JP6753283B2 - ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 - Google Patents
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Description
図2に示されるように、先ず、制御部20は、第一駆動部14を制御してケーブル60の上方に位置する第一ハンド12を一方のコネクタ50側に移動させると共に、開閉駆動部24を制御して一対の爪部22を開状態にさせる。
続いて、図4に示されるように、制御部20は、第一駆動部14を制御して第一ハンド12を上昇、すなわち溝部54から遠ざかる方向に移動させる。第一ハンド12が上昇すると、保持部28にケーブル60の一部が引っ掛かり、ケーブル60が持ち上げられる。そして、第一ハンド12に対する一方のコネクタ50側及び他方のコネクタ52側において、ケーブル60が徐々に真っ直ぐになる。なお、ケーブル60のうち保持部28に保持された部分を、以降、被保持部62と称する。
また、張力センサ18によって検出されたケーブル60に作用する張力が規定張力に達したときに、制御部20は、第一位置センサ16の検出結果に基づいて、図5に示される被保持部62の中心の座標を取得し記憶装置に記憶させる。被保持部62の中心の座標は、ケーブル60の中心軸上の座標である。被保持部62の中心の座標は、例えば、第一位置センサ16によって検出された第一ハンド12の絶対位置と、この絶対位置に対して予め得られた保持部28と被保持部62との接触部の相対位置と、ケーブル60の半径とに基づいて得られる。なお、以下に説明するケーブル60についての座標は、被保持部62の中心の座標と同様に、全てケーブル60の中心軸上の座標である。
続いて、図5に示されるように、制御部20は、第一駆動部14を制御して第一ハンド12を少しだけ降下、すなわち溝部54に近づく方向に少しだけ移動させる。このとき、制御部20は、円形穴状の保持部28の中心と、被保持部62の中心とが一致するようにする。第一ハンド12が降下しても、ケーブル60には形状保持力が作用するため、被保持部62の中心は、一定の位置に保持される。
続いて、図6に示されるように、制御部20は、第一ハンド12を移動させる際の移動軌跡となる第一楕円軌道40を算出する。具体的には、先ず、制御部20は、ケーブル60の一対のコネクタ50、52への各固定部56、58について予め記憶している座標と、被保持部62について上述のステップS3で記憶した座標とから、ケーブル60の実際の長さを計算する。ケーブル60の実際の長さは、以下の要領で求まる。
続いて、制御部20は、上述のステップS5で計算したケーブル60の長さL’と、一対の固定部56、58について予め記憶している座標とから第一楕円軌道40を再計算する。つまり、上記式(4)の長さL’を長さLとして上記式(1)に代入すると共に、一対の固定部56、58の各座標から得られる一対の固定部56、58間の距離Mを上記式(2)に代入し、この式(1)、(2)を上記式(3)の楕円式に代入することにより、第一楕円軌道40が得られる。
続いて、図8に示されるように、制御部20は、第一駆動部14を制御して第一ハンド12を上述のステップS5、S6で算出した第一楕円軌道40に沿って移動させる。このとき、制御部20は、より具体的には、第一ハンド12を第一楕円軌道40に沿って一方のコネクタ50側から他方のコネクタ52を超えた側にまで移動させる。他方のコネクタ52を超えた側とは、他方のコネクタ52に対する一方のコネクタ50と反対側のことである。
続いて、図9に示されるように、制御部20は、第二駆動部34を制御して第二ハンド32を移動させ、被敷設部66の一部を第二ハンド32で押え付けさせる。このとき、より具体的には、被敷設部66における他方のコネクタ52側の一部が第二ハンド32の押え付け部38で押え付けられる。被敷設部66のうち第二ハンド32で押え付けられた部分を、以降、被押え付け部70と称する。
続いて、図9に示されるように、制御部20は、第一ハンド12を折返し移動させる際の移動軌跡となる第二楕円軌道42を算出する。具体的には、先ず、制御部20は、他方の固定部58の座標と、被押え付け部70の座標と、余長部64の被保持部68の座標を読み出す。
続いて、制御部20は、上述のステップS9で計算した余長部64の長さLeと、他方の固定部58の座標と、被押え付け部70の座標とから第二楕円軌道42を算出する。つまり、上記式(5)の長さLeを長さLとして上記式(1)に代入すると共に、被押え付け部70の座標及び他方の固定部58の座標から得られる被押え付け部70及び固定部58間の距離Meを距離Mとして上記式(2)に代入する。そして、この式(1)、(2)を上記式(3)の楕円式に代入することにより、第二楕円軌道42が得られる。
続いて、図10に示されるように、制御部20は、第一駆動部14を制御して、上述のステップS9、S10で算出した第二楕円軌道42に沿って第一ハンド12を他方のコネクタ52を超えた側から一方のコネクタ50側に移動させる。これにより、ケーブル60の余長部64が溝部54に押し込まれて敷設される。本実施形態では、以上の要領で、ケーブル60の全体が溝部54に敷設される。
一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部をハンドで保持し、
前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドを前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させ、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出し、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドを移動させて前記ケーブルを前記ケーブル敷設部に敷設する、
ことを含むケーブル敷設方法。
(付記2)
前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで前記ハンドを前記ケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させた後に、前記ハンドを前記ケーブル敷設部に近づく方向に移動させて前記ケーブルに作用する張力を低下させる、
付記1に記載のケーブル敷設方法。
(付記3)
前記楕円軌道としての第一楕円軌道に沿って前記ハンドとしての第一ハンドを一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動させて、前記ケーブルを前記ケーブル敷設部に敷設すると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部を生じさせ、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部を第二ハンドで押え付け、
前記ケーブルの他方の前記被接続部への固定部と、前記第二ハンドによって押え付けられた前記ケーブルの被押え付け部とを一対の焦点とすると共に、前記第一ハンドによって保持された前記ケーブルの余長部における被保持部を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道を算出し、
前記第二楕円軌道に沿って前記第一ハンドを他方の前記被接続部を超えた側から一方の前記被接続部側に移動させて、前記ケーブルの余長部を前記ケーブル敷設部に敷設することを含む、
付記1又は付記2に記載のケーブル敷設方法。
(付記4)
前記一対の被接続部としての一対のコネクタ間を繋ぐ前記ケーブルを敷設する、
付記1〜付記3のいずれか一項に記載のケーブル敷設方法。
(付記5)
前記ケーブル敷設部としての溝部に前記ケーブルを敷設する、
付記1〜付記4のいずれか一項に記載のケーブル敷設方法。
(付記6)
一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部を保持するハンドと、
前記ハンドを移動させる駆動部と、
前記ハンドの位置を検出する位置センサと、
前記ハンドに設けられ前記ケーブルに作用する張力を検出する張力センサと、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ケーブルの一部を前記ハンドで保持した状態で、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドが前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動するように前記駆動部を制御する機能と、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部について予め得られた座標を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部について前記位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出する機能と、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドが移動して前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されるように前記駆動部を制御する機能と、
を有するケーブル敷設装置。
(付記7)
前記制御部は、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで前記ハンドを前記ケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させた後に、前記ハンドが前記ケーブル敷設部に近づく方向に移動して前記ケーブルに作用する張力が低下するように前記駆動部を制御する機能を有する、
付記6に記載のケーブル敷設装置。
(付記8)
前記ケーブルの一部を保持する前記ハンドとしての第一ハンドと、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部を押え付ける第二ハンドと、
前記第一ハンドを移動させる前記駆動部としての第一駆動部と、
前記第二ハンドを移動させる第二駆動部と、
前記第一ハンドの位置を検出する前記位置センサとしての第一位置センサと、
前記第二ハンドの位置を検出する第二位置センサと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記楕円軌道としての第一楕円軌道に沿って前記第一ハンドが一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動して、前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部が生じるように前記駆動部を制御する機能と、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部が前記第二ハンドで押え付けられるように前記第二駆動部を制御する機能と、
前記ケーブルの他方の被接続部への固定部について予め得られた座標と、前記第二ハンドによって押え付けられた前記ケーブルの被押え付け部について前記第二位置センサの検出結果に基づいて得られた座標とを一対の焦点とすると共に、前記第一ハンドによって保持された前記ケーブルの余長部における被保持部について前記第一位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道を算出する機能と、
前記第二楕円軌道に沿って前記第一ハンドが他方の前記被接続部を超えた側から一方の前記被接続部側に移動して、前記ケーブルの余長部が前記ケーブル敷設部に敷設されるように前記第一駆動部を制御する機能と、を有する、
付記6又は付記7に記載のケーブル敷設装置。
12 第一ハンド(ハンドの一例)
14 第一駆動部(駆動部の一例)
16 第一位置センサ(位置センサの一例)
18 張力センサ
20 制御部
32 第二ハンド
34 第二駆動部
36 第二位置センサ
40 第一楕円軌道(楕円軌道の一例)
42 第二楕円軌道
50、52 コネクタ(被接続部の一例)
54 溝部(ケーブル敷設部の一例)
56、58 固定部
60 ケーブル
62 被保持部
64 余長部
66 被敷設部
68 被保持部
70 被押え付け部
Claims (4)
- 一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部を保持するハンドと、
前記ハンドを移動させる駆動部と、
前記ハンドに設けられ前記ケーブルに作用する張力を検出する張力センサと、
前記ハンドの位置を検出する位置センサと、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備えるケーブル敷設装置を用い、
前記制御部が、
前記ケーブルの一部が前記ハンドで保持されるように前記駆動部を制御し、
前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドが前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動するように前記駆動部を制御し、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部について予め得られた座標を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部について前記位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出し、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドが一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動して、前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部が生じるように前記駆動部を制御する、
ことを含むケーブル敷設方法。 - 前記制御部が、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで前記ハンドを前記ケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動させた後に、前記ハンドが前記ケーブル敷設部に近づく方向に移動して前記ケーブルに作用する張力が低下するように前記駆動部を制御する、
請求項1に記載のケーブル敷設方法。 - 前記ケーブル敷設装置は、
前記ケーブルの一部を保持する前記ハンドとしての第一ハンドと、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部を押え付ける第二ハンドと、
前記第一ハンドを移動させる前記駆動部としての第一駆動部と、
前記第二ハンドを移動させる第二駆動部と、
前記第一ハンドの位置を検出する前記位置センサとしての第一位置センサと、
前記第二ハンドの位置を検出する第二位置センサと、
をさらに備え、
前記制御部が、
前記楕円軌道としての第一楕円軌道に沿って前記第一ハンドが一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動して、前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部が生じるように前記駆動部を制御し、
前記ケーブル敷設部に敷設された前記ケーブルの被敷設部の一部が前記第二ハンドで押え付けられるように前記第二駆動部を制御し、
前記ケーブルの他方の被接続部への固定部について予め得られた座標と、前記第二ハンドによって押え付けられた前記ケーブルの被押え付け部について前記第二位置センサの検出結果に基づいて得られた座標とを一対の焦点とすると共に、前記第一ハンドによって保持された前記ケーブルの余長部における被保持部について前記第一位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする第二楕円軌道を算出し、
前記第二楕円軌道に沿って前記第一ハンドが他方の前記被接続部を超えた側から一方の前記被接続部側に移動して、前記ケーブルの余長部が前記ケーブル敷設部に敷設されるように前記第一駆動部を制御することを含む、
請求項1又は請求項2に記載のケーブル敷設方法。 - 一対の被接続部間を繋ぐケーブルの一部を保持するハンドと、
前記ハンドを移動させる駆動部と、
前記ハンドに設けられ前記ケーブルに作用する張力を検出する張力センサと、
前記ハンドの位置を検出する位置センサと、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記ケーブルの一部を前記ハンドで保持した状態で、前記張力センサによって検出された前記ケーブルに作用する張力が規定張力に達するまで、前記ハンドが前記一対の被接続部間のケーブル敷設部から遠ざかる方向へ移動するように前記駆動部を制御する機能と、
前記ケーブルの前記一対の被接続部への各固定部について予め得られた座標を一対の焦点とすると共に、前記ハンドによって保持された前記ケーブルの被保持部について前記位置センサの検出結果に基づいて得られた座標を楕円上の代表通過点とする楕円軌道を算出する機能と、
前記楕円軌道に沿って前記ハンドが一方の前記被接続部側から他方の前記被接続部を超えた側にまで移動して、前記ケーブルが前記ケーブル敷設部に敷設されると共に、他方の前記被接続部を超えた側に前記ケーブルの余長部が生じるように前記駆動部を制御する機能と、
を有するケーブル敷設装置。
Priority Applications (1)
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JP2016230407A JP6753283B2 (ja) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
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JP2016230407A JP6753283B2 (ja) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
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JP2016230407A Active JP6753283B2 (ja) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
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