JP6689144B2

JP6689144B2 - Assist suit

Info

Publication number: JP6689144B2
Application number: JP2016127402A
Authority: JP
Inventors: 圭佑西田; 坂野　倫祥; 倫祥坂野; 石見　憲一; 憲一石見; 隼輔宮下
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2016-06-28
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2036-06-28
Also published as: JP2018001292A

Description

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の動作をアシストするアシストスーツに関する。 The present invention relates to an assist suit that is worn and used by a worker and that assists the worker's motion.

例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、作業者の動作をアシストする補助力を発生させる駆動部（同文献では「アクチュエータ」）が備えられている。 For example, Patent Document 1 describes a conventional assist suit. This assist suit is provided with a drive unit (“actuator” in the document) that generates an assisting force that assists the operation of the worker.

特開２０１５−２０８７９５号公報JP, 2005-208795, A

ところで、アシストスーツは、熟練度の異なる複数の作業者が交代で使用する態様が想定されるため、駆動部によるアシスト作用の強弱の設定を作業者の意思に基づいて変更可能にしている場合がある。そのような場合、例えば、熟練した作業者により駆動部によるアシスト作用が最大となるように設定された状態のままで、不慣れな作業者が使用を開始すると、アシストスーツの動作に体の動きがついていかないおそれがあった。 By the way, since it is assumed that the assist suit is used alternately by a plurality of workers having different skill levels, the strength of the assist action by the drive unit may be changed based on the worker's intention. is there. In such a case, for example, if an unskilled worker starts using the machine while the assisting function of the drive unit is set to be maximized by a skilled worker, the movement of the body will be affected by the movement of the assist suit. There was a risk that I wouldn't keep up.

上記実情に鑑み、不慣れな作業者であってもスムーズに使用を開始できるアシストスーツを提供することが望まれていた。 In view of the above situation, it has been desired to provide an assist suit that even an inexperienced worker can smoothly start using.

本発明のアシストスーツは、
作業者の動作をアシストする補助力を発生させる駆動部と、
同じ動作に対するアシスト作用が異なる複数のモードの中から選択される使用モードに基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、が備えられ、
各前記モードには、夫々、アシスト作用を規定する種類の異なる複数のパラメータが関連付けされており、
各前記モードに関連付けられる前記パラメータは、脚部をアシストする際のアシストトルクと、アシストを行う範囲を規定する脚アームの上限角度および下限角度と、を含み、
前記使用モードを切り換える際に、前記複数のパラメータが一括で変更され、
前記使用モードを人為操作により切り換え可能なモーメンタリ式の切換スイッチが備えられ、
電源部が切状態から入状態になると、前記切状態になる直前に選択されたモードに関係なく、前記使用モードとして、前記複数のモードのうち当該モードに関連付けられた各パラメータが最大ではない特定モードを強制的に選択する強制選択部が備えられているものである。 The assist suit of the present invention is
A drive unit that generates an auxiliary force that assists the operation of the worker,
A control unit for driving and controlling the driving unit based on the use mode the assist action for the same operation is selected from among a plurality of different modes, are provided,
Each of the modes is associated with a plurality of different types of parameters that define the assist action ,
The parameter associated with each of the modes includes an assist torque when assisting the leg, and an upper limit angle and a lower limit angle of the leg arm that define a range in which the assist is performed,
When switching the use mode, the plurality of parameters are collectively changed,
A momentary type changeover switch that can change the use mode by human operation is provided .
When the power supply unit is switched from the OFF state to the ON state, the parameters associated with the mode among the plurality of modes are not the maximum as the usage mode regardless of the mode selected immediately before the switching to the OFF state. A forced selection unit for forcibly selecting a mode is provided .

本発明によれば、アシスト作用が異なる複数のモードが用意されており、複数のモードの中から選択された使用モードに対応するアシスト作用が発揮されるように、駆動部が駆動制御される。ここで、直前にどのようなモードが選択されていたかに関係なく、電源部が切状態から入状態になると、使用モードとして、駆動部によるアシスト作用が最大ではない特定モードが強制的に選択されるようになっている。このため、例えば、駆動部によるアシスト作用が最大となるモードが使用モードとして選択されたまま電源部が切状態にされ、次に不慣れな作業者が使用を開始する場合であっても、使用の開始前に電源部を切状態から入状態にした際に、駆動部によるアシスト作用が最大ではない特定モードが使用モードとして自動的に選択される。このため、不慣れな作業者であっても、使用の開始時に、アシストスーツの動作に体の動きをうまく追従させることができる。
したがって、本発明によれば、不慣れな作業者であってもスムーズに使用を開始できるものとなる。
本構成によれば、使用モードを切り換えるだけで、駆動部によるアシスト作用に関する複数のパラメータが一括で変更される。このため、対応するモードに予め適切なパラメータの組み合わせを関連付けしておくことが可能となり、作業者が変わる毎に、全てのパラメータを個別に設定し直す手間が不要となり、利便性に優れたものとなる。
例えば、切換スイッチがダイヤル操作式であると、強制選択部により使用モードが特定モードに強制的に切り換えられる際に、切換スイッチの操作位置を特定モードに対応する位置に変更操作する操作機構が別途必要になる。
しかし、本構成によれば、切換スイッチをモーメンタリ式にしているので、モードの切り換え（ソフトウェア）と切換スイッチ（ハードウェア）とが非連動の関係となり、切換スイッチをダイヤル操作式にした場合のような操作機構が不要となり、シンプルな構成を実現できる。 According to the present invention, a plurality of modes having different assist functions are prepared, and the drive unit is drive-controlled so that the assist function corresponding to the usage mode selected from the plurality of modes is exhibited. Here, regardless of what mode was selected immediately before, when the power supply unit goes from the OFF state to the ON state, the specific mode in which the assisting action by the drive unit is not maximum is forcibly selected as the use mode. It has become so. Therefore, for example, even when the power unit is turned off while the mode in which the assisting action by the drive unit is maximized is selected as the use mode, and the next unskilled worker starts the use, When the power supply unit is switched from the OFF state to the ON state before the start, the specific mode in which the assisting action of the drive unit is not the maximum is automatically selected as the use mode. Therefore, even an inexperienced operator can successfully follow the movement of the body of the assist suit at the start of use.
Therefore, according to the present invention, even an inexperienced operator can smoothly start using.
According to this configuration, a plurality of parameters relating to the assisting action of the drive unit are collectively changed only by switching the use mode. Therefore, it is possible to associate an appropriate combination of parameters with the corresponding mode in advance, eliminating the need to individually reset all parameters each time the operator changes, which is highly convenient. Becomes
For example, if the changeover switch is of a dial operation type, an operation mechanism for changing the operation position of the changeover switch to a position corresponding to the specific mode when the use mode is forcibly switched to the specific mode by the forced selection unit is separately provided. You will need it.
However, according to this configuration, since the changeover switch is of the momentary type, the mode changeover (software) and the changeover switch (hardware) are in a non-interlocking relationship, and the changeover switch is of a dial operation type. A simple configuration can be realized because no special operating mechanism is required.

本発明において、
前記特定モードが、前記複数のモードのうちアシスト作用が最小である初級者モードであると好適である。 In the present invention,
It is preferable that the specific mode is a beginner mode in which the assisting action is the smallest among the plurality of modes.

本構成によれば、直前にどのようなモードが選択されていたかに関係なく、電源部が切状態から入状態になると、使用モードとして、駆動部によるアシスト作用が最小である初級者モードが強制的に選択される。このため、例えば、使用経験が殆どない（または全くない）初級者であっても、スムーズに使用を開始できるものとなる。 According to this configuration, when the power supply unit is switched from the OFF state to the ON state regardless of which mode was selected immediately before, the beginner mode in which the assist action by the drive unit is the minimum is forced as the use mode. Selected. Therefore, for example, even a beginner who has little (or no) experience in using can smoothly start using.

作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。It is a side view which shows the assist suit with which the worker was equipped. 作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。FIG. 6 is a rear view showing the assist suit worn by the worker. アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of an assist suit. アシストスーツを利用した荷物の持ち上げを説明する図である。It is a figure explaining the lifting of the load using an assist suit. アシストスーツを利用した荷物の持ち上げを説明する図である。It is a figure explaining the lifting of the load using an assist suit. 脚作用部のアシストトルクの出力マップの一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the output map of the assist torque of a leg action part.

以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」は、基本的に、アシストスーツを装着した作業者の視点を基準にしている。 Hereinafter, an embodiment which is an example of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, “up”, “down”, “front”, “rear”, “left”, and “right” are basically based on the viewpoint of the worker wearing the assist suit. .

〔アシストスーツの基本構造について〕
図１、図２等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着して使用され、作業者が荷物を持ち上げたり降ろしたりする動作をアシスト可能となっている。アシストスーツには、作業者の体に支持される本体部１、脚部の動作をアシスト可能な脚アシスト装置２、荷物の高さ位置の変更操作をアシスト可能な昇降装置３、脚アシスト装置２及び昇降装置３の制御を行う制御装置４、電装系に給電可能なバッテリ５等が備えられている。 [Basic structure of assist suit]
The assist suit shown in FIGS. 1 and 2 is used by being attached to the body of an operator and can assist the operation of the operator lifting and lowering luggage. The assist suit includes a main body 1 supported by a worker's body, a leg assist device 2 capable of assisting the operation of legs, a lifting device 3 capable of assisting a change operation of the height position of a load, and a leg assist device 2. Also provided are a control device 4 for controlling the lifting device 3, a battery 5 capable of supplying power to the electrical system, and the like.

図１、図２等に示すように、本体部１には、左右の縦フレーム６、左右の縦フレーム６の上部同士を連結する縦板状の第１支持板７、左右の縦フレーム６の上下中間部同士を連結する縦板状の第２支持板８、左右の縦フレーム６の下部同士を連結する横フレーム９、各縦フレーム６の上端部から延出されるアーム部１０等が備えられている。つまり、本体部１は、略枠状に構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the main body 1 includes left and right vertical frames 6, a vertical plate-shaped first support plate 7 that connects upper portions of the left and right vertical frames 6, and the left and right vertical frames 6. A vertical plate-shaped second support plate 8 for connecting the upper and lower intermediate parts, a horizontal frame 9 for connecting the lower parts of the left and right vertical frames 6, an arm part 10 extending from the upper end of each vertical frame 6, and the like are provided. ing. That is, the main body 1 is formed in a substantially frame shape.

本体部１の第１支持板７の後面には、昇降装置３のウインチ１１が取り付け支持されている。本体部１の第２支持板８の後面には、制御装置４が取り付け支持されている。制御装置４の後側を覆うように第２支持板８に連結された支持体１２に、バッテリ５が着脱可能に取り付け支持されている。 The winch 11 of the lifting device 3 is attached and supported on the rear surface of the first support plate 7 of the main body 1. The control device 4 is attached and supported on the rear surface of the second support plate 8 of the main body 1. The battery 5 is detachably attached to and supported by a support body 12 connected to the second support plate 8 so as to cover the rear side of the control device 4.

図１、図２等に示すように、本体部１には、作業者の腰部に巻き付けて固定可能な腰ベルト１３、作業者の肩部に掛けられる肩ベルト１４が備えられている。腰ベルト１３は、差し込み式のバックル１５により、左右のベルト部を互いに係合または係合解除することが可能となっている。腰ベルト１３の長さは、作業者の体格に合わせて長さ調整可能となっている。肩ベルト１４は、作業者の左右の肩部に対応して、左右一対で設けられている。各肩ベルト１４は、夫々、作業者の体格に合わせて長さ調節可能になっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the main body portion 1 is provided with a waist belt 13 that can be wound around the waist of an operator and fixed, and a shoulder belt 14 that is hung on the shoulder of the operator. The waist belt 13 is capable of engaging or disengaging the left and right belt portions with each other by the insertable buckle 15. The length of the waist belt 13 can be adjusted according to the physique of the worker. The shoulder belts 14 are provided in a pair of left and right corresponding to the left and right shoulders of the worker. The length of each shoulder belt 14 can be adjusted according to the physique of the operator.

脚アシスト装置２には、作業者の左右の脚部に対応して、作業者の太腿部に巻き付けて固定可能な脚ベルト１６が備えられている。左右の脚ベルト１６は、夫々、面ファスナ１７により作業者の大腿部に対して着脱可能となっている。 The leg assist device 2 is provided with leg belts 16 that can be fixed by being wound around the thighs of the worker, corresponding to the left and right legs of the worker. The left and right leg belts 16 can be attached to and detached from the thighs of the operator by hook-and-loop fasteners 17, respectively.

作業者は、肩ベルト１４を肩部に掛け、脚ベルト１６を大腿部に巻き付けて固定し、腰ベルト１３を腰部に巻き付けて固定することで、アシストスーツを装着可能となっている。これにより、作業者の背部に本体部１を背負うようにして、アシストスーツが装着される。アシストスーツや荷物の重量は、主に腰ベルト１３を介して、作業者の腰部に支持される。左右の肩ベルト１４は、作業者がしゃがんだ際等に、本体部１の上部が作業者の背部から離れることを防止する。 The worker can wear the assist suit by hanging the shoulder belt 14 on the shoulder, wrapping the leg belt 16 around the thigh and fixing it, and wrapping the waist belt 13 around the waist and fixing it. As a result, the assist suit is worn by carrying the main body 1 on the back of the worker. The weight of the assist suit or luggage is supported on the waist of the worker mainly through the waist belt 13. The left and right shoulder belts 14 prevent the upper portion of the main body 1 from separating from the back of the worker when the worker is crouching.

〔脚アシスト装置について〕
図２等に示すように、脚アシスト装置２には、本体部１の横フレーム９に左右方向にスライドして位置調整可能に取り付けられる左右の基部１８、各基部１８に取り付けられ、ギヤ等を有する伝動機構を収容する伝動ケース１９、各伝動ケース１９の前部に位置する左右方向に沿った横軸心Ｐ周りに揺動可能な脚アーム２０、脚アーム２０を駆動する脚用モータ２１（「駆動部」の一例）、脚アーム２０に連結される上述の脚ベルト１６等が備えられている。脚用モータ２１は、作業者の立ち上がり動作を主にアシストする補助力を発生させる。脚用モータ２１は、サーボモータ等の電気モータで構成されている。 [About leg assist device]
As shown in FIG. 2 and the like, the leg assist device 2 includes left and right bases 18 which are attached to the horizontal frame 9 of the main body 1 so as to be positionally slidable, and which are attached to the bases 18. A transmission case 19 that accommodates the transmission mechanism that it has, a leg arm 20 that is located at the front of each transmission case 19 and that can swing around a horizontal axis P along the left-right direction, and a leg motor 21 that drives the leg arm 21 ( An example of a “driving unit”, the above-mentioned leg belt 16 connected to the leg arm 20, and the like are provided. The leg motor 21 generates an assisting force that mainly assists the worker's standing up motion. The leg motor 21 is composed of an electric motor such as a servo motor.

脚アーム２０、脚ベルト１６の取り付け位置は、本体部１の横フレーム９に対する左右の基部１８の取り付け位置を左右方向にスライドして調整することにより、作業者の体格に合わせて調整可能となっている。伝動ケース１９及び脚アーム２０は、作業者の大腿部の横外側に位置している。 The attachment positions of the leg arms 20 and the leg belts 16 can be adjusted according to the physique of the operator by sliding the attachment positions of the left and right bases 18 with respect to the horizontal frame 9 of the main body 1 to the left and right. ing. The transmission case 19 and the leg arm 20 are located laterally outside the thigh of the worker.

〔昇降装置について〕
図１、図２等に示すように、昇降装置３には、上述のウインチ１１、ウインチ１１に対して巻き取りと繰り出しが可能な左右のワイヤ２２、ワイヤ２２の先端部に取り付けられるハンド部２３等が備えられている。ウインチ１１は、サーボモータ等の電気モータで構成されているウインチ用モータ２４（「駆動部」の一例）により駆動される。つまり、ウインチ用モータ２４は、作業者の荷物の持ち上げ動作をアシストする補助力を発生させる。ウインチ用モータ２４には、電磁ブレーキ機能が備えられている。 [About lifting device]
As shown in FIGS. 1 and 2, the lifting device 3 includes the winch 11, the left and right wires 22 that can be wound and unwound with respect to the winch 11, and the hand portion 23 attached to the tip of the wire 22. Etc. are provided. The winch 11 is driven by a winch motor 24 (an example of a “driving unit”) that is an electric motor such as a servo motor. That is, the winch motor 24 generates an assisting force that assists the lifting operation of the load of the operator. The winch motor 24 has an electromagnetic brake function.

図２に示すように、左右のハンド部２３は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部２３は、夫々、荷物の持ち手部に引っ掛ける等して取り付けることが可能となっている。 As shown in FIG. 2, the left and right hand parts 23 are symmetrical with each other. The left and right hand parts 23 can be attached by hooking them on the handle part of the luggage.

図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、作業者の背部から頭部の横外側を通過して斜め上方に延びている。左右のアーム部１０は、前方に位置する程、互いの距離が離間するように延びている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the left and right arm portions 10 extend obliquely upward from the back of the operator, passing the lateral outside of the head. The left and right arm portions 10 extend so as to be spaced apart from each other as they are located further forward.

ワイヤ２２は、左右の夫々について、２本で一組となるように設けられている。左右のアーム部１０の先端部には、プーリ２５が設けられている。左右のワイヤ２２は、夫々、対応するプーリ２５を介して、対応するアーム部１０の先端部から吊り下げられている。
左のハンド部２３には、上昇スイッチ２６が設けられ、右のハンド部２３には、下降スイッチ２７が設けられている。 Two wires 22 are provided for each of the left and right wires, so as to be a set. Pulleys 25 are provided at the ends of the left and right arm portions 10. The left and right wires 22 are suspended from the corresponding distal end portions of the arm portions 10 via the corresponding pulleys 25.
A raising switch 26 is provided on the left hand portion 23, and a lowering switch 27 is provided on the right hand portion 23.

図１、図２等に示される上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７とは、夫々、ハーネス（図示なし）を介して制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６、下降スイッチ２７は、夫々、復帰型に構成されている。つまり、作業者が上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７を押し操作していると、上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７から操作信号が出力される。一方、作業者が上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の押し操作を止めると、上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７から操作信号が出力されなくなる。 The raising switch 26 and the lowering switch 27 shown in FIGS. 1 and 2 are connected to the control device 4 via harnesses (not shown), respectively. The ascending switch 26 and the descending switch 27 are each of a return type. That is, when the operator is pushing the up switch 26 or the down switch 27, an operation signal is output from the up switch 26 or the down switch 27. On the other hand, when the operator stops pushing the up switch 26 or the down switch 27, the operation signal is not output from the up switch 26 or the down switch 27.

〔制御構成について〕
図３に示すように、アシストスーツには、上述の制御装置４に加えて、脚アシスト装置２における脚用モータ２１の駆動を直接的に制御する脚用ドライバ２８、昇降装置３におけるウインチ用モータ２４の駆動を直接的に制御するウインチ用ドライバ２９が備えられている。脚用ドライバ２８、ウインチ用ドライバ２９は、制御装置４の指令に基づいて動作するようになっている。 [Control configuration]
As shown in FIG. 3, in addition to the control device 4 described above, the assist suit includes a leg driver 28 that directly controls the drive of the leg motor 21 in the leg assist device 2, and a winch motor in the lifting device 3. A winch driver 29 for directly controlling the driving of 24 is provided. The leg driver 28 and the winch driver 29 operate based on a command from the control device 4.

図３に示すように、制御装置４には、電源管理を行う電源部３０、各種のアシスト設定を記憶可能な設定記憶部３１、アシスト設定を人為操作に基づいて設定可能な人為設定部３２、アシスト設定を強制的に選択する強制選択部３３、ウインチ用ドライバ２９及び脚用ドライバ２８に指令を送信する制御部３４が備えられている。 As shown in FIG. 3, the control device 4 includes a power supply unit 30 for power management, a setting storage unit 31 capable of storing various assist settings, an artificial setting unit 32 capable of setting assist settings based on an artificial operation, A forced selection unit 33 for forcibly selecting the assist setting, a winch driver 29, and a control unit 34 for transmitting a command to the leg driver 28 are provided.

アシストスーツには、制御装置４に対する操作入力具として、電源部３０の操作を行う電源スイッチ３５、後述のモードの切り換え操作を行う切換スイッチ３６、アシスト設定の変更操作を行う設定スイッチ３７、上述の上昇スイッチ２６、上述の下降スイッチ２７が備えられている。電源スイッチ３５、切換スイッチ３６、設定スイッチ３７は、いずれも、押し操作式（例えば、モーメンタリ式）のスイッチとなっている。 The assist suit includes, as operation input tools for the control device 4, a power switch 35 for operating the power supply unit 30, a changeover switch 36 for performing a mode switching operation described later, a setting switch 37 for performing an assist setting changing operation, and The ascending switch 26 and the above-described descending switch 27 are provided. The power switch 35, the changeover switch 36, and the setting switch 37 are all push-operation type (for example, momentary type) switches.

アシストスーツには、センサ類として、伝動ケース１９に対する左右の脚アーム２０の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ３８、脚用モータ２１の回転数を検出する脚モータセンサ３９、ワイヤ２２の繰り出し量をウインチ１１の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４０、ウインチ用モータ２４の回転数を検出するウインチモータセンサ４１が備えられている。脚角度センサ３８、繰り出しセンサ４０は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。また、脚モータセンサ３９、ウインチモータセンサ４１は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。脚角度センサ３８、繰り出しセンサ４０、脚モータセンサ３９、ウインチモータセンサ４１の夫々の出力信号は、制御装置４に入力されるようになっている。 The assist suit includes, as sensors, a leg angle sensor 38 that detects an arm angle that is a relative angle of the left and right leg arms 20 with respect to the transmission case 19, a leg motor sensor 39 that detects the rotation speed of the leg motor 21, and a wire 22. A delivery sensor 40 for detecting the delivery amount of the winch 11 based on the rotation speed of the winch 11, and a winch motor sensor 41 for detecting the rotation speed of the winch motor 24 are provided. The leg angle sensor 38 and the extension sensor 40 are each configured by, for example, a potentiometer. The leg motor sensor 39 and the winch motor sensor 41 are each composed of, for example, a rotary encoder. The output signals of the leg angle sensor 38, the feeding sensor 40, the leg motor sensor 39, and the winch motor sensor 41 are input to the control device 4.

脚用モータ２１によるアシストトルクは、制御装置４に入力される脚角度センサ３８及び脚モータセンサ３９の出力信号、各モードに対応する脚用モータ２１の出力マップに基づいて、脚用ドライバ２８から出力される電流値の大きさにより決定される。 The assist torque by the leg motor 21 is output from the leg driver 28 based on the output signals of the leg angle sensor 38 and the leg motor sensor 39 input to the control device 4 and the output map of the leg motor 21 corresponding to each mode. It is determined by the magnitude of the output current value.

ウインチ用モータ２４によるアシスト速度は、制御装置４に入力される繰り出しセンサ４０及びウインチモータセンサ４１の出力信号、各モードに対応するウインチ用モータ２４の出力マップに基づいて、ウインチ用ドライバ２９から出力されるパルス周波数により決定される。 The assist speed of the winch motor 24 is output from the winch driver 29 based on the output signals of the feed sensor 40 and the winch motor sensor 41 input to the control device 4 and the output map of the winch motor 24 corresponding to each mode. Determined by the pulse frequency.

また、アシストスーツには、作業者に状態に関する情報を表示する表示装置として、電源部３０の状態を表示可能な電源ランプ４２、後述する使用モードを表示可能なモードランプ４３、設定対象を表示可能な設定ランプ４４が備えられている。電源ランプ４２、モードランプ４３、設定ランプ４４は、夫々、ＬＥＤ等で構成されている。 In the assist suit, a power lamp 42 capable of displaying the status of the power supply unit 30, a mode lamp 43 capable of displaying a later-described usage mode, and a setting target can be displayed as a display device for displaying information about the status to an operator. A setting lamp 44 is provided. The power lamp 42, the mode lamp 43, and the setting lamp 44 are each configured by an LED or the like.

制御装置４、脚用ドライバ２８、ウインチ用ドライバ２９、ウインチ用モータ２４、脚用モータ２１、電源ランプ４２、モードランプ４３、設定ランプ４４等は、夫々、電源部３０の状態に応じて、バッテリ５からの給電を受けるようになっている。 The control device 4, the leg driver 28, the winch driver 29, the winch motor 24, the leg motor 21, the power lamp 42, the mode lamp 43, the setting lamp 44, etc. are each a battery according to the state of the power source unit 30. It is designed to receive power from 5.

〔アシストスーツの基本的な動作について〕
次に、図４、図５を用いて、アシストスーツの基本的な動作の一例として、床や地面等に置かれた荷物を作業者がしゃがんで手で持ち、棚やトラックの荷台等に荷物を持ち上げる場合について説明する。 [About the basic operation of the assist suit]
Next, using FIG. 4 and FIG. 5, as an example of the basic operation of the assist suit, an operator crouches a luggage placed on the floor, the ground, etc. and holds it by hand, and then loads the luggage on a shelf or a truck bed. The case of lifting will be described.

作業者が、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７のいずれも押し操作していない場合は、昇降装置３は停止し、脚アシスト装置２の左右の脚用モータ２１は、自由回転状態となる。このため、作業者が歩行したり、しゃがんだりする際に、脚アーム２０が作業者の大腿部に追従して揺動するようになり、作業者の動作が妨げられないものとなる。 When the operator does not press either the up switch 26 or the down switch 27, the elevating device 3 is stopped and the left and right leg motors 21 of the leg assist device 2 are in a freely rotating state. Therefore, when the worker walks or crouches, the leg arm 20 follows the thigh of the worker and swings, so that the motion of the worker is not hindered.

次に、図４の＃１０１に示すように、作業者がしゃがんで荷物を手で持つ場合、作業者が下降スイッチ２７を押し操作すると、昇降装置３がワイヤ２２の繰り出し側に駆動され、左右のワイヤ２２が繰り出され、左右のハンド部２３が下降する。作業者が下降スイッチ２７の押し操作を止めると、昇降装置３が停止し、左右のハンド部２３の下降が停止する。これにより、作業者の意思に応じてワイヤ２２を任意に長さだけ繰り出し、左右のハンド部２３を荷物に取り付けることができる。また、左右のハンド部２３の高さ位置が下限高さに達するまでワイヤ２２が繰り出された場合には、作業者が下降スイッチ２７を押し操作していたとしても、昇降装置３は停止される。 Next, as shown by # 101 in FIG. 4, when the operator squats down and holds the luggage with his / her hand, when the operator presses the lowering switch 27, the elevating device 3 is driven to the feeding side of the wire 22 and left and right. The wire 22 is unwound and the left and right hand parts 23 descend. When the operator stops pushing the lowering switch 27, the lifting device 3 is stopped, and the lowering of the left and right hand parts 23 is stopped. Accordingly, the wire 22 can be extended by an arbitrary length according to the operator's intention, and the left and right hand portions 23 can be attached to the luggage. Further, when the wire 22 is reeled out until the height positions of the left and right hand portions 23 reach the lower limit height, the lifting device 3 is stopped even if the operator pushes the lowering switch 27. .

次に、図４の＃１０２に示すように、脚アシスト装置２における脚アーム２０のアーム角度が下限位置と上限位置との間にある状態で、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作すると、左右の脚用モータ２１が駆動され、左右の脚アーム２０の駆動により、作業者の大腿部が下向きに押され、作業者の立ち上がりが補助される。この際、昇降装置３の電磁ブレーキ機能が発揮され、左右のハンド部２３に荷物の重量が掛かっても、左右のハンド部２３が下降しないようになっている。 Next, as shown by # 102 in FIG. 4, when the operator presses the raising switch 26 while the arm angle of the leg arm 20 in the leg assist device 2 is between the lower limit position and the upper limit position, the left and right The leg motors 21 are driven, and the left and right leg arms 20 are driven to push the thighs of the worker downward, thereby assisting the worker to stand up. At this time, the electromagnetic braking function of the elevating device 3 is exerted so that the left and right hand parts 23 do not descend even if the weight of the luggage is applied to the left and right hand parts 23.

次に、図４の＃１０３に示すように、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作を行い続けて、脚アシスト装置２における脚アーム２０のアーム角度が上限角度に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、左右の脚用モータ２１が停止されて自由回転状態となる。 Next, as shown by # 103 in FIG. 4, when it is detected that the worker continues to press the raising switch 26 and the arm angle of the leg arm 20 in the leg assist device 2 reaches the upper limit angle. Then, it is determined that the worker has completely stood up, the left and right leg motors 21 are stopped, and the worker freely rotates.

次に、図５の＃１０４、＃１０５に示すように、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作し続けると、昇降装置３が巻き取り側に駆動され、左右のワイヤ２２が巻き取られ、荷物を保持した左右のハンド部２３が上昇する。そして、図５の＃１０６に示すように、作業者が上昇スイッチ２６の押し操作を止めると、昇降装置３が停止し、左右のハンド部２３の上昇が停止する。この場合も、この際、昇降装置３の電磁ブレーキ機能が発揮され、左右のハンド部２３に荷物の重量が掛かっても、左右のハンド部２３が下降しないようになっている。これにより、作業者の意思に応じてワイヤ２２を任意の長さだけ巻き取り、左右のハンド部２３に取り付けた荷物を任意の高さ位置に上昇させることができる。また、左右のハンド部２３の高さ位置が上限高さに達するまでワイヤ２２が巻き取られた場合には、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作していても、昇降装置３は停止される。 Next, as shown by # 104 and # 105 in FIG. 5, when the operator continues to push and operate the raising switch 26, the lifting device 3 is driven to the winding side, the left and right wires 22 are wound, and The left and right hand parts 23 holding the are raised. Then, as shown by # 106 in FIG. 5, when the operator stops the pushing operation of the raising switch 26, the lifting device 3 stops and the raising of the left and right hand portions 23 stops. Also in this case, at this time, the electromagnetic braking function of the lifting device 3 is exerted so that the left and right hand parts 23 do not descend even if the weight of the luggage is applied to the left and right hand parts 23. Thus, the wire 22 can be wound up by an arbitrary length according to the operator's intention, and the luggage attached to the left and right hand portions 23 can be raised to an arbitrary height position. Further, when the wire 22 is wound up until the height positions of the left and right hand portions 23 reach the upper limit height, the lifting device 3 is stopped even if the operator pushes the lifting switch 26. .

〔複数のモードについて〕
図３に示すように、アシストスーツには、アシスト作用の異なる複数のモードが備えられている。モードの切り換えを行うことにより、アシストスーツを装着する作業者の熟練度に応じた適切なアシストを行うことが可能となる。複数のモードとしては、例えば、アシスト作用が最小である初級者モードＭ１、アシスト作用が中程度である中級者モードＭ２、アシスト作用が最大である上級者モードＭ３が備えられている。これら初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３から選択された使用モードに基づいて、アシストが行われる。 [About multiple modes]
As shown in FIG. 3, the assist suit is provided with a plurality of modes having different assist functions. By switching the mode, it is possible to perform appropriate assist according to the skill level of the worker wearing the assist suit. As the plurality of modes, for example, a beginner mode M1 with a minimum assist action, an intermediate mode M2 with a moderate assist action, and an advanced mode M3 with a maximum assist action are provided. Assist is performed based on the use mode selected from the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3.

制御部３４は、選択された使用モードに関連付けられた複数のパラメータを設定記憶部３１から読み出して、脚用モータ２１、ウインチ用モータ２４の制御に用いるようになっている。 The control unit 34 reads out a plurality of parameters associated with the selected use mode from the setting storage unit 31 and uses them for controlling the leg motor 21 and the winch motor 24.

初級者モードＭ１では、脚用モータ２１によるアシストトルクが小に設定されているとともに、ウインチ用モータ２４によるアシスト速度が小に設定されている。また、中級者モードＭ２では、脚用モータ２１によるアシストトルクが中に設定されているとともに、ウインチ用モータ２４によるアシスト速度が中に設定されている。また、上級者モードＭ３では、脚用モータ２１によるアシストトルクが大に設定されているとともに、ウインチ用モータ２４によるアシスト速度が大に設定されている。 In the beginner mode M1, the assist torque by the leg motor 21 is set to be small, and the assist speed by the winch motor 24 is set to be small. In the intermediate person mode M2, the assist torque by the leg motor 21 is set to medium, and the assist speed by the winch motor 24 is set to medium. Further, in the expert mode M3, the assist torque by the leg motor 21 is set to be large, and the assist speed by the winch motor 24 is set to be large.

初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３には、夫々、脚部をアシストする際の脚用モータ２１のアシストトルク、アシストを行う範囲を規定する脚アーム２０の上限角度と下限角度、荷物の高さ位置の変更操作をアシストする際のウインチ用モータ２４を駆動する（ワイヤ２２の巻き取りや繰り出しを行う）速度であるアシスト速度、昇降装置３を停止する上限位置と下限位置、等の様々なパラメータを個別に設定可能となっている。 In the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3, the assist torque of the leg motor 21 when assisting the leg portion, and the upper limit angle and the lower limit angle of the leg arm 20 that define the assisting range, respectively. , An assist speed that is a speed for driving the winch motor 24 (for winding and unwinding the wire 22) when assisting a change operation of the height position of the luggage, an upper limit position and a lower limit position for stopping the lifting device 3, Various parameters such as can be set individually.

ここで、アシストスーツの使用を開始する前に、作業者が電源スイッチ３５を操作することにより電源部３０が切状態から入状態になると、制御部３４による制御に用いられる使用モードとして、強制選択部３３により強制的に特定モードが選択されるようになっている。ここで、特定モードは、複数のモードのうちアシスト作用が最大ではないモードである。本実施形態では、特定モードは、複数のモードのうちアシスト作用が最小である初級者モードＭ１である。 Here, when the operator operates the power switch 35 to change the power supply unit 30 from the off state to the on state before starting the use of the assist suit, the forced selection is made as the use mode used for the control by the control unit 34. The specific mode is forcibly selected by the unit 33. Here, the specific mode is a mode in which the assist action is not the maximum among the plurality of modes. In the present embodiment, the specific mode is the beginner mode M1 having the smallest assisting action among the plurality of modes.

初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３の各モードには、夫々、ウインチ用モータ２４及び脚用モータ２１の駆動に関連する種類の異なる複数のパラメータが関連付けされている。切換スイッチ３６の操作や強制選択部３３の動作に基づいて、使用モードを切り換える際には、ウインチ用モータ２４及び脚用モータ２１の駆動に関連する複数のパラメータが一括で変更されるようになっている。 Each of the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3 is associated with a plurality of different types of parameters related to the driving of the winch motor 24 and the leg motor 21, respectively. When the use mode is switched based on the operation of the changeover switch 36 and the operation of the forced selection unit 33, a plurality of parameters related to the drive of the winch motor 24 and the leg motor 21 are collectively changed. ing.

電源部３０が切状態であるか入状態であるかの情報は、電源ランプ４２で表示されるようになっている。 Information indicating whether the power supply unit 30 is in the off state or the on state is displayed by the power lamp 42.

制御部３４は、アシスト作用が異なる複数のモード（初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３）の中から選択される使用モードに基づいて、ウインチ用ドライバ２９によるウインチ用モータ２４の駆動制御と、脚用ドライバ２８による脚用モータ２１の駆動制御とを行う。 The control unit 34 controls the winch motor 24 of the winch motor 24 based on the use mode selected from a plurality of modes (beginner mode M1, intermediate mode M2, advanced mode M3) having different assist actions. The drive control and the drive control of the leg motor 21 by the leg driver 28 are performed.

電源部３０が入状態になっている際には、モードランプ４３により、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３のうちどのモードが使用モードとして選択されているかの情報が表示される。電源部３０を切状態から入状態にした際は、モードランプ４３により、初級者モードＭ１が選択されていることが表示される。 When the power supply unit 30 is turned on, the mode lamp 43 displays information on which mode among the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3 is selected as the use mode. It When the power supply unit 30 is switched from the off state to the on state, the mode lamp 43 indicates that the beginner mode M1 is selected.

電源部３０が入状態になった後は、使用モードの手動選択を、切換スイッチ３６の操作により行うことができる。つまり、切換スイッチ３６は、使用モードを人為操作により切り換え可能となっている。切換スイッチ３６を押し操作する毎に、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３が、循環して順繰りに切り換えられる。モードランプ４３には、現在の使用モードが、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３のいずれであるかの情報が表示される。 After the power supply unit 30 is turned on, manual selection of the use mode can be performed by operating the changeover switch 36. That is, the changeover switch 36 can change the use mode by a manual operation. Every time the changeover switch 36 is pressed, the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3 are cyclically switched in sequence. The mode lamp 43 displays information indicating whether the current use mode is the beginner mode M1, the intermediate mode M2, or the advanced mode M3.

初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３のうち選択されている使用モードにおいて、設定スイッチ３７の操作に基づいて、人為設定部３２により、設定記憶部３１に記憶されている複数のパラメータの一部を、任意の値に変更できるようになっている。 In the selected use mode among the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3, based on the operation of the setting switch 37, the artificial setting section 32 causes the plurality of settings stored in the setting storage section 31 to be stored. Some parameters can be changed to arbitrary values.

具体的には、まず、設定スイッチ３７を長押し操作すると、選択された使用モードにおける脚用モータ２１のアシスト作用に関する設定を変更できる。この際、設定ランプ４４により、脚用モータ２１の設定変更中であることが表示される。この状態では、左右の脚用モータ２１が自由回転状態となる。左右の脚アーム２０を任意のアーム角度にした状態で、設定スイッチ３７を短押し操作すると、設定記憶部３１において使用モードにおける脚用モータ２１を駆動させる範囲を規定する脚アーム２０のアーム角度の上限角度または下限角度が上書き記憶される。設定スイッチ３７を短押し操作した際のアーム角度は、角度に応じて上限角度または下限角度に自動的に振り分けられる。 Specifically, first, by long-pressing the setting switch 37, the setting relating to the assisting action of the leg motor 21 in the selected use mode can be changed. At this time, the setting lamp 44 indicates that the setting of the leg motor 21 is being changed. In this state, the left and right leg motors 21 are in free rotation. When the setting switch 37 is short-pressed with the left and right leg arms 20 set to an arbitrary arm angle, the arm angle of the leg arm 20 that defines the range in which the leg motor 21 is driven in the use mode in the setting storage unit 31 is set. The upper limit angle or the lower limit angle is overwritten and stored. The arm angle when the setting switch 37 is shortly pressed is automatically assigned to the upper limit angle or the lower limit angle according to the angle.

次に、設定スイッチ３７を長押し操作すると、選択された使用モードにおけるウインチ用モータ２４のアシスト作用に関する設定を変更できる。この際、設定ランプ４４により、ウインチ用モータ２４の設定変更中であることが表示される。この状態では、ウインチ用モータ２４の電磁ブレーキ機能が発揮されなくなるとともに、ウインチ用モータ２４は、ワイヤ２２を巻き取る側に少しのトルクを発生させるようになっている。ワイヤ２２を所望の繰り出し量だけ繰り出した状態で、設定スイッチ３７を短押し操作すると、設定記憶部３１において使用モードにおけるウインチ用モータ２４の駆動を停止させる上限位置または下限位置が上書き記憶される。次に、設定スイッチ３７を長押し操作をすると、設定の変更が終了となる。 Next, by long-pressing the setting switch 37, the setting relating to the assisting action of the winch motor 24 in the selected use mode can be changed. At this time, the setting lamp 44 indicates that the setting of the winch motor 24 is being changed. In this state, the electromagnetic braking function of the winch motor 24 is not exerted, and the winch motor 24 generates a small amount of torque on the winding side of the wire 22. When the setting switch 37 is short-pressed while the wire 22 is being extended by a desired amount, the setting storage unit 31 overwrites and stores the upper limit position or the lower limit position for stopping the drive of the winch motor 24 in the use mode. Next, when the setting switch 37 is pressed for a long time, the setting change ends.

〔脚アシスト装置によるアシスト態様について〕
図６は、脚アシスト装置２において、脚アーム２０のアーム角度と脚用モータ２１のアシストトルクとの関係の一例を示した脚用モータ２１の出力マップである。 [Regarding Assist Mode by Leg Assist Device]
FIG. 6 is an output map of the leg motor 21 showing an example of the relationship between the arm angle of the leg arm 20 and the assist torque of the leg motor 21 in the leg assist device 2.

図６に示すように、まず、脚部のアシストを開始するために、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作すると、脚アーム２０のアーム角度が開始角度から所定角度を超えて増加するまでは、伝動機構のガタを抜くために、脚用モータ２１にアシストトルクとして比較的小さな初期トルクを発生させる。次に、脚アーム２０のアーム角度の増加に応じて、所定の上り勾配φ１で、初期トルクから設定トルクに至るまでアシストトルクを増加させる。
アシストトルクが設定トルクに達し、脚アーム２０のアーム角度が上限角度に近付くと、脚アーム２０のアーム角度の増加に応じて、所定の上り勾配φ１で、アシストトルクを減少させる。このように、脚用モータ２１のアシストトルクの大きさは、脚アーム２０のアーム角度に応じて台形的に変化するものになっている。 As shown in FIG. 6, first, when an operator pushes the raising switch 26 to start assisting the leg portion, until the arm angle of the leg arm 20 increases from the start angle by more than a predetermined angle, In order to remove the backlash of the transmission mechanism, the leg motor 21 is caused to generate a relatively small initial torque as an assist torque. Next, as the arm angle of the leg arm 20 increases, the assist torque is increased at a predetermined upward gradient φ1 from the initial torque to the set torque.
When the assist torque reaches the set torque and the arm angle of the leg arm 20 approaches the upper limit angle, the assist torque is reduced at a predetermined upward gradient φ1 according to the increase of the arm angle of the leg arm 20. As described above, the magnitude of the assist torque of the leg motor 21 changes trapezoidally according to the arm angle of the leg arm 20.

一方、脚アーム２０のアーム角度が上限角度に達する前に、上昇スイッチ２６の押し操作を止めると、押し操作を止めてから所定時間でアシストトルクが零になるように制御される。これにより、作業者の脚部にかかるアシストトルクが急に抜けることがなく、アシストスーツを装着する作業者に違和感を与えないものになる。 On the other hand, if the pushing operation of the raising switch 26 is stopped before the arm angle of the leg arm 20 reaches the upper limit angle, the assist torque is controlled to become zero within a predetermined time after the pushing operation is stopped. As a result, the assist torque applied to the legs of the worker is not suddenly released, and the worker wearing the assist suit does not feel uncomfortable.

〔トルク制限について〕
脚用モータ２１は、基本的にトルク制御を行っているため、荷物の重量が軽い程、脚用モータ２１の回転速度が大きくなり、脚アーム２０の揺動速度が速くなる。このため、脚用モータ２１の回転速度が、駆動許容速度を超えると、脚用モータ２１の駆動速度を制限するようにしている。 [About torque limit]
Since the leg motor 21 basically performs torque control, the lighter the weight of the load, the higher the rotation speed of the leg motor 21 and the faster the swing speed of the leg arm 20. Therefore, when the rotation speed of the leg motor 21 exceeds the drive allowable speed, the drive speed of the leg motor 21 is limited.

つまり、脚用モータ２１の回転速度が、脚モータセンサ３９の出力に基づいて監視されており、脚用モータ２１の回転速度が、アシスト許容速度を超えると、出力マップに関係なく、アシストトルクを減少させるようになっている。これにより、脚アシスト装置２の駆動速度が速くなり過ぎることを回避できる。なお、この脚用モータ２１の回転速度の監視は、ＰＩ制御により行われる。これにより、ＰＩＤ制御にする場合に比べて、アシストトルクの減少速度を緩やかなものにできる。 That is, the rotation speed of the leg motor 21 is monitored based on the output of the leg motor sensor 39. When the rotation speed of the leg motor 21 exceeds the allowable assist speed, the assist torque is set regardless of the output map. It is supposed to decrease. This can prevent the driving speed of the leg assist device 2 from becoming too fast. The rotation speed of the leg motor 21 is monitored by PI control. As a result, the rate of decrease in assist torque can be made slower than in the case of PID control.

上述の初期トルク、設定トルク、上り勾配φ１、下り勾配φ２、アシスト許容速度等は、複数のパラメータの一部として、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３毎に、夫々異なる値を予め設定しておくことができる。 The above-described initial torque, set torque, uphill slope φ1, downhill slope φ2, allowable assist speed, etc. are different values for each of the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3 as a part of a plurality of parameters. Can be set in advance.

以上のように、電源スイッチ３５を切状態から入状態にした場合に、強制的にアシスト作用が最小である初級者モードＭ１に切り換わるので、使用に慣れた作業者が使用した後で、使用に不慣れな作業者が使用する場合であっても、切換スイッチ３６でモードの切り換え操作を人為的に行うことなく、自動的に初級者モードＭ１に好適に切り換えることができる。また、モードの切り換えにより、アシスト作用に関する複数のパラメータを一括して切り換えることが可能であるので、複数のパラメータを個別に設定し直す手間がかからず、利便性に優れたものとなる。 As described above, when the power switch 35 is switched from the OFF state to the ON state, the mode is forcibly switched to the beginner mode M1 in which the assisting action is the minimum. Even when used by an operator who is unfamiliar with the above, it is possible to automatically switch to the beginner mode M1 automatically without manually changing the mode with the changeover switch 36. In addition, since it is possible to collectively switch a plurality of parameters relating to the assisting action by switching the mode, it is not necessary to individually reset the plurality of parameters, which is excellent in convenience.

〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。 [Another embodiment]
Hereinafter, another embodiment in which the above embodiment is modified will be described. The following other embodiments can be applied in combination with a plurality of the above embodiments as long as no contradiction occurs. The scope of the present invention is not limited to the contents shown in each embodiment.

（１）上記実施形態では、電源部３０が切状態から入状態になると、強制選択部３３により特定モードとして初級者モードＭ１が強制的に選択されるようになっているが、これに限られない。例えば、電源部３０が切状態から入状態になると、強制選択部３３により特定モードとして中級者モードＭ２が強制的に選択されるようにしてもよい。つまり、特定モードは、複数のモードのうちアシスト作用が最大ではないモードであればよい。 (1) In the above embodiment, when the power supply unit 30 is switched from the OFF state to the ON state, the compulsory selection unit 33 compulsorily selects the beginner mode M1 as the specific mode. However, the present invention is not limited to this. Absent. For example, when the power supply unit 30 changes from the OFF state to the ON state, the compulsory selection unit 33 may compulsorily select the intermediate person mode M2 as the specific mode. That is, the specific mode may be a mode in which the assist action is not the maximum among the plurality of modes.

（２）上記実施形態では、複数のモードとして、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３の３つのモードを備えることが例示されているが、これに限られない。
例えば、これら以外のモードを備えていてもよい。また、中級者モードＭ２が備えられていなくてもよい。 (2) In the above embodiment, it is illustrated that the plurality of modes include three modes of the beginner mode M1, the intermediate mode M2, and the advanced mode M3, but the mode is not limited to this.
For example, a mode other than these may be provided. Further, the intermediate person mode M2 may not be provided.

（３）上記実施形態では、各モードにおいて設定可能なパラメータとして、アシストトルク、アシスト速度、上限角度、下限角度、上限位置、下限位置、初期トルク、設定トルク、上り勾配φ１、下り勾配φ２、アシスト許容速度等を例示しているが、これに限られず、他のパラメータが設定可能になっていてもよい。 (3) In the above embodiment, as parameters that can be set in each mode, assist torque, assist speed, upper limit angle, lower limit angle, upper limit position, lower limit position, initial torque, set torque, uphill slope φ1, downhill slope φ2, assist Although the permissible speed and the like are illustrated, the present invention is not limited to this, and other parameters may be settable.

（４）上記実施形態では、押し操作式の切換スイッチ３６が備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、ダイヤル操作式（ボリューム操作式）の切換スイッチ３６であってもよい。 (4) In the above embodiment, the switch switch 36 of the push operation type is provided as an example, but the present invention is not limited to this. For example, it may be a dial operation type (volume operation type) changeover switch 36.

（５）上記実施形態では、上昇スイッチ２６を押し操作し続けることにより、脚アシスト装置２によるアシストからハンド部２３のアシストにスムーズに移行するものが例示されているが、これに限られない。例えば、作業者はハンド部２３に設けられた上昇スイッチ２６の押し操作を一旦中止し、脚用モータ２１の駆動を停止させ、次に上昇スイッチ２６の押し操作を行うことで、ハンド部２３のアシストに移行するようなものであってもよい。 (5) In the above-described embodiment, it is exemplified that the assist operation of the leg assist device 2 smoothly shifts to the assist of the hand portion 23 by continuously pressing the raising switch 26, but the present invention is not limited to this. For example, the operator temporarily stops the pushing operation of the raising switch 26 provided in the hand portion 23, stops the driving of the leg motor 21, and then performs the pushing operation of the raising switch 26, whereby the hand portion 23 is pushed. It may be one that shifts to assist.

（６）上記実施形態では、脚用モータ２１を基本的にトルク制御するようにしているものを例示しているが、これに限られない。例えば、脚用モータ２１を基本的に回転数制御するようにしてもよい。この場合、アシストトルクが過大にならないように、トルク制限値が設けられ、アシストトルクがトルク制限値に達すると、アシストトルクを減少させるように制御するとよい。 (6) In the above-described embodiment, the one in which the leg motor 21 is basically torque-controlled is illustrated, but the present invention is not limited to this. For example, the rotation speed of the leg motor 21 may be basically controlled. In this case, a torque limit value is provided so that the assist torque does not become excessive, and when the assist torque reaches the torque limit value, the assist torque may be reduced.

（７）上記実施形態では、左のハンド部２３に上昇スイッチ２６が設けられ、右のハンド部２３に下降スイッチ２７が設けられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、左のハンド部２３に下降スイッチ２７が設けられ、右のハンド部２３に上昇スイッチ２６が設けられていてもよい。 (7) In the above embodiment, the left hand unit 23 is provided with the raising switch 26 and the right hand unit 23 is provided with the lowering switch 27, but the present invention is not limited to this. For example, the lower hand unit 23 may be provided with the lowering switch 27, and the right hand unit 23 may be provided with the raising switch 26.

（８）上記実施形態では、左右の脚アシスト装置２が同様に駆動するように構成されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、左右の脚アシスト装置２が、夫々、独立して駆動するように構成することも可能である。 (8) In the above embodiment, the left and right leg assist devices 2 are configured to be similarly driven, but the present invention is not limited to this. For example, the left and right leg assist devices 2 may be configured to be independently driven.

（９）上記実施形態では、「駆動部」として、脚用モータ２１とウインチ用モータ２４との両方を備えたものが例示されているが、これに限られない。例えば、「駆動部」として、脚用モータ２１とウインチ用モータ２４とのうちいずれか一方のみを備えたものであってもよい。つまり、脚アシスト装置２のみが備えられているものや昇降装置３のみが備えられているものであってもよい。 (9) In the above-described embodiment, the "driving portion" is exemplified to include both the leg motor 21 and the winch motor 24, but the present invention is not limited to this. For example, the "driving section" may include only one of the leg motor 21 and the winch motor 24. That is, it may be provided with only the leg assist device 2 or only with the lifting device 3.

本発明は、作業者による荷物の積み降ろし動作等をアシストするアシストスーツに利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for an assist suit that assists an operator in loading and unloading luggage.

２１：脚モータ（駆動部）
２４：ウインチ用モータ（駆動部）
３０：電源部
３３：強制選択部
３４：制御部
３６：切換スイッチ
Ｍ１：初級者モード（特定モード、モード）
Ｍ２：中級者モード（モード）
Ｍ３：上級者モード（モード） 21: Leg motor (drive unit)
24: Motor for winch (drive unit)
30: Power supply unit 33: Forced selection unit 34: Control unit 36: Changeover switch M1: Beginner mode (specific mode, mode)
M2: Intermediate level mode
M3: Advanced mode

Claims

作業者の動作をアシストする補助力を発生させる駆動部と、
同じ動作に対するアシスト作用が異なる複数のモードの中から選択される使用モードに基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、が備えられ、
各前記モードには、夫々、アシスト作用を規定する種類の異なる複数のパラメータが関連付けされており、
各前記モードに関連付けられる前記パラメータは、脚部をアシストする際のアシストトルクと、アシストを行う範囲を規定する脚アームの上限角度および下限角度と、を含み、
前記使用モードを切り換える際に、前記複数のパラメータが一括で変更され、
前記使用モードを人為操作により切り換え可能なモーメンタリ式の切換スイッチが備えられ、
電源部が切状態から入状態になると、前記切状態になる直前に選択されたモードに関係なく、前記使用モードとして、前記複数のモードのうち当該モードに関連付けられた各パラメータが最大ではない特定モードを強制的に選択する強制選択部が備えられているアシストスーツ。 A drive unit that generates an auxiliary force that assists the operation of the worker,
A control unit for driving and controlling the driving unit based on the use mode the assist action for the same operation is selected from among a plurality of different modes, are provided,
Each of the modes is associated with a plurality of different types of parameters that define the assist action ,
The parameter associated with each of the modes includes an assist torque when assisting the leg, and an upper limit angle and a lower limit angle of the leg arm that define a range in which the assist is performed,
When switching the use mode, the plurality of parameters are collectively changed,
A momentary type changeover switch that can change the use mode by human operation is provided .
When the power supply unit is switched from the OFF state to the ON state, the parameters associated with the mode among the plurality of modes are not the maximum as the usage mode regardless of the mode selected immediately before the switching to the OFF state. An assist suit equipped with a forced selection unit that forcibly selects a mode .

前記特定モードが、前記複数のモードのうちアシスト作用が最小である初級者モードである請求項１に記載のアシストスーツ。 The assist suit according to claim 1, wherein the specific mode is a beginner mode in which the assist action is the smallest among the plurality of modes.