JP6548394B2 - Assist suit - Google Patents
Assist suit Download PDFInfo
- Publication number
- JP6548394B2 JP6548394B2 JP2015005124A JP2015005124A JP6548394B2 JP 6548394 B2 JP6548394 B2 JP 6548394B2 JP 2015005124 A JP2015005124 A JP 2015005124A JP 2015005124 A JP2015005124 A JP 2015005124A JP 6548394 B2 JP6548394 B2 JP 6548394B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- worker
- assist suit
- control device
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
本発明は、作業者の背面に沿わせて装着自在な扁平形状の本体部と、本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する荷物作用部と、荷物作用部を昇降駆動する昇降装置と、昇降装置の昇降駆動をコントロールする制御装置と、駆動用の電源装置と、が備えられたアシストスーツに関する。 According to the present invention, a flat-shaped main body portion which can be attached along the back surface of a worker, a load action portion extending forward from the main body portion beyond the worker to hold a load, and lifting the load action portion The present invention relates to an assist suit including a lifting device to be driven, a control device for controlling lifting and lowering of the lifting device, and a power supply device for driving.
従来、この種のアシストスーツとしては、制御装置は、本体部の仮想扁平面（装着対象の作業者の背面に沿った仮想の扁平面）に沿った上端側の位置に設けられ、昇降装置は、本体部の上下中間部において、本体部の前記扁平面から後方側へ大きく離間した位置に設けられているものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as this type of assist suit, the control device is provided at a position on the upper end side along a virtual flat surface of the main body (a virtual flat surface along the back surface of the worker to be mounted), In the upper and lower intermediate portions of the main body portion, there is one provided at a position largely separated rearward from the flat surface of the main body portion (see, for example, Patent Document 1).
上述した従来のアシストスーツによれば、作業者が本体部を背面に沿わせて装着した場合、制御装置に関しては、本体部に沿って位置しているから、作業者の背中からの隔たりが少なく、作業者の動きの障害になり難いものの、昇降装置は、本体部の前記扁平面から後方側へ大きく離間した位置に設けられているから、作業者との隔たりが大きくなる。
作業者は、アシストスーツを背面に装着していることを認識して動くものの、アシストスーツを装着していない時の背面側の状況と、アシストスーツを装着した時の背面側の状況とが、大きく相異しているため、背面側への突出状況を誤認してしまう虞がある。
その結果、当該アシストスーツを装着した状態で歩行したり移動するような場合に、アシストスーツの背面突出箇所を、他物にぶつけてしまい易く、動き難い問題点があった。
According to the conventional assist suit described above, when the operator wears the main body along the back, the control device is located along the main body, so there is little gap from the back of the operator Although it is hard to be an obstacle for the movement of the worker, since the lifting device is provided at a position largely separated rearward from the flat surface of the main body, the distance between the lifting device and the worker becomes large.
The worker recognizes that the assist suit is attached to the back and moves, but the situation on the back side when the assist suit is not attached and the situation on the back side when the assist suit is attached, Because of the large difference, there is a possibility that the projection situation on the back side may be misidentified.
As a result, when walking or moving in a state where the assist suit is attached, there is a problem that the protruding portion on the back of the assist suit is likely to hit another object and it is difficult to move.
従って、本発明の目的は、上記問題点を解消し、装着した状態での動き易さを向上できるアシストスーツを提供するところにある。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an assist suit that can solve the above-mentioned problems and improve the ease of movement in the mounted state.
本発明の特徴は、作業者の背面に沿わせて装着自在な扁平形状の本体部と、
前記本体部から作業者を越えて前方に延出され、且つ、上側部と前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と荷物を保持する下側部とを有し、作業者が持つことで荷物を保持する、一対の荷物作用部と、
前記荷物作用部を昇降駆動する昇降装置と、
前記昇降装置の昇降駆動をコントロールする制御装置と、
駆動用の電源装置と、が備えられ、
前記制御装置は、一方の前記荷物作用部の上側部に設けられたスイッチが操作されることにより、前記荷物作用部を昇駆動するように前記昇降装置を制御し、且つ、他方の前記荷物作用部の上側部に設けられたスイッチが操作されることにより、前記荷物作用部を降駆動するように前記昇降装置を制御するように構成され、
前記昇降装置と前記制御装置と前記電源装置とは、前記本体部に対して、前記本体部の扁平面に沿って並ぶ状態に設けてあり、且つ、縦方向に隣接する状態に設けてあり、
前記本体部を作業者に装着した状態で、前記扁平面が、作業者の背面に沿うようになるところにある。
A feature of the present invention is a flat-shaped main body that can be mounted along the back of the worker;
Work is extended from the main body to the front beyond the worker , and has an upper side, a lateral side extending downward from the outer side of the upper side, and a lower side for holding the load; A pair of luggage action parts that hold luggage by being held by a person ,
A lifting device for lifting and lowering the load application unit;
A control device that controls the elevation drive of the elevation device;
A power supply for driving, and
The control device controls the lifting device to raise and lower the load application unit by operating a switch provided on the upper side of the load application unit, and the other load operation is performed. The lift device is controlled to drive the load application unit downward by operating a switch provided on the upper side of the unit;
The elevating device, the control device, and the power supply device are provided so as to be aligned with the main body along the flat surface of the main body, and are provided adjacent to each other in the longitudinal direction,
The flat surface is located along the back surface of the worker in a state where the main body is attached to the worker.
本発明によれば、本体部の背面に設置されている昇降装置や制御装置や電源装置等の各装置が、本体部の扁平面に沿って並ぶ状態に設けられ、且つ、縦方向に隣接する状態に設けてあり、本体部を作業者に装着した状態で、扁平面が、作業者の背面に沿うようになっているから、各装置どうしが本体部の後方側に重なった配置となることを防止でき、前記各装置が本体部の背面側へ突出する突出量を、最小限に抑え、薄型に構成することができる。
従って、装着した状態で作業者が動き回っても、アシストスーツの背面部分が他物にぶつかり難くなる。
その結果、装着した状態での動き易さが向上する。
According to the present invention, devices such as a lifting device, a control device, and a power supply device installed on the back of the main body are provided in a line along the flat surface of the main body , and are vertically adjacent to each other. It is provided in the state, and the flat surface is along the back of the worker in the state where the main body is attached to the worker, so that the respective devices overlap each other on the rear side of the main body. Thus, the amount of projection of each device to the back side of the main body can be minimized, and the apparatus can be made thin.
Therefore, even if the worker moves around in the mounted state, the back portion of the assist suit hardly collides with other things.
As a result, the ease of movement in the mounted state is improved.
本発明においては、前記昇降装置と前記制御装置と前記電源装置とは、前記本体部に対して、前記本体部の縦方向に並ぶ状態に設けてあると好適である。 In the present invention, it is preferable that the elevating device, the control device, and the power supply device be provided in a state of being aligned in the longitudinal direction of the main body with respect to the main body.
本構成によれば、昇降装置や制御装置や電源装置等の各装置が、本体部の側方に重なった配置となることを防止でき、前記装置による横幅寸法を最小限に抑えることができる。
従って、装着した状態で作業者が動き回っても、アシストスーツの側面部分が他物にぶつかり難くなる。
その結果、装着した状態での動き易さが更に向上する。
According to this configuration, it is possible to prevent the devices such as the lifting device, the control device, the power supply device, and the like from being overlapped with the side of the main body, and to minimize the width dimension by the device.
Therefore, even if the worker moves around in the mounted state, the side portion of the assist suit hardly collides with other things.
As a result, the ease of movement in the mounted state is further improved.
本発明においては、前記昇降装置と前記制御装置と前記電源装置とは、前記本体部に対する並設順序が、上方から前記昇降装置、前記制御装置、前記電源装置の順序となるように設けてあると好適である。 In the present invention, the elevating device, the control device, and the power supply device are provided in the order of the elevating device, the control device, and the power supply device from the upper side in the parallel arrangement order with respect to the main body. Is preferred.
本構成によれば、昇降装置が、制御装置や電源装置より上方側に配置されているから、昇降装置から繰り出されて荷物作用部を吊り下げた状態で昇降させる索状体（操作ワイヤー等）の長さを短くすることができる。
更には、アシストスーツの中枢となる制御装置は、上方を昇降装置で、下方を電源装置でそれぞれガードされているから、他物との衝突による破損を防御し易く、正常な機器制御を維持できる。
According to this configuration, since the lifting and lowering device is disposed above the control device and the power supply device, a cord-like body (an operation wire or the like) which is pulled out from the lifting and lowering device and lifted and lowered in the suspended state Can be shortened.
Furthermore, since the control device that is the center of the assist suit is guarded by the lifting device at the top and the power supply device at the bottom, it is easy to prevent damage due to a collision with other objects, and normal device control can be maintained. .
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
尚、説明中における「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」の表記は、特に説明の無い限り、当該アシストスーツＳを背中に装着した作業者にとっての方向に基づいた『アシストスーツＳの方向』を意味するものである。
また、図には示さないが、アシストスーツＳの適宜部分には、合成樹脂や金属のカバー部材が設けられ、可動部分や、保護の必要な部分を覆うように構成されている。
Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
In the description, the notations “upper”, “lower”, “front”, “rear”, “left”, and “right” are for the worker wearing the assist suit S on the back unless otherwise specified. It means “direction of assist suit S” based on the direction of
Further, although not shown in the drawing, a cover member made of synthetic resin or metal is provided in an appropriate part of the assist suit S, and is configured to cover the movable part and the part requiring protection.
図１〜４は、本発明のアシストスーツの一つの実施形態を示すもので、アシストスーツＳは、作業者の背面に沿わせて装着自在な扁平形状の本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部を下方に押圧することで立ち上がり動作のアシストが可能な右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３と、前記脚作用部２や荷物作用部３を駆動する駆動手段Ｍと、駆動手段Ｍ等に電気を供給自在なバッテリー（電源装置に相当）Ｖと、駆動手段Ｍの駆動をコントロールするコントロールユニット（制御装置に相当）Ｃと、を備えて構成されている。
1 to 4 show an embodiment of the assist suit according to the present invention. The assist suit S extends from the flat-shaped
作業者へのアシストスーツＳの装着は、後述するように、本体部１に備えた腰ベルト（取付ベルト部に相当）４と、肩ベルト５とを用いて実施できる（図１、図４参照）。
The attachment of the assist suit S to the worker can be carried out using the waist belt (corresponding to the attachment belt portion) 4 provided on the
本体部１は、図２、図３に示すように、左右に間隔をあけて並設した左右一対の金属パイプ製縦フレーム６と、これら一対の縦フレーム６の上下中間部、及び、下部にわたってそれぞれ連結された金属板製横フレーム７とを備えて、扁平な枠状の一体物として構成されている。縦フレーム６と横フレーム７との一体方法は、例えば、溶接やボルト連結等の手段を採用することができる。
作業者へアシストスーツＳを装着した状態では、一対の縦フレーム６と、一対の横フレーム７とで構成される矩形を含む仮想の扁平面Ｆが、作業者の背面に沿うようになる（図１参照）。
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the
In the state where the assist suit S is attached to the worker, a virtual flat surface F including a rectangle formed by the pair of
両縦フレーム６は、上下中間部から下端までの縦フレーム本体６Ａと、縦フレーム本体６Ａから上端まで延出したアーム部６Ｂとを備えて構成してある。
縦フレーム本体６Ａは、左右の各パイプが略平行に配置してあるのに対して、アーム部６Ｂは、双方の上端が前方左右上方側に延びて拡がる傾斜状態に形成してある。即ち、縦フレーム６は、全長では『く』の字形状の線形に形成されている（図１〜３参照）。
Both
The vertical frame
縦フレーム本体６Ａの横間隔は、作業者の肩幅より狭く（例えば、肩幅の半分）設定してある。また、アーム部６Ｂ上端部での横間隔は、作業者の肩幅より広く（例えば、肩幅の２倍）設定してある（図２参照）。
平面視における上端部の前後位置は、作業者の肩の位置よりも前方に延出した位置（例えば、作業者のつま先ライン直上）に設定してある（図１参照）。
The lateral distance of the vertical frame
The front and back position of the upper end in plan view is set to a position extending forward of the position of the shoulder of the worker (for example, just above the toe line of the worker) (see FIG. 1).
両アーム部６Ｂの上端部には、プーリー部Ｐが各別に取り付けてある。
プーリー部Ｐは、プーリー本体Ｐａと、プーリー本体Ｐａをプーリー軸芯Ｐｘ周りに回転自在に支持するプーリー支持体Ｐｂとを設けて構成してあり、プーリー支持体Ｐｂが、アーム部６Ｂに固定されている。
このプーリー部Ｐを介して垂下された操作ワイヤーＷの下端に荷物作用部３がそれぞれ設けられている。
プーリー本体Ｐａは、プーリー軸芯Ｐｘが、アーム部６Ｂの上端側での筒軸心６ｘ方向に対して、上面視で直交（又はほぼ直交）し、且つ、正面視で水平（又はほぼ水平）となるように、アーム部６Ｂに固定されている（図４参照）。
Pulley portions P are separately attached to the upper ends of the two
The pulley portion P includes a pulley main body Pa and a pulley support Pb for rotatably supporting the pulley main body Pa around the pulley shaft core Px. The pulley support Pb is fixed to the
The
The pulley main axis Pa is orthogonal (or substantially orthogonal) in a top view to the axial direction of the
横フレーム７は、平板の外周縁部をフランジ状に屈曲形成することで、全体的な断面係数を増加させ、曲げ剛性の向上が図られている（図５参照）。
The
上下両横フレーム７のうち、上に配置してある第１横フレーム７Ａには、図１に示すように、荷物作用部３を昇降駆動させる電動ウインチ（昇降装置に相当）Ｍ１が取り付けてある。
電動ウインチＭ１は、モータや伝動部の軸芯が本体部１の扁平面Ｆに沿うように形成してあることで薄型設計が可能となり、本体部１から後方への突出寸法を可能な限り減少させてある。
As shown in FIG. 1, an electric winch (corresponding to an elevator) M1 for driving the
The motorized winch M1 is formed so that the axis of the motor or transmission unit is along the flat surface F of the
電動ウインチＭ１には、上述の操作ワイヤーＷの基端部が連結されている。そして、電動ウインチＭ１は、荷物作用部３に備えたスイッチ２２の操作によって巻取駆動（又は繰出駆動）できるように形成されている。
つまり、電動ウインチＭ１によって操作ワイヤーＷを巻取駆動（又は繰出駆動）させるに伴って、先端部に取り付けられた荷物作用部３が上昇（又は下降）する。
The base end of the above-mentioned operation wire W is connected to the electric winch M1. The electric winch M1 is formed so as to be able to perform winding drive (or feeding drive) by the operation of the
That is, as the operation wire W is driven to wind up (or driven out) by the electric winch M1, the
上下両横フレーム７のうち、下に配置してある第２横フレーム７Ｂには、図２に示すように、左右の脚作用部２が各別に取り付けてある。
第２横フレーム７Ｂには、左右方向に間隔をあけた複数のボルト取付孔８が、上下の２段に形成されている。これら複数のボルト取付孔８の中から、脚作用部２を取り付けるためのボルト取付孔８を任意に選択することができ、左右の脚作用部２どうしの間隔を調整して、例えば、使用する作業者の腰幅や足間隔に合わせて、左右の脚作用部２を適切に配置することができる。
Of the upper and lower
In the second
因みに、当該実施形態においては、ボルト取付孔８は、左右１０列、上下２段の合計２０孔、備えられている（図５参照）。そして、片方の脚作用部２につき、左右２列、上下２段の合計４本のボルト（左右の脚作用部２で合計８本）を使用して、第２横フレーム７Ｂに対して脚作用部２が取り付けられている。
Incidentally, in the present embodiment, the
また、第２横フレーム７Ｂの上下フランジには、図３に示すように、ブラケット９が設けてあり、このブラケット９に対して、バッテリーＶが固定されている。バッテリーＶは、第２横フレーム７Ｂの後面側に位置するように取り付けられている。
Further, as shown in FIG. 3,
前記第１横フレーム７Ａと第２横フレーム７Ｂとの間の空間には、前記コントロールユニットＣが配置されている。コントロールユニットＣは、外形が扁平な薄型矩形ボックス形状に構成してある。コントロールユニットＣは、扁平面が本体部１の扁平面Ｆに沿う姿勢で、縦フレーム６に備えたブラケット１０を介して縦フレーム６に取り付けられている。
The control unit C is disposed in a space between the first
このように、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、本体部１の後面側に、本体部１の縦方向で、上から下へ、電動ウインチＭ１、コントロールユニットＣ、バッテリーＶの順序でそれぞれが取り付けられている。従って、電動ウインチＭ１やコントロールユニットＣやバッテリーＶを、本体部１の後面側に、前後方向に重ねて配置するものに比べて薄型に構成できる（図１参照）。更には、縦方向に隣接させて配置されているから、本体部１の横幅寸法を少なくできる（図２参照）。その結果、全体としてのコンパクト化が実現して嵩張らないから、作業者が当該アシストスーツＳを背中に装着しても動き易い。
As described above, in the assist suit S of the embodiment, the electric winch M1, the control unit C, and the battery V are arranged in the order of the electric winch M1, the control unit C, and the battery V from the top to the bottom in the longitudinal direction of the
尚、当該アシストスーツＳの装着状態においては、電動ウインチＭ１、コントロールユニットＣ、バッテリーＶは、作業者の首と太腿との間の高さ範囲に位置するように配置されている。従って、アシストスーツＳの重心が、作業者の重心の近傍に位置し易く、装着状態の作業者が違和感なく動きまわることができる。 In the attached state of the assist suit S, the electric winch M1, the control unit C, and the battery V are disposed in the height range between the neck and the thigh of the worker. Therefore, the center of gravity of the assist suit S can be easily positioned in the vicinity of the center of gravity of the worker, and the worker in the mounted state can move around without discomfort.
また、電動ウインチＭ１は、コントロールユニットＣやバッテリーＶより上方側に配置されているから、操作ワイヤーＷの経路として荷物作用部３までの距離を短縮でき、ワイヤー量の削減を図れる。
更には、当該アシストスーツＳの中枢となるコントロールユニットＣは、上方を電動ウインチＭ１で、下方をバッテリーＶでそれぞれガードされているから、他物との衝突による破損を防御し易く、正常な機器制御を維持できる。
Further, since the electric winch M1 is disposed above the control unit C and the battery V, the distance to the
Furthermore, since the control unit C, which is the center of the assist suit S, is guarded by the electric winch M1 at the upper side and the battery V at the lower side, it is easy to prevent damage due to a collision with other objects. Control can be maintained.
バッテリーＶは、電動ウインチＭ１、コントロールユニットＣ、及び、後述する脚作用部２を揺動駆動させる左右一対の電動モータＭ２、センサー類（不図示）等に対して電気の供給を行えるように構成されている。
コントロールユニットＣは、荷物作用部３のスイッチ２２や、センサー類からの信号を受けて、それぞれに対応する駆動手段Ｍの駆動制御を行えるように構成されている。
The battery V is configured to be able to supply electricity to the electric winch M1, the control unit C, a pair of left and right electric motors M2 for swinging the
The control unit C is configured to be able to control driving of the corresponding driving means M in response to signals from the
尚、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、コントロールユニットＣは、電動ウインチＭ１や左右一対の電動モータＭ２等からなる駆動手段Ｍを結ぶ三角形の内側範囲に配置してあるから（図２参照）、各駆動手段ＭとコントロールユニットＣとの離間距離を最短にできる。その結果、配線が短くなり、配線に対するノイズ対策が容易になると共に、配線のショートや断線のリスクを抑制し易くなる。 In the assist suit S of the embodiment, the control unit C is disposed in the inner range of the triangle connecting the driving means M including the electric winch M1 and the pair of electric motors M2 (see FIG. 2). The distance between each driving means M and the control unit C can be minimized. As a result, the wiring becomes short, noise countermeasures for the wiring become easy, and it becomes easy to suppress the risk of the short circuit and the disconnection of the wiring.
脚作用部２は、図５に示すように、上面視での形状が『Ｌ』字形状の腰部フレーム２Ａと、腰部フレーム２Ａの前端部に、横軸芯Ｘ周りで前後方向に揺動自在に支持された揺動アーム部２Ｂと、揺動アーム部２Ｂの先端側部分に設けられて作業者の太腿の前部分に当接自在な当接部２Ｃとを備えて構成されている。
As shown in FIG. 5, the
腰部フレーム２Ａは、『Ｌ』字形状の基端側の一辺部分には、上述のように第２横フレーム７Ｂに対する複数の取付用ボルト挿通孔１１が形成されている。また、『Ｌ』字形状の先端側の一辺部分は、揺動アーム部２Ｂを横軸芯Ｘ周りに揺動駆動させるギヤボックス１２が内蔵されている。
As described above, the
また、ギヤボックス１２の後方側には、揺動アーム部２Ｂの駆動用の電動モータＭ２が連設してある。電動モータＭ２は、回転軸芯Ｙが前後方向に沿う状態に設置してある。
そして、電動モータＭ２の回転力は、ギヤボックス１２を経由することで、横軸芯Ｘ周りの回転力として変換されて揺動アーム部２Ｂに減速状態で伝達される。
Further, on the rear side of the
Then, the rotational force of the electric motor M2 is converted as a rotational force around the horizontal axis X by passing through the
電動モータＭ２は、腰部フレーム２Ａに形成された窓部１３に挿通された状態に設置されており、互いのスペースを共用することで、省スペース化が図られている。
尚、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、腰部フレーム２Ａを、上下に間隔をあけて並設した二つのフレーム部材で構成し、それらフレーム部材間の空間を窓部１３として構成してある。
The electric motor M2 is installed in a state of being inserted into the
In the assist suit S of the present embodiment, the
ギヤボックス１２は、入力側に一対の傘歯車１２ａを用いて回転軸芯方向の変換を図ると共に、それより出力側には複数の平歯車１２ｂを平行に組み合わせて全体を薄型に形成してある。腰部フレーム２Ａとギヤボックス１２との兼用化、及び、ギヤボックス１２そのもののコンパクト化によって、腰部フレーム２Ａ全体とした省スペース化が図られている。
The
ギヤボックス１２の出力側末端の平歯車１２ｃは、円周方向での約半周部分が取り除かれた形状に形成してあり、円周方向での外周両端部が、ストッパ１４に対して当接することで、それ以上の回転が阻止される。
従って、出力側末端の平歯車１２ｃに一体連結された揺動アーム部２Ｂも、横軸芯Ｘ周りに約半回転のみの回転が許容される。
その結果、ギヤに対する軽量化と機能の兼用化とを図ることができる。
The
Accordingly, the swinging
As a result, it is possible to reduce the weight and the function of the gear.
揺動アーム部２Ｂは、平歯車１２ｃの回転軸に一体回転自在に取り付けられた略円板状のアーム基端部２Ｂａと、アーム基端部２Ｂａからその径方向に沿って延出するアーム先端部２Ｂｂとを備えて構成してある。従って、揺動アーム部２Ｂは、本体部１に対して、腰部フレーム２Ａを介して横軸芯Ｘより下方側で横軸芯Ｘ周りに前後揺動自在に支持されている。
The swinging
アーム基端部２Ｂａの位置は、当該アシストスーツＳを装着した作業者の両側方で、且つ、作業者の腰部分の少し前方に位置するように設定されている（図１参照）。 The position of the arm proximal end 2Ba is set so as to be located on both sides of the worker wearing the assist suit S and slightly forward of the waist portion of the worker (see FIG. 1).
また、アーム基端部２Ｂａには、その外周部の一部に、アーム基端部２Ｂａの径方向に沿う状態に枢支軸（脚作用部切替機構の一例）１５が設けてあり、この枢支軸１５を介して、アーム先端部２Ｂｂが枢支軸１５周りに揺動自在に連結されている。
In addition, a pivot shaft (an example of a leg action part switching mechanism) 15 is provided on the arm proximal end 2Ba in a state along the radial direction of the arm proximal end 2Ba at a part of the outer peripheral portion. The arm tip 2Bb is pivotably connected around the
アーム基端部２Ｂａに対するアーム先端部２Ｂｂの揺動範囲は、アーム基端部２Ｂａを含む仮想縦面より横外方の範囲のみに制限されている（図３参照）。また、枢支軸１５に外嵌状態に設置されているコイルスプリングＫによって、アーム先端部２Ｂｂは、前記仮想縦面に沿う揺動限界位置に付勢されており、通常時には、揺動限界位置に位置している。
コイルスプリングＫの弾性付勢力は、作業者の動きを阻害しない程度の小さな値に設定されている。
The swing range of the arm distal end portion 2Bb with respect to the arm proximal end portion 2Ba is limited to only a range which is laterally outward from the virtual longitudinal plane including the arm proximal end portion 2Ba (see FIG. 3). Further, the arm tip 2Bb is urged to the swing limit position along the virtual longitudinal surface by the coil spring K installed in the state of being externally fitted to the
The elastic biasing force of the coil spring K is set to a small value that does not impede the movement of the operator.
このアーム先端部２Ｂｂが、図３に示すように、揺動限界位置にある状態（図中の実線表示）を、「作用状態」といい、横外方に揺動させてある状態（図中の一点鎖線表示）を「非作用状態」という。
作用状態においては、アーム先端部２Ｂｂの先端に取り付けた当接部２Ｃが、当該アシストスーツＳを装着した作業者の太腿に当接できる状態にあり、作業者の立ち上がり動作をアシストすることが可能となる。
非作用状態においては、当接部２Ｃが、作用者の太腿の横外方に退避する状態にあり、アシストスーツＳの脱着時に、スムーズに行えるようになる。
The state (indicated by the solid line in the figure) where the arm tip 2Bb is at the rocking limit position as shown in FIG. 3 is referred to as the "working state" and is rocked laterally outward (in the figure) ) Is called "non-operation state".
In the action state, the
In the non-operation state, the
アーム先端部２Ｂｂは、図５に示すように、先端側ほど幅が狭くなる溝型材（例えば、溝形鋼）で構成してあり、前記当接部２Ｃを取り付ける取付部（姿勢変更機構の一例）１６が、先端側に設けてある。
取付部１６は、アーム先端部２Ｂｂの長手方向に間隔をあけて形成した二つのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂで構成してある。
当該実施形態においては、先端側のボルト挿通孔１６Ａは、丸孔で構成してあり、他方のボルト挿通孔１６Ｂは、１６Ａのボルト挿通孔を中心とした円弧形状の長穴で構成してある。
As shown in FIG. 5, the arm distal end portion 2Bb is formed of a grooved member (for example, a grooved steel) whose width decreases toward the distal end side, and an attachment portion (an example of a posture changing mechanism) to which the
The mounting
In the embodiment, the
従って、二つのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂにボルトを挿通して取り付ける当接部２Ｃを、他方のボルト挿通孔１６Ｂの長穴範囲内で姿勢調整することができ、作業者の体形に合わせて当接部２Ｃをアジャストすることができる。
Therefore, it is possible to adjust the posture of the
当接部２Ｃは、取付部１６に沿わせてボルト連結自在な帯板状の被取付部１７と、太腿の前表面に当接させる湾曲形状の当接面部１８とを一体に備えて構成してある。
被取付部１７には、アーム先端部２Ｂｂの二つのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂのピッチに合わせて長手方向に間隔をあけて４つのボルト挿通孔（位置変更機構の一例）１７Ａが形成してある。
The
Four bolt insertion holes (an example of a position changing mechanism) 17A are formed in the mounting
これら４つのボルト挿通孔１７Ａの内、アーム先端部２Ｂｂのボルト挿通孔１６Ａ，１６Ｂに対向させてボルト連結する一対を任意に選択することができ、それに伴って、アーム先端部２Ｂｂに対する当接部２Ｃの取り付き位置を、アーム長手方向に沿って変更することが可能となる。その結果、揺動アーム部２Ｂの回転軸芯となる横軸芯Ｘに対する当接部２Ｃの離間距離を変更調整することができる。
従って、作業者の体形に合わせて当接部２Ｃをアジャストすることができる。
Among these four
Therefore, the
また、当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、前記横軸芯Ｘと当接部２Ｃとの離間距離を変更調整する位置変更機構（ボルト挿通孔１７Ａ）を、揺動基端側のアーム先端部２Ｂｂではなく、揺動先端側に位置する被取付部１７に形成したことで、当接部２Ｃの揺動半径より揺動先端側にアーム先端部２Ｂｂの先端部が突出した状態となることを防止できる。
Further, in the assist suit S according to the embodiment, a position changing mechanism (bolt
尚、腰部フレーム２Ａ、揺動アーム部２Ｂ、及び、当接部２Ｃ等、大きな面部分には、窓部１３を形成することで、使用材量の削減、及び、全体重量の軽減が可能となり、その結果、アシストスーツＳのコスト低減、及び、装着作業者への負担軽減による取扱性の向上を実現できるようになる。
By forming the
荷物作用部３は、前述の通り、基端部が電動ウインチＭ１に連結された左右一対の操作ワイヤーＷの先端部にそれぞれ取り付けられている。
As described above, the
操作ワイヤーＷは、図２に示すように、インナーワイヤーＷａと、その外周部を摺動自在に取り囲むアウターチューブＷｂとを備えて構成してある。
アウターチューブＷｂは、インナーワイヤーＷａの全長の内、電動ウインチＭ１とアーム部６Ｂ先端のプーリー部Ｐとの間の範囲にのみ設けられている。
インナーワイヤーＷａは、基端部が電動ウインチＭ１に連結され、中間部をプーリー本体Ｐａで支持された状態で垂下し、先端部が荷物作用部３に連結されている。
As shown in FIG. 2, the operation wire W includes an inner wire Wa and an outer tube Wb which slidably surrounds the outer periphery thereof.
The outer tube Wb is provided only in the range between the electric winch M1 and the pulley portion P at the tip of the
The inner wire Wa has a base end connected to the electric winch M1 and is suspended in a state where the middle part is supported by the pulley main body Pa, and the tip end is connected to the
左右の各荷物作用部３は、左右対称形状をしており、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を一体的に取り付けて構成されている。
The left and right
フック部２０は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部２０ａと、上側部２０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２０ｂと、横側部２０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２０ｃと、下側部２０ｃの内側部から斜め上方に延出された突出部２０ｄとを備えて構成されている。インナーワイヤＷａの先端が、フック部２０の上側部２０ａの前後中央における内側部に連結されている。
The
グリップ部２１は合成樹脂製であり、水平面状の第１上側部２１ａと、第１上側部２１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の第２上側部２１ｂと（図１参照）、第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部２１ｃと、第２上側部２１ｂに形成された切欠き部２１ｄとを備えて構成されている。
The
グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂがフック部２０の上側部２０ａに取り付けられ（接着され）、グリップ部２１の横側部２１ｃがフック部２０の横側部２０ｂに取り付けられており（接着されており）、ワイヤ１８がグリップ部２１の切欠き部２１ｄを通っている。
The first and second
グリップ部２１の第１上側部２１ａには、押しボタン型式の上昇操作用（又は下降操作用）のスイッチ２２が備えられている。
当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、右のグリップ部２１のスイッチ２２は、上昇操作用として構成され、左のクリップ部２１のスイッチ２２は、下降操作用として構成されている。
尚、スイッチ２２は、図には示さないケーブルによって、コントロールユニットＣに電気的に接続されており、各スイッチ２２の操作信号を送信できるように構成されている。
The first
In the assist suit S of the present embodiment, the
The
フック部２０の下側部２０ｃを、図６に示すように、例えば、荷物Ｎに引っ掛けた状態で、スイッチ２２を操作することで、上昇（又は下降）させることができる。
The
腰ベルト４は、図４に示すように、腰部フレーム２Ａを介して本体部１に取り付けられている。作業者の腰部分を取り囲む状態に装着可能に構成されている。
具体的には、腰ベルト４は、腰部分の後面部分から左右両側面部分に至る後周部４Ａと、腰部分の左側面部分から全面部分に至る左周部４Ｂと、腰部分の右側面部分から全面部分に至る右周部４Ｃと、左周部４Ｂの前端と右周部４Ｃの前端とを着脱自在なバックル部４Ｄとを備えて構成してあり、バックル部４Ｄに備えたベルト長さ調整機構（不図示）によって、作業者の腰回りに合わせてベルトの長さを調整できるように構成されている。
The waist belt 4 is attached to the
Specifically, the waist belt 4 has a rear
また、腰ベルト４の各部（後周部４Ａ、左周部４Ｂ、右周部４Ｃ）の内周部には、腰周り部に当接自在なパッド２３が、それぞれ一体に設けられている。
そして、後周部４Ａと左周部４Ｂとの連結部、及び、後周部４Ａと右周部４Ｃとの連結部には、それぞれバックル方式でベルトの長さを調整できるベルト長さ調整機構（位置変更機構の一例）２４が備えられている。
このベルト長さ調整機構２４を設けてあることで、左周部４Ｂと右周部４Ｃとにそれぞれ設けてあるパッド２３を、装着対象の作業者の体格に合わせて、作業者の両脇腹部の最適な個所に位置させることができる。
Further,
A belt length adjusting mechanism capable of adjusting the length of the belt by a buckle method at each of a connecting portion between the rear
By providing the belt
肩ベルト５は、図１に示すように、左右にそれぞれ設けてあり、上端部は、第１横フレーム７Ａに取り付けてあり、下端部は、腰ベルト４の後周部４Ａに取り付けてある。
As shown in FIG. 1, the
これら腰ベルト４と肩ベルト５によって、アシストスーツＳを作業者の背中に安定した状態に装着することができる。
アシストスーツＳ、及び、荷物Ｎの重量は、腰ベルト４を介して主に作業者の腰部に作用し、この腰部によって安定的に支持される。
また、肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
The assist suit S can be attached to the back of the worker in a stable state by the waist belt 4 and the
The weight of the assist suit S and the load N mainly acts on the waist of the worker via the waist belt 4, and is stably supported by the waist.
In addition, the
次に、当該アシストスーツＳを装着した作業者による荷物Ｎを持ち上げ手順について、その一例を説明する。 Next, an example of the procedure for lifting the package N by the worker wearing the assist suit S will be described.
［１］荷物Ｎが床の上の低い位置に置かれている場合、作業者は、しゃがんだ姿勢をとり、荷物作業部３を、荷物Ｎに係止させる。
その際、揺動アーム部２Ｂの先端側に取り付けられている当接部２Ｃは、作業者の太腿によって押し上げられているから、図６に示すように、揺動アーム部２Ｂの全体が、横軸芯Ｘ周りで後側から前上方側に揺動した状態となっている。
因みに、コントロールユニットＣには、図には示さないセンサーから、揺動アーム部２Ｂの揺動状態を示す信号が送信されている。
[1] When the package N is placed at a low position above the floor, the worker takes a crouched posture and locks the
At that time, the
Incidentally, to the control unit C, a signal indicating a swinging state of the swinging
［２］作業者が、荷物作用部３の上昇用のスイッチ２２をオン操作する。
その際、コントローラユニットＣは、電動ウインチＭ１に巻上指令を出す前に、電動モータＭ２に回転指令を出し、揺動アーム部２Ｂを元通りの縦姿勢となるように揺動制御する。それに伴って、当接部２Ｃが作業者の太腿に押し当たり、その当接力を反力としながら、電動モータＭ２の回転力は、アシストスーツＳを持ち上げる方向に作用する。従って、腰ベルト４を介して作業者の腰に持ち上げ力が作用し、作業者の立ち上がりをアシストすることができる（図６参照）。
[2] The operator turns on the lifting
At that time, the controller unit C issues a rotation command to the electric motor M2 before issuing a winding command to the electric winch M1, and performs swing control so that the
［３］作業者が立ち上がると、電動モータＭ２に替わって電動ウインチＭ１が駆動し、荷物Ｎを持ち上げることができる。 [3] When the worker stands up, the electric winch M1 is driven in place of the electric motor M2, and the load N can be lifted.
本実施形態のアシストスーツＳによれば、アシストスーツＳをコンパクトに形成できるから、装着した作業者が動き易くなり、且つ、アシストスーツＳの軽量化や、装着し易い構造の採用や、作業者の体格に合わせて最適な装着状態とできるアジャスト構造の採用により、作業者への負担をより軽減でき、アシストスーツＳ本来の作用「小さな力で荷物Ｎの上げ下ろしを行える」をスムーズに実践できる。
その結果、非力な作業者でも、荷物の上げ下ろし作業を楽に実施することが可能となる。
According to the assist suit S of the present embodiment, the assist suit S can be formed compactly, so that the operator who attached it can easily move, and the weight reduction of the assist suit S, adoption of the structure that it is easy to attach, and the operator By adopting the adjustment structure that can be optimally fitted according to the physique of the person, the burden on the operator can be further reduced, and the operation of the assist suit S can be practiced smoothly.
As a result, even weak workers can easily carry out the loading and unloading operations.
〔別実施形態〕
以下に他の実施の形態を説明する。
[Another embodiment]
Other embodiments will be described below.
〈１〉 プーリー部Ｐは、先の実施形態で説明した構成に限るものではなく、以下の通り構成するものであってもよい。
即ち、先の実施形態においては、プーリー本体Ｐａは、プーリー軸芯Ｐｘが、アーム部６Ｂの上端側での筒軸芯６ｘ方向に対して、上面視で直交（又はほぼ直交）し、且つ、正面視で水平（又はほぼ水平）となるように、アーム部６Ｂに固定されていたが、例えば、図７に示すように、プーリー軸芯Ｐｘが、アシストスーツＳの横外方側ほど低くなる傾斜状態としてアーム部６Ｂに固定してあってもよい。
<1> The pulley portion P is not limited to the configuration described in the previous embodiment, and may be configured as follows.
That is, in the previous embodiment, in the pulley main body Pa, the pulley shaft core Px is orthogonal (or substantially orthogonal) in top view to the direction of the
この実施形態の場合は、対象となる荷物Ｎの横幅が、アーム部６Ｂ上端部での横間隔（左右のプーリー部Ｐどうしの間隔）より小さいような場合に有効で、左右のインナーワイヤーＷａが下方側ほど間隔が狭くなるように傾斜する状況での昇降駆動となる。
即ち、傾斜するインナーワイヤーＷａに対してプーリー軸芯Ｐｘが直交（又はほぼ直交）することになり、プーリー本体Ｐａの外周溝の側面がインナーワイヤーＷａと擦れ難くなり、摩耗防止の効果が期待できる。
In the case of this embodiment, it is effective in the case where the lateral width of the target baggage N is smaller than the lateral distance (the distance between the left and right pulleys P) at the upper end of the
That is, the pulley shaft core Px is orthogonal (or almost orthogonal) to the inclined inner wire Wa, and the side surface of the outer peripheral groove of the pulley main body Pa hardly rubs against the inner wire Wa, and the effect of wear can be expected .
また、図には示さないが、アーム部６Ｂの前記筒軸芯６ｘ周りにプーリー部Ｐが回転できる機構を備えてあれば、荷物Ｎの横幅に応じて、プーリー軸芯Ｐｘの角度が最適な状態（インナーワイヤーＷａに対してプーリー軸芯Ｐｘが直交（又はほぼ直交）する状態）になるように追従させることが可能となる。
Further, although not shown in the figure, if a mechanism capable of rotating the pulley portion P around the
また、別の実施形態としては、図８に示すように、上面視で、プーリー軸芯Ｐｘが、左右方向に沿う状態にプーリー部Ｐを構成してあってもよい。
尚、この場合も、プーリー軸芯Ｐｘが、正面視で水平（又はほぼ水平）となるようにプーリー部Ｐを構成したり、又は、プーリー軸芯Ｐｘが、正面視で、アシストスーツＳの横外方側ほど低くなる傾斜状態となるようにプーリー部Ｐを構成したり、又は、アーム部６Ｂの前記筒軸芯６ｘ周りにプーリー部Ｐが回転できる機構を設けてあってもよい。
Further, as another embodiment, as shown in FIG. 8, the pulley portion P may be configured such that the pulley shaft core Px extends in the left-right direction in top view.
Also in this case, the pulley portion P is configured such that the pulley axis Px is horizontal (or substantially horizontal) in a front view, or the pulley axis Px is a width of the assist suit S in a front view The pulley portion P may be configured to be inclined downward as it approaches the outer side, or a mechanism capable of rotating the pulley portion P around the cylindrical
〈２〉 本体部１に設けられる昇降装置Ｍ１と、制御装置Ｃと、電源装置Ｖとは、先の実施形態で説明したように、本体部１に対する並設順序が、上から下方へ、昇降装置Ｍ１、制御装置Ｃ、電源装置Ｖの順序となるように設けてある構成に限るものではない。
例えば、上下一列に並設することに替えて、背面視で、「く」字配列となるように並設してあったり、一部の装置どうしが左右方向に並ぶ配置であってもよい。
要するに、昇降装置Ｍ１と、制御装置Ｃと、電源装置Ｖとが、本体部１の扁平面Ｆに沿って並設してあればよく、その並設方向は、適宜、変更が可能である。
<2> The lifting device M1, the control device C, and the power supply device V provided in the
For example, instead of juxtaposing in a line in the upper and lower lines, they may be juxtaposed so as to form a “く” arrangement in rear view, or some devices may be arranged in the left-right direction.
In short, the lifting device M1, the control device C, and the power supply device V may be provided side by side along the flat surface F of the
また、仮に、上下一列に並設する場合であっても、並設順序は、上から下方へ、昇降装置Ｍ１、制御装置Ｃ、電源装置Ｖの順序に限るものではなく、例えば、上から下方へ、昇降装置Ｍ１、電源装置Ｖ、制御装置Ｃの順序であってもよい。 In addition, even in the case of parallel arrangement in the upper and lower lines, the arrangement order is not limited to the order of the lifting device M1, the control device C, and the power supply device V from the top to the bottom. , The lifting device M1, the power supply device V, and the control device C may be in this order.
尚、上述のように、図面との対照を便利にするために符号を記したが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。 As mentioned above, although the reference numerals are given to make the contrast with the drawings more convenient, the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings by the description. Moreover, of course in the range which does not deviate from the summary of this invention, it can implement in a various aspect.
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。 The present invention can be applied to an assist suit which is worn and used by a worker and which assists the worker's work (motion) by power.
１ 本体部
３ 荷物作用部
Ｃ コントロールユニット（制御装置に相当）
Ｆ 扁平面
Ｍ１ 電動ウインチ（昇降装置に相当）
Ｖ バッテリー（電源装置に相当）
1
F Flat surface M1 Electric winch (corresponds to lifting device)
V battery (equivalent to power supply)
Claims (3)
前記本体部から作業者を越えて前方に延出され、且つ、上側部と前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と荷物を保持する下側部とを有し、作業者が持つことで荷物を保持する、一対の荷物作用部と、
前記荷物作用部を昇降駆動する昇降装置と、
前記昇降装置の昇降駆動をコントロールする制御装置と、
駆動用の電源装置と、が備えられ、
前記制御装置は、一方の前記荷物作用部の上側部に設けられたスイッチが操作されることにより、前記荷物作用部を昇駆動するように前記昇降装置を制御し、且つ、他方の前記荷物作用部の上側部に設けられたスイッチが操作されることにより、前記荷物作用部を降駆動するように前記昇降装置を制御するように構成され、
前記昇降装置と前記制御装置と前記電源装置とは、前記本体部に対して、前記本体部の扁平面に沿って並ぶ状態に設けてあり、且つ、縦方向に隣接する状態に設けてあり、
前記本体部を作業者に装着した状態で、前記扁平面が、作業者の背面に沿うようになるアシストスーツ。 A flat-shaped main body that can be worn along the back of the operator,
Work is extended from the main body to the front beyond the worker , and has an upper side, a lateral side extending downward from the outer side of the upper side, and a lower side for holding the load; A pair of luggage action parts that hold luggage by being held by a person ,
A lifting device for lifting and lowering the load application unit;
A control device that controls the elevation drive of the elevation device;
A power supply for driving, and
The control device controls the lifting device to raise and lower the load application unit by operating a switch provided on the upper side of the load application unit, and the other load operation is performed. The lift device is controlled to drive the load application unit downward by operating a switch provided on the upper side of the unit;
The elevating device, the control device, and the power supply device are provided so as to be aligned with the main body along the flat surface of the main body, and are provided adjacent to each other in the longitudinal direction,
In the state which equipped the said main-body part with the operator, the said flat surface becomes an assistant suit which comes along a worker's back.
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015005124A JP6548394B2 (en) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | Assist suit |
| EP15877906.6A EP3246285B1 (en) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | Assistive suit |
| KR1020197010637A KR102026060B1 (en) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | Assistive suit |
| CN201580068430.XA CN107001019B (en) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | Auxiliary clothes |
| PCT/JP2015/077369 WO2016113954A1 (en) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | Assistive suit |
| KR1020177015454A KR102196104B1 (en) | 2015-01-14 | 2015-09-28 | Assistive suit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015005124A JP6548394B2 (en) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | Assist suit |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019042496A Division JP6743218B2 (en) | 2019-03-08 | 2019-03-08 | Assist suit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016130159A JP2016130159A (en) | 2016-07-21 |
| JP6548394B2 true JP6548394B2 (en) | 2019-07-24 |
Family
ID=56415222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015005124A Active JP6548394B2 (en) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | Assist suit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6548394B2 (en) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6581961B2 (en) * | 2016-12-22 | 2019-09-25 | 株式会社クボタ | Assist equipment |
| JP6581962B2 (en) * | 2016-12-22 | 2019-09-25 | 株式会社クボタ | Assist equipment |
| KR20190098955A (en) * | 2016-12-22 | 2019-08-23 | 가부시끼 가이샤 구보다 | Assist mechanism |
| JP6758177B2 (en) * | 2016-12-22 | 2020-09-23 | 株式会社クボタ | Assist suit |
| JP6758176B2 (en) * | 2016-12-22 | 2020-09-23 | 株式会社クボタ | Assist equipment |
| JP6715793B2 (en) * | 2017-03-23 | 2020-07-01 | 株式会社クボタ | Assist suit |
| JP6758256B2 (en) * | 2017-06-29 | 2020-09-23 | 株式会社クボタ | Hand part for holding luggage |
| JP6879843B2 (en) * | 2017-06-29 | 2021-06-02 | 株式会社クボタ | Assist equipment |
| WO2019004345A1 (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | 株式会社クボタ | Hand part for holding baggage, and assistance implement |
| JP6833633B2 (en) * | 2017-06-29 | 2021-02-24 | 株式会社クボタ | Assist equipment |
| CN113183182B (en) * | 2021-05-10 | 2022-11-08 | 河南工程学院 | Power assisting device for industrial robot |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3024978U (en) * | 1995-10-13 | 1996-06-07 | 吉村 敏正 | Backpack-type luggage lifting device |
| JPH11246184A (en) * | 1998-02-27 | 1999-09-14 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Hoist crane device |
| JP4662248B2 (en) * | 2005-05-24 | 2011-03-30 | 東芝シュネデール・インバータ株式会社 | Inverter device |
| JP2009533300A (en) * | 2006-04-17 | 2009-09-17 | シン，ジョン−ファン | Lifting device provided with lifting reel |
| JP2009284919A (en) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Honda Motor Co Ltd | Hip fitting device |
| US9333644B2 (en) * | 2010-04-09 | 2016-05-10 | Lockheed Martin Corporation | Portable load lifting system |
| US9504623B2 (en) * | 2010-04-09 | 2016-11-29 | Ekso Bionics, Inc. | Exoskeleton load handling system and method of use |
| JP5515116B2 (en) * | 2010-06-03 | 2014-06-11 | 国立大学法人東京農工大学 | Power assist suit |
| FR2978690A1 (en) * | 2011-08-02 | 2013-02-08 | Pierre Andre Davezac | Electronic exoskeleton for lifting and carrying loads in e.g. military, has hook descended on ground in which load rests and secured to worker when worker is entitled by preserving arms to stabilize before load is suspended to height |
| JP5909063B2 (en) * | 2011-09-06 | 2016-04-26 | 国立大学法人 和歌山大学 | Power assist robot |
| JP5979703B2 (en) * | 2012-02-23 | 2016-08-31 | 国立大学法人 筑波大学 | Wearable motion assist device |
| US9320636B2 (en) * | 2012-07-05 | 2016-04-26 | Panasonic Corporation | Support device, operation support device, and muscle strength training support device |
| JP5426805B1 (en) * | 2012-07-05 | 2014-02-26 | パナソニック株式会社 | Support device, motion support device, and strength training support device |
| WO2014024506A1 (en) * | 2012-08-08 | 2014-02-13 | 株式会社クボタ | Posture holder |
-
2015
- 2015-01-14 JP JP2015005124A patent/JP6548394B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2016130159A (en) | 2016-07-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6548394B2 (en) | Assist suit | |
| JP5817142B2 (en) | Horizontal articulated robot | |
| WO2016113954A1 (en) | Assistive suit | |
| JP6541554B2 (en) | Assist suit | |
| WO2017122502A1 (en) | Assist device | |
| JPWO2017017803A1 (en) | Assistance robot | |
| JP2016130160A (en) | Assist suit | |
| JP6382730B2 (en) | Assist suit | |
| JP2019089662A (en) | Assist suit | |
| EP3746392B1 (en) | Lifting device comprising a housing allowing for easy access to the interior of the lifting device | |
| JP6664224B2 (en) | Assist suit | |
| JP2017094427A (en) | Assist suit | |
| JP6731888B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6833633B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6494494B2 (en) | Assist suit | |
| JP6643874B2 (en) | Assist suit | |
| JP6749443B2 (en) | Assist suit | |
| JP6879843B2 (en) | Assist equipment | |
| JP6715793B2 (en) | Assist suit | |
| JP6905891B2 (en) | Hand part for holding luggage | |
| JP6837398B2 (en) | Rain cover | |
| JP6758364B2 (en) | Assist suit | |
| JP2018158392A (en) | Assist suit | |
| JP2019094145A (en) | Assisting instrument | |
| JP2024005880A (en) | Walking type management machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170626 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180605 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180803 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20181211 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190308 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190311 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190404 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190528 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190625 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6548394 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |