示態様を互いに異ならせてある。
That is, in the maintenance mode, which of the error code, winch assist count, waist assist count, and hour meter is displayed is expressed by a combination of the display mode of the
ウインチアシスト回数の表示、腰アシスト回数の表示、アワーメータの表示における符号の報知態様は、エラーコードの表示を行う場合と、同様である。 The display of the winch assist count, the waist assist count display, and the hour meter display are the same as in the case of displaying the error code.
〔外部機器について〕
図６に示すように、上記のランプの表示態様の経時的変化は、アシストスーツＡＳとは別の外部機器ＥＤに認識させることができる。外部機器ＥＤは、撮像機能や表示機能を有するものである。例えば、外部機器ＥＤとしては、スマートフォン等の携帯端末を用いることができる。
[About external devices]
As shown in FIG. 6, the time-dependent change in the display mode of the lamp can be recognized by an external device ED different from the assist suit AS. The external device ED has an imaging function and a display function. For example, as the external device ED, a mobile terminal such as a smartphone can be used.
図６に示すように、外部機器ＥＤには、メンテナンスモードとなったアシストスーツＡＳに備えられる報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化を認識可能な認識部６０と、認識部６０で認識した報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化を、アシストスーツＡＳに備えられるセンサ類Ｓの検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号に変換する変換部６１と、変換部６１で得られた符号に対応するメンテナンス情報を外部に向けて通知する通知部６２と、が備えられている。
As shown in FIG. 6, the external device ED has a
一例を挙げると、例えば、外部機器ＥＤの認識部６０で、左スイッチケース４０の表示面を撮像し、外部機器ＥＤに、メンテナンスモードにおいて、符号として、エラーコード、ウインチアシスト回数、腰アシスト回数、アワーメータのうちいずれの表示を行っているのかを識別させる。次に、外部機器ＥＤで、右スイッチケース３６の表示面を動画で撮像し、ランプの表示パターンの経時的な変化を読み取り、符号を識別させる。外部機器ＥＤに、符号とメンテナンス情報を紐付けしたリストを予め記憶させておき、そのリストに基づいて、識別した符号をメンテナンス情報に変換する。外部機器ＥＤの端末ディスプレイに文字、絵を表示させたり、外部機器ＥＤのスピーカでメンテナンス情報を音声で出力させたりすることで、人がメンテナンス情報を容易に認識できるようにする。
For example, the
このような外部機器ＥＤを用いることで、アシストスーツＡＳを簡素な構成に維持しながら、報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化で表される符号に基づいて人がメンテナンス情報を容易に知りうるものとなる。 By using such an external device ED, a person can easily know maintenance information based on a code represented by a change in the notification pattern over time of the notification device A while maintaining the assist suit AS in a simple configuration. It will be a good thing.
〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
[Another Embodiment]
Hereinafter, another embodiment obtained by modifying the above embodiment will be described. The following alternative embodiments can be applied in combination to the above embodiments as long as there is no contradiction. The scope of the present invention is not limited to the contents shown in each embodiment.
（１）上記実施形態では、メンテナンスモードにおいて、初級ランプ３１及び上級ランプ３２の点滅回数に基づいて、符号を報知するものを例示しているが、これに限られない。
例えば、初級ランプ３１及び上級ランプ３２の点滅時間の長さに基づいて、符号を報知するようにしてもよい。この場合、初級ランプ３１の点灯時間の長さで符号の桁数を報知し、上級ランプ３２の点灯時間の長さで初級ランプ３１により表示された符号の桁の数を報知するものになる。
(1) In the above embodiment, in the maintenance mode, the code is notified based on the number of times the
For example, the code may be notified based on the length of the blinking time of the
（２）上記実施形態では、「第１ランプ」に相当するものが初級ランプ３１であり、「第２ランプ」に対応するものが上級ランプ３２であるものを例示しているが、これに限られない。「第１ランプ」や「第２ランプ」に対応するランプが別のランプであってもよい。
例えば、練習ランプ３０を、「第１ランプ」や「第２ランプ」に対応するランプとして用いてもよい。
(2) In the above embodiment, the one corresponding to the "first lamp" is the
For example, the
（３）上記実施形態では、報知装置Ａにおいて符号の報知に用いるランプとして、初級ランプ３１、上級ランプ３２の２つのランプが備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、報知装置Ａとして、単一のランプのみを設け、単一のランプの表示パターンの変化により符号の表示を行うように構成してもよい。つまり、報知装置Ａにおいて符号の報知に用いるランプとして、少なくとも１つのランプが備えられていることが好適である。
(3) In the above embodiment, as the lamp used for notifying the code in the notification device A, a lamp including two lamps, a
（４）上記実施形態では、「音出力装置」としてブザー３３を例示しているが、これに限られない。例えば、多数の音色を出力可能で音声等も出力可能なスピーカ等の他の「音出力装置」であってもよい。
(4) In the above embodiment, the
（５）上記実施形態では、エラーが発生した際に、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１を同時操作するという特殊操作を行うことで、エラーコードを表示するものを例示しているが、これに限られない。例えば、エラーが発生すると、人が操作を行わなくても、ブザー３３でエラーが発生したことを報知するエラー報知音を出力させ、報知装置Ａの経時的な報知パターンの変化によりエラーコードを報知させるようにしてもよい。
(5) In the above embodiment, when an error occurs, an error code is displayed by performing a special operation of simultaneously operating the
（６）上記実施形態では、「符号」が、複数桁の数字で構成されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、「符号」が、１桁の数字、数字とアルファベットの組み合わせ等で構成されていてもよい。 (6) In the above embodiment, the "code" is exemplified by being composed of a plurality of digits, but the present invention is not limited to this. For example, the "code" may be composed of a one-digit number, a combination of a number and an alphabet, or the like.
（８）上記実施形態では、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とが、本体部１の左右中心Ｃを中心として左右に振り分け配置されているものを例示しているが、これに限られない。例えば、切換スイッチ３９と設定スイッチ４１とが、本体部１の左右中心Ｃを中心に対して同じ側に配置されていてもよい。
(8) In the above embodiment, the
（７）上記実施形態では、「対象物」として荷物を例示しているが、これに限られない。
例えば、「対象物」が、圃場に植えられた作物等であってもよい。この場合、例えば、腕アシスト装置２のアシストを利用して、作物を圃場から引き抜いて持ち上げることができる。
(7) In the above embodiment, the luggage is illustrated as the "object", but the present invention is not limited to this.
For example, the "object" may be a crop or the like planted in the field. In this case, for example, the crop can be pulled out from the field and lifted by using the assist of the arm assist
（８）上記実施形態では、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２との２種類の駆動装置が備えられているアシストスーツＡＳが例示されているが、これに限られない。例えば、腰アシスト装置３と腕アシスト装置２とのうちいずれか一方の駆動装置のみが備えられているアシストスーツＡＳであってもよい。
(8) In the above embodiment, an assist suit AS provided with two types of drive devices, a
（９）上記実施形態とは、左右が逆の構造であってもよい。 (9) The structure may be opposite to that of the above embodiment.
本発明は、作業者による荷物の上げ下げ動作をアシスト可能なアシストスーツに利用できる。 The present invention can be used for an assist suit capable of assisting an operator in raising and lowering a load.
１ ：本体部
３１ ：初級者ランプ（第１ランプ）
３２ ：上級者ランプ（第２ランプ）
３３ ：ブザー（音出力装置）
３９ ：切換スイッチ
４１ ：設定スイッチ
５１ ：切換部
５２ ：生成部
５３ ：報知制御部
６０ ：認識部
６１ ：変換部
６２ ：通知部
Ａ ：報知装置
ＡＳ ：アシストスーツ
Ｃ ：左右中心
ＥＤ ：外部機器
Ｓ ：センサ類
1: Main body 31: Beginner's lamp (1st lamp)
32: Advanced lamp (second lamp)
33: Buzzer (sound output device)
39: Changeover switch 41: Setting switch 51: Changeover unit 52: Generation unit 53: Notification control unit 60: Recognition unit 61: Conversion unit 62: Notification unit A: Notification device AS: Assist suit C: Left and right center ED: External device S : Sensors
Claims (6)
前記報知装置の制御を行う報知制御部と、
作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部と、
センサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部と、が備えられ、
前記報知制御部は、前記通常モードにおいて前記報知装置に通常情報を報知させる一方で、前記メンテナンスモードにおいて前記報知装置の経時的な報知パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されているアシストスーツ。 A notification device that can notify information and
A notification control unit that controls the notification device and
A switching unit that can be switched between a normal mode that can assist the operator's operation and a maintenance mode for maintenance.
It is equipped with a generator that generates a code corresponding to maintenance information based on the detection results of the sensors.
The notification control unit is configured to notify the notification device of normal information in the normal mode, and notify the code by changing the notification pattern of the notification device over time in the maintenance mode. suit.
前記報知制御部は、前記少なくとも１つのランプの経時的な表示パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されている請求項１に記載のアシストスーツ。 The notification device is provided with at least one lamp.
The assist suit according to claim 1, wherein the notification control unit is configured to notify the reference numeral by changing the display pattern of at least one lamp with time.
前記少なくとも１つのランプに、第１ランプ及び第２ランプが含まれ、
前記報知制御部は、前記第１ランプの表示パターンの変化回数により前記符号の桁を報知させ、前記第２ランプの表示パターンの変化回数により前記第１ランプで報知された前記符号の桁に対応する数を報知させるように構成されている請求項２に記載のアシストスーツ。 The code is composed of multiple digits.
The at least one lamp includes a first lamp and a second lamp.
The notification control unit notifies the digit of the code by the number of changes in the display pattern of the first lamp, and corresponds to the digit of the code notified by the first lamp according to the number of changes in the display pattern of the second lamp. The assist suit according to claim 2, which is configured to notify the number of to be used.
前記音出力装置は、前記第１ランプにより前記符号の桁を報知する際と、前記第２ランプにより前記符号の桁に対応する数を報知する際と、で互いに異なる音を出力するように構成されている請求項３に記載のアシストスーツ。 Equipped with a sound output device that can output sound,
The sound output device is configured to output different sounds when the first lamp notifies the digit of the code and when the second lamp notifies the number corresponding to the digit of the code. The assist suit according to claim 3.
アシスト範囲を手動操作で設定可能な設定スイッチと、が備えられ、
前記切換部は、前記通常モードから前記メンテナンスモードへの切り換えを、前記切換スイッチと前記設定スイッチの同時操作に基づいて行うように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシストスーツ。 A changeover switch that can manually switch the strength of the assist action,
It is equipped with a setting switch that allows you to manually set the assist range.
The changeover unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the changeover unit is configured to switch from the normal mode to the maintenance mode based on the simultaneous operation of the changeover switch and the setting switch. Assist suit.
前記切換スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されている請求項５に記載のアシストスーツ。 It is equipped with a main body that can be attached to the back side of the worker.
According to claim 5, the changeover switch is arranged at a position deviated to one side with respect to the left and right center of the main body, and the setting switch is arranged at a position deviated to the other side with respect to the left and right center of the main body. The described assist suit.
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