JP6757690B2 - 検査支援装置、検査支援方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本願発明は、上記課題に鑑み、検査対象の配筋領域を的確に検出する検査支援装置を提供することを目的とする。
ax+by+cz+d=0 ・・・式(1)
ここで、(x、y、z)は、三次元空間中の点の座標を示す。平面L_tmpのパラメーターは、最小二乗法等による公知の技術を用いて、算出することができる。なお前記選択した点が3点の場合は、一意に計算で算出することが出来る。
|ax+by+cz+d|<D ・・・式(2)
・入力の三次元データの中から任意の3つ以上の点を選び、それらの点をに基づいて平面パラメーターを算出する。
・入力三次元データに対して、算出された平面との距離を算出し、その距離が閾値以下の点の個数を計数する。
・上記の平面パラメーター算出、および、その平面との距離が閾値以下の点の個数の計数を、任意の3つ以上の点を選び直しながら所定数回繰り返し行うことによって、平面パラメーターと個数のペアを複数セット算出する。
・上記の平面パラメーターと個数のペアの中から、その個数が最も多いペアの平面パラメーターを配筋前面に相当する平面として取得する。
次に第2実施形態を説明する。前述の前面パラメーター検出処理では、複数平面検出部34は、床面や壁面を予め仮平面から除くようにした。さらに、第2実施形態は、三次元データ生成装置(ステレオカメラ100)から所定距離以上離れた三次元データを、複数平面検出部34で使用する三次元点の集合φから除外するものである。計測対象が最前面の配筋であるので、ステレオカメラ100から所定以上奥側にある三次元点は、不要だからである。
図1で、情報処理装置10とステレオカメラ100(三次元データ生成装置)を別体として説明したが、一体型装置(ステレオカメラ内蔵のタブレット端末)であってもよい。また、検査支援装置30(30b)をソフトウェア処理で実現される説明したが、これに限るものではない。検査支援装置30(30b)は、一部または全部をハードウェア処理(例えば、ゲートアレイ回路)によって実行されるものであってもよい。
10 情報処理装置
30、30b 検査支援装置
32 三次元情報取得部
34 複数平面検出部
36 前面特定部
38 平面領域画像作成部
40 鉄筋配置特定部
42 計測部
50 前面パラメーター検出装置
70 三次元データ除去部
100 ステレオカメラ
110R 右撮像部
110L 左撮像部
120 三次元データ生成部
510 CPU
520 RAM
530 ROM
540 入出力IF
550 通信部
560 操作部
570 表示部
580 バス
600 記憶部
Claims (8)
- 建築及び土木の構造体の骨格に関する検査を支援する検査支援装置において、
前記骨格で形成される複数の平面を含む前記構造体の三次元データを取得し、
取得された前記三次元データから、前記三次元データを少なくとも3点含む第1の平面を複数検出し、検出された前記第1の平面毎に、当該第1の平面との距離が所定以下の三次元点の個数を算出し、
算出された前記三次元点の個数に基づいて、検出された複数の前記第1の平面の中から、前記構造体の骨格で最前面に位置する第2の平面を特定する
ことを特徴とする検査支援装置。 - 検出された複数の前記第1の平面の中で、算出された前記三次元点の個数が一番多い第1の平面を、前記第2の平面として特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の検査支援装置。 - 取得される前記三次元データは、前記第2の平面とは無関係なデータを含み、
取得された前記三次元データから、前記第2の平面を、RANSACアルゴリズムで特定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の検査支援装置。 - 前記三次元データは、三次元センサにより得られたデータから生成されたものであり、
取得された前記三次元データの中から、前記三次元センサから所定の距離以上離れた三次元点を除去して、前記第1の平面の検出を行う
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の検査支援装置。 - 建築及び土木の構造体の骨格に関する検査を支援する検査支援装置において、
前記骨格で形成される複数の平面を含む前記構造体の3次元データを取得する三次元情報取得部と、
取得された前記三次元データから、前記三次元データを少なくとも3点含む第1の平面を複数検出し、検出された前記第1の平面毎に、前記第1の平面との距離が所定以下の3次元点の個数を算出する複数平面検出部と、
算出された前記三次元点の個数に基づいて、検出された複数の前記第1の平面の中から、前記構造体の骨格で最前面に位置する第2の平面を特定する前面特定部を備える、
ことを特徴とする検査支援装置。 - 取得された前記三次元データの中から、当該三次元データを生成するためのセンサから所定の距離以上離れた三次元点を除去する三次元データ除去部を備え、
前記複数平面検出部は、前記除去された残りの三次元データに基づき、少なくとも前記三次元データを3点含む第1の平面を複数検出する、
ことを特徴とする請求項5に記載の検査支援装置。 - 建築及び土木の構造体の骨格に関する検査を支援する検査支援方法において、
前記骨格で形成される複数の平面を含む前記構造体の三次元データを取得し、
取得された前記三次元データから、前記三次元データを少なくとも3点含む第1の平面を複数検出し、検出された前記第1の平面毎に、当該第1の平面との距離が所定以下の三次元点の個数を算出し、
算出された前記三次元点の個数に基づいて、検出された複数の前記第1の平面の中から、前記構造体の骨格で最前面に位置する第2の平面を特定する
ことを特徴とする検査支援方法。 - 建築及び土木の構造体の骨格に関する検査を支援する検査支援方法をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記骨格で形成される複数の平面を含む前記構造体の三次元データを取得し、
取得された前記三次元データから、少なくとも前記三次元データを3点含む第1の平面を複数検出し、検出された前記第1の平面毎に、当該第1の平面との距離が所定以下の三次元点の個数を算出し、
算出された前記三次元点の個数に基づいて、検出された複数の前記第1の平面の中から、前記構造体の骨格で最前面に位置する第2の平面を特定する
ことを特徴とするプログラム。
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