JP6750564B2

JP6750564B2 - Forklift control device

Info

Publication number: JP6750564B2
Application number: JP2017105464A
Authority: JP
Inventors: 健太澤; 長澤　勝彦; 勝彦長澤
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-05-29
Filing date: 2017-05-29
Publication date: 2020-09-02
Anticipated expiration: 2037-05-29
Also published as: JP2018199560A

Description

本発明は、段積みされたスキッドをスキッド毎にばらすフォークリフト（バラシ装置）に設けられるフォークリフト制御装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a forklift control device provided in a forklift (dispersion device) for separating stacked skids for each skid.

特許文献１は、フォークがパレットのポケットに対して正しい前進方向（差し込み方向）となるようにフォークリフトを操舵してフォークの向きを変える、フォークリフト制御装置を開示している。 Patent Document 1 discloses a forklift controller that steers the forklift and changes the direction of the fork so that the fork is in the correct forward direction (insertion direction) with respect to the pallet pocket.

しかし、上記特許文献１開示の技術には、つぎの問題点がある。
フォークの差し込み方向が固定されておりフォークの差し込み方向が変更できない場合、フォークの角度を調整できないため、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることが困難である。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 has the following problems.
When the fork insertion direction is fixed and the fork insertion direction cannot be changed, it is difficult to properly insert the fork into the pocket and lift the pallet because the fork angle cannot be adjusted.

特開２０１７−０１９５９６号公報JP, 2017-0195996, A

本発明の目的は、フォークの角度を調整できない場合であっても、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることができる、フォークリフト制御装置を提供することにある。 It is an object of the present invention to provide a forklift control device capable of properly inserting a fork into a pocket and lifting a pallet even when the angle of the fork cannot be adjusted.

上記目的を達成する本発明はつぎの通りである。
（１）パレットに設けられたポケットに、Ｘ軸方向の両側から一対のフォークを差し込んで、前記パレットの上昇または下降を行うフォークリフトを制御する、フォークリフト制御装置であって、
前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置を検出するセンサと、
前記センサの検出値に基づいて、（ｉ）前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置のＺ軸方向における平均を算出し、該平均と、一対の前記フォークのＺ軸方向における中心である設備中心とが一致するように、前記パレットを移動させるとともに、（ｉｉ）前記パレットの回転角を算出する、パレット移動・回転角算出部と、
前記ポケットの幅と前記回転角とに基づいて、前記ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲を算出するとともに、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離を算出する、フォーク差し込み範囲・距離算出部と、
前記フォークのＺ軸方向の幅と、前記設備中心から前記フォークまでのＺ軸方向の距離と、前記フォーク差し込み範囲と、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離と、の全部または一部に基づいて、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量を算出する、差し込み可能量算出部と、
を有しており、
前記フォーク差し込み範囲が前記フォークのＺ軸方向の幅より大きく、かつ、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離が前記設備中心から前記フォークの外側端までのＺ軸方向の距離より大きく、かつ、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量が閾値より大きい場合に、前記ポケットへの前記フォークの差し込みを許容する、
フォークリフト制御装置。 The present invention for achieving the above object is as follows.
(1) A forklift control device for controlling a forklift that raises or lowers the pallet by inserting a pair of forks into the pocket provided on the pallet from both sides in the X-axis direction,
Sensors for detecting respective center positions on both side surfaces of the pallet in the X-axis direction,
Based on the detection value of the sensor, (i) an average in the Z-axis direction of each center position on both side surfaces of the pallet in the X-axis direction is calculated, and the average and the center of the pair of forks in the Z-axis direction. And (ii) a pallet movement/rotation angle calculation unit that calculates the rotation angle of the pallet while moving the pallet so that the center of equipment coincides with
Based on the width of the pocket and the rotation angle, the fork insertion range, which is the length of the pocket in the Z-axis direction, is calculated, and the distance in the Z-axis direction from the facility center to the outer end of the pocket is calculated. , Fork insertion range/distance calculator
The width of the fork in the Z-axis direction, the distance in the Z-axis direction from the equipment center to the fork, the fork insertion range, and the distance in the Z-axis direction from the equipment center to the outer end of the pocket. An insertable amount calculation unit that calculates the insertable amount into the pocket of the fork based on all or a part of the fork,
Has
The fork insertion range is larger than the width of the fork in the Z-axis direction, and the distance in the Z-axis direction from the equipment center to the outer end of the pocket is in the Z-axis direction from the equipment center to the outer end of the fork. Allowing insertion of the fork into the pocket when the amount of insertion of the fork into the pocket is larger than a threshold value and is larger than a distance.
Forklift control device.

上記（１）のフォークリフト制御装置によれば、（ａ）前記フォーク差し込み範囲が前記フォークのＺ軸方向の幅より大きく、かつ、（ｂ）前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離が前記設備中心から前記フォークの外側端までのＺ軸方向の距離より大きく、かつ、（ｃ）前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量が閾値より大きい場合に、前記ポケットへの前記フォークの差し込みを許容する。上記（ａ）〜（ｃ）の条件でフォークのポケットへの差し込みを行うことによって、パレットを十分に支えることが可能な位置までフォークをポケットに差し込むことができる状態でフォークをポケットに差し込めるので、フォークの角度を調整できない場合であっても、フォークをポケットに適切に差し込んでパレットを持ち上げることが可能となる。 According to the forklift controller of the above (1), (a) the fork insertion range is larger than the width of the fork in the Z-axis direction, and (b) the Z-axis direction from the facility center to the outer end of the pocket. Is larger than the distance in the Z-axis direction from the center of the equipment to the outer end of the fork, and (c) the insertable amount of the fork into the pocket is larger than a threshold, the fork into the pocket. Allow insertion of. By inserting the fork into the pocket under the above conditions (a) to (c), the fork can be inserted into the pocket in a state where the fork can be inserted to a position where the pallet can be sufficiently supported. Even if the angle of the fork cannot be adjusted, it is possible to properly insert the fork into the pocket and lift the pallet.

本発明実施例のフォークリフト制御装置によって制御されるフォークリフトの模式図である。It is a schematic diagram of a forklift controlled by a forklift controller of the embodiment of the present invention. 図１のフォークリフトに積まれるスキッドの１つを示す斜視図である。It is a perspective view which shows one of the skids loaded on the forklift of FIG. 図１のフォークリフトの、スキッドが積まれていない状態の模式正面図である。FIG. 2 is a schematic front view of the forklift of FIG. 1 in a state where skids are not stacked. 図３の状態から、フォークリフトに段積みスキッドが運び込まれたときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 4 is a schematic front view of the forklift when the stacked skids are carried into the forklift from the state of FIG. 3. 図４の状態から、下から２段目のパレットのポケットの高さまでフォークを上昇させたときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 5 is a schematic front view of the forklift when the fork is lifted from the state of FIG. 4 to the height of the second-stage pallet pocket. 図５の状態から、リフターを閉じてフォークをポケットに進入させたときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 6 is a schematic front view of the forklift truck when the lifter is closed and the fork enters the pocket from the state of FIG. 5. 図６の状態から、フォークを上昇させたときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 7 is a schematic front view of the forklift when the fork is lifted from the state of FIG. 6. 図７の状態から、下から１段目のスキッドを搬出したときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 8 is a schematic front view of the forklift when the first-stage skid is carried out from the state of FIG. 7. 図８の状態から、フォークですくったパレットの底面がコンベアに載るところまでフォークを下降させたときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 9 is a schematic front view of the forklift when the fork is lowered from the state of FIG. 8 to the place where the bottom of the pallet scooped with the fork rests on the conveyor. 図９の状態から、リフターを開いてフォークをポケットから抜いたときの、フォークリフトの模式正面図である。FIG. 10 is a schematic front view of the forklift truck when the lifter is opened and the fork is pulled out of the pocket from the state of FIG. 9. 本発明実施例のフォークリフト制御装置によって制御されるフォークリフトで段バラシされたスキッドの流れを示す、イメージ図である。It is an image figure which shows the flow of the skid divided by the forklift controlled by the forklift controller of the Example of this invention. 図１のフォークリフトに運び込まれる段積みスキッドにおける下から２段目のパレットが、正しい位置から回転している場合を示す、模式斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the case where the pallet of the 2nd step from the bottom in the stacking skid carried in the forklift of FIG. 1 is rotating from the correct position. パレットの回転角度が比較的小さい場合の、パレットとフォークとの模式図である。It is a schematic diagram of a pallet and a fork when the rotation angle of the pallet is relatively small. パレットの回転角度が比較的大きい場合の、パレットとフォークとの模式図である。It is a schematic diagram of a pallet and a fork when the rotation angle of the pallet is relatively large. 本発明実施例のフォークリフト制御装置の概略図である。It is a schematic diagram of a forklift control device of an example of the present invention. 本発明実施例のフォークリフト制御装置の制御ルーチンのフローチャートである。It is a flow chart of a control routine of a forklift controller of an example of the present invention. 本発明実施例のフォークリフト制御装置における、パレット移動・回転角算出部によって（ａ）パレットが移動する前と（ｂ）パレットが移動した後の状態の、パレットとフォークとの模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram of a pallet and a fork in a state before (a) the pallet is moved and (b) after the pallet is moved by the pallet movement/rotation angle calculation unit in the forklift controller of the embodiment of the present invention. 本発明実施例のフォークリフト制御装置における、パレット移動・回転角算出部によってパレットの回転角を算出する方法を示す、パレットとフォークとの模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram of a pallet and a fork showing a method of calculating a rotation angle of a pallet by a pallet movement/rotation angle calculation unit in the forklift control device of the embodiment of the present invention. 本発明実施例のフォークリフト制御装置における、パレット移動・回転角算出部によってパレットが移動した後の状態の、パレットとフォークとの模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram of a pallet and a fork after the pallet has been moved by a pallet movement/rotation angle calculation unit in the forklift controller of the embodiment of the present invention. 本発明実施例のフォークリフト制御装置における、「設備中心からポケットの外側端までのＺ軸方向の距離（Ｗａ）」＞「ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲（ｗ）」の場合の、差し込み可能量算出部によってフォークのポケットへの差し込み可能量を算出する方法を示す、パレットとフォークとの模式図である。In the case of "distance (Wa) in the Z-axis direction from the center of the equipment to the outer end of the pocket">"fork insertion range (w) which is the Z-axis direction length of the pocket" in the forklift controller of the embodiment of the present invention. FIG. 7 is a schematic diagram of a pallet and a fork showing a method of calculating the insertable amount into the pocket of the fork by the insertable amount calculating unit. 図２０のＡ１部拡大図である。It is an A1 part enlarged view of FIG. 図２１のＡ２部拡大図である。FIG. 22 is an enlarged view of a portion A2 of FIG. 21. 本発明実施例のフォークリフト制御装置における、「設備中心からポケットの外側端までのＺ軸方向の距離（Ｗａ）」≦「ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲（ｗ）」の場合の、差し込み可能量算出部によってフォークのポケットへの差し込み可能量を算出する方法を示す、パレットとフォークとの模式図である。In the forklift controller of the embodiment of the present invention, in the case of “distance (Wa) in the Z-axis direction from the center of the equipment to the outer end of the pocket”≦≦fork insertion range (w) which is the Z-axis direction length of the pocket” FIG. 7 is a schematic diagram of a pallet and a fork showing a method of calculating the insertable amount into the pocket of the fork by the insertable amount calculating unit. 図２３のＢ１部拡大図である。It is a B1 part enlarged view of FIG. 図２４のＢ２部拡大図である。FIG. 25 is an enlarged view of a B2 part in FIG. 24. 本発明実施例の比較例を示す工程図である。It is process drawing which shows the comparative example of the Example of this invention.

以下に、図面を参照して、本発明実施例のフォークリフト制御装置（以下、単に制御装置ともいう）１００を説明する。 Hereinafter, a forklift control device (hereinafter, also simply referred to as a control device) 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

〔フォークリフト〕
まず、本発明実施例の制御装置１００によって制御されるフォークリフト２０について説明する。〔forklift〕
First, the forklift 20 controlled by the control device 100 according to the embodiment of the present invention will be described.

フォークリフト２０は、図１に示される上下方向に段積みされる複数のスキッド（荷山）４０をスキッド４０毎にばらす装置である。各スキッド４０は、図２に示すように、パレット４１と、その上部に複数積載される部品箱４２と、からなる。パレット４１には、移載／搬送時にフォークリフトなどでスキッド４０をすくい上げるためのポケット（フォークポケット）４３が各側面に２個ずつ設けられている。 The forklift 20 is a device that disperses a plurality of skids 40 stacked vertically in FIG. 1 for each skid 40. As shown in FIG. 2, each skid 40 includes a pallet 41 and a plurality of component boxes 42 stacked on top of the pallet 41. The pallet 41 is provided with two pockets (fork pockets) 43 for picking up the skid 40 by a forklift or the like at the time of transfer/transportation on each side surface.

スキッド４０は、図２６に示すように、複数の納入トラック５０から納入され、スペース都合により一時置き場５１に、作業者５０ａが有人フォークリフト５０ｂを使って運搬して段積みしておかれる。後工程では、スキッド４０毎に運搬されるため、段積みをばらす作業が必要である。この段積みをばらすために、フォークリフト２０が設けられる。 As shown in FIG. 26, the skids 40 are delivered from a plurality of delivery trucks 50, and an operator 50a uses a manned forklift 50b to stack them in a temporary storage space 51 for the convenience of space. In the subsequent process, since the skids 40 are transported, it is necessary to disassemble the stack. A forklift 20 is provided to break up this stacking.

納入される部品の形状によって部品箱４２の形状は多種多様、かつ、仕入先が手配するパレット４１も各仕入先の都合により多種多様であるため、各スキッド４０の形状（荷山の形状）はその都度異なっている。また、一時置き場５１に作業者５０ａが有人フォークリフト５０ｂを使って段積みするため、段積みされたスキッド４０の上段と下段のパレット中心やパレット向き（回転角度）が揃えられていない。そのため、一時置き場５１に段積みされた複数のスキッド４０をスキッド毎にばらすのに、作業者５３が目視しながら有人フォークリフト装置５２を操作するのが一般的であった。本発明の制御装置１００によって制御されるフォークリフト２０は、作業者５３による目視作業を廃止し、無人化してスキッド４０毎にばらす無人フォークリフトである。 The shape of the parts box 42 varies depending on the shape of the delivered parts, and the pallets 41 arranged by the supplier also vary depending on the circumstances of each supplier. Therefore, the shape of each skid 40 (the shape of the stack) ) Is different each time. Further, since the worker 50a uses the manned forklift 50b to stack the temporary storage 51, the pallet centers and the pallet orientations (rotation angles) of the upper and lower tiers of the stacked skids 40 are not aligned. Therefore, in order to separate the plurality of skids 40 stacked in the temporary storage space 51 for each skid, the operator 53 generally operates the manned forklift device 52 while visually checking. The forklift 20 controlled by the control device 100 of the present invention is an unmanned forklift in which the visual work by the worker 53 is abolished, and the skid 40 is unmanned and separated.

フォークリフト２０は、図１に示すように、ベース２１と、ベース２１に対してレール２２に沿ってＸ軸方向に可動なリフター２３と、リフター２３をレール２２に沿ってＸ軸方向に移動させるリフター開閉用モータ２４と、リフター２３に配設されてリフター２３に沿ってＹ軸方向（上下方向）に可動なフォーク２５と、フォーク上下用モータ２６と、フォーク上下用モータ２６の動力を減速機２７を経由してフォーク２５に伝えるボールねじ２８と、ベース２１に対してＺ軸方向に可動なコンベア２９と、コンベア用モータ３０と、コンベア用モータ３０の動力をコンベア２９に伝えるベルト３１と、を有する。 As shown in FIG. 1, the forklift 20 includes a base 21, a lifter 23 movable in the X-axis direction relative to the base 21 along a rail 22, and a lifter for moving the lifter 23 in the X-axis direction along the rail 22. The opening/closing motor 24, the fork 25 disposed in the lifter 23 and movable along the lifter 23 in the Y-axis direction (vertical direction), the fork up/down motor 26, and the power of the fork up/down motor 26 are reduced by the speed reducer 27. A ball screw 28 for transmitting to the fork 25 via a conveyor, a conveyor 29 movable in the Z-axis direction with respect to the base 21, a conveyor motor 30, and a belt 31 for transmitting the power of the conveyor motor 30 to the conveyor 29. Have.

なお、上記において、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、いずれも互いに直交する方向であり、Ｙ軸方向が上下方向となっている。Ｘ軸方向がたとえばフォークリフト２０の左右方向の場合、Ｚ軸方向はフォークリフト２０の前後方向である。 In the above description, the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction are directions orthogonal to each other, and the Y-axis direction is the vertical direction. When the X-axis direction is the left-right direction of the forklift 20, for example, the Z-axis direction is the front-back direction of the forklift 20.

レール２２、リフター２３、リフター開閉用モータ２４、フォーク２５、フォーク上下用モータ２６、減速機２７およびボールねじ２８は、Ｘ軸方向に間隔をおいて一対設けられている。また、フォーク２５は、図１７に示すように、パレット４１の各側面に２個ずつ設けられるポケット４３に差し込むことができるように、Ｚ軸方向に間隔をおいて一対設けられている。フォークリフト２０は、パレット４１に設けられたポケット４３に、Ｘ軸方向の両側から一対のフォーク２５をそれぞれ差し込んで、パレット４１の上昇または下降を行う。 The rail 22, the lifter 23, the lifter opening/closing motor 24, the fork 25, the fork up/down motor 26, the speed reducer 27, and the ball screw 28 are provided in a pair at intervals in the X-axis direction. Further, as shown in FIG. 17, a pair of forks 25 are provided at intervals in the Z-axis direction so that they can be inserted into two pockets 43 provided on each side surface of the pallet 41. The forklift 20 inserts a pair of forks 25 into the pockets 43 provided in the pallet 41 from both sides in the X-axis direction to raise or lower the pallet 41.

〔フォークリフトの作動〕
フォークリフト２０の作動を説明する。
（ｉ）フォークリフト２０の原位置は、図３に示すように、リフター２３が開き端にあり、フォーク２５が下降端にある位置である。この状態から、図４に示すように、コンベア用モータ３０にてコンベア２９をＺ軸方向に駆動させて、前工程から段積みされたスキッド４０をフォークリフト２０内に運び込む。 [Forklift operation]
The operation of the forklift 20 will be described.
(I) As shown in FIG. 3, the original position of the forklift 20 is the position where the lifter 23 is at the open end and the fork 25 is at the lower end. From this state, as shown in FIG. 4, the conveyor motor 30 drives the conveyor 29 in the Z-axis direction to carry the skids 40 stacked from the previous step into the forklift 20.

（ｉｉ）次いで、下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３の位置を制御装置１００にて計測し、図５に示すように、その高さまでフォーク上下用モータ２６にてフォークを上昇させる（Ｙ軸方向に移動させる）。その後、図６に示すように、リフター開閉用モータ２４にてリフター２３をＸ軸方向に移動させて閉じ、フォーク２５を下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３に進入させる。 (Ii) Next, the position of the pocket 43 of the second-stage pallet 41 (41a) from the bottom is measured by the control device 100, and as shown in FIG. 5, the fork up/down motor 26 raises the fork. (Move in the Y-axis direction). After that, as shown in FIG. 6, the lifter opening/closing motor 24 moves the lifter 23 in the X-axis direction to close it, and the fork 25 is inserted into the pocket 43 of the pallet 41 (41a) in the second stage from the bottom.

（ｉｉｉ）次いで、図７に示すように、フォーク上下用モータ２６にてフォーク２５をさらに所定量（例えば１００ｍｍ）上昇させ、コンベア２９に１段目（最下段）のスキッド４０だけが積載される状態にする。この状態から、図８に示すように、コンベア用モータ３０にてコンベア２９をＺ軸方向に駆動させて１段目のスキッド４０を搬出する（段バラシ）。 (Iii) Next, as shown in FIG. 7, the fork up/down motor 26 further raises the fork 25 by a predetermined amount (for example, 100 mm), and only the first (lowermost) skid 40 is loaded on the conveyor 29. Put in a state. From this state, as shown in FIG. 8, the conveyor motor 30 drives the conveyor 29 in the Z-axis direction to carry out the skid 40 of the first stage (stage separation).

（ｉｖ）次いで、図９に示すように、フォーク２５ですくった下から２段目にあったパレット４１（４１ａ）の底面４１ｂがコンベア２９に載るところまで、フォーク上下用モータ２６にてフォーク２５を下降させる（Ｙ軸方向に移動させる）。その後、図１０に示すように、リフター開閉用モータ２４にてリフター２３をＸ軸方向に開き端まで移動させる。 (Iv) Next, as shown in FIG. 9, the fork up/down motor 26 drives the fork 25 until the bottom surface 41b of the pallet 41 (41a), which is the second stage from the bottom of the fork 25, is placed on the conveyor 29. Is lowered (moved in the Y-axis direction). Thereafter, as shown in FIG. 10, the lifter opening/closing motor 24 moves the lifter 23 in the X-axis direction to the open end.

（ｖ）段積みされたスキッド４０を１つずつ搬出するまで上記（ｉｉ）〜（ｉｖ）の作動を繰り返し、図１１に示すように、段積みされたスキッド４０のバラシが完了する。段積みされたスキッド４０のバラシが完了した後、上記（ｉ）と同様に、別の段積みされたスキッド４０をフォークリフト２０内に運び込み、上記（ｉｉ）〜（ｉｖ）の作動を繰り返してバラシが行われる。 (V) The above operations (ii) to (iv) are repeated until the stacked skids 40 are carried out one by one, and as shown in FIG. 11, the disposition of the stacked skids 40 is completed. After the stacked skids 40 have been separated, as in (i) above, another stacked skid 40 is carried into the forklift 20, and the operations of (ii) to (iv) are repeated to separate the skids 40. Is done.

なお、上記の〔フォークリフトの作動〕を行うために、（Ａ１）フォーク２５のＹ軸方向の可動範囲、（Ａ２）リフター２３のＸ軸方向の可動範囲、（Ａ３）フォーク２５のＸ軸方向のサイズ、は、以下のようにされる。
（Ａ１）フォーク２５のＹ軸方向の可動範囲は、上限は、各スキッド４０の最大高さ＋１００ｍｍ＋パレット４１の最大厚みとし、下限は、コンベア２９にパレット４１（４１ａ）を降ろすまでとする。上限は、下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３にフォーク２５を進入させることができるようにするためであり、下限は、下から２段目にあったスキッド４０を最下段のスキッドをばらした後にコンベア２９に降ろすことを可能にするためである。
（Ａ２）リフター２３のＸ軸方向の可動範囲は、開きの寸法は、スキッド４０のＸ軸方向の最大幅＋フォーク２５のＸ軸方向のサイズ＋余裕（１００ｍｍ程度）であり、閉じの寸法は、スキッド４０のＸ軸方向の最小幅＋余裕（１００ｍｍ程度）とする。開きの寸法は、スキッド４０をＺ軸方向に移動させる際にフォーク２５が邪魔になることを防止するためであり、閉じの寸法は、スキッド４０のＸ軸方向の幅によらずフォーク２５をポケット４３に差し込むことができるようにするためである。
（Ａ３）フォーク２５のＸ軸方向のサイズは、フォーク２５の掛かり（３００ｍｍ程度）＋余裕（１００ｍｍ程度）とする。フォーク２５のサイズは、スキッド４０のＸ軸方向の幅によらずフォーク２５をポケット４３に差し込むことができるようにするためである。 In order to perform the above [operation of the forklift], (A1) the movable range of the fork 25 in the Y-axis direction, (A2) the movable range of the lifter 23 in the X-axis direction, and (A3) the movable range of the fork 25 in the X-axis direction. The size is as follows.
(A1) The movable range of the fork 25 in the Y-axis direction is such that the upper limit is the maximum height of each skid 40 + 100 mm + the maximum thickness of the pallet 41, and the lower limit is until the pallet 41 (41a) is lowered onto the conveyor 29. The upper limit is for allowing the fork 25 to enter the pocket 43 of the pallet 41 (41a) in the second stage from the bottom, and the lower limit is the skid 40 in the second stage from the bottom in the lowest stage. This is because the skid can be unloaded onto the conveyor 29 after being disassembled.
(A2) For the movable range of the lifter 23 in the X-axis direction, the opening dimension is the maximum width of the skid 40 in the X-axis direction+the size of the fork 25 in the X-axis direction+margin (about 100 mm), and the closing dimension is , The minimum width of the skid 40 in the X-axis direction + a margin (about 100 mm). The opening size is for preventing the fork 25 from interfering with the movement of the skid 40 in the Z-axis direction, and the closing size is for pocketing the fork 25 regardless of the width of the skid 40 in the X-axis direction. This is so that it can be inserted into 43.
(A3) The size of the fork 25 in the X-axis direction is set such that the fork 25 is engaged (about 300 mm)+margin (about 100 mm). The size of the fork 25 is to allow the fork 25 to be inserted into the pocket 43 regardless of the width of the skid 40 in the X-axis direction.

前述したように、図１２に示すように、一時置き場５１に段積みされたスキッド４０の上段と下段のパレット中心やパレット向き（回転角度）は揃えられていない。それ故、下から２段目のパレット４１（４１ａ）のポケット４３の高さ位置までフォーク２５を上昇させた後にフォーク２５をポケット４３に差し込む時、図１３に示すようにパレット４１の回転角度が比較的小さい場合には、フォーク２５をポケット４３に問題無く差し込むことができるが、図１４に示すようにパレット４１の回転角度が比較的大きい場合には、フォーク２５がパレット４１の外側面やポケット４３の内壁（内面）に当たってしまう。フォーク２５がパレット４１に当たってしまうと、パレット４１を損傷させるおそれがあるだけでなく、フォーク２５の差し込み量が一定であるため荷山が崩れるおそれがある。 As described above, as shown in FIG. 12, the center and pallet orientation (rotation angle) of the upper and lower pallets of the skids 40 stacked in the temporary storage space 51 are not aligned. Therefore, when the fork 25 is inserted into the pocket 43 after the fork 25 is raised to the height position of the pocket 43 of the second-stage pallet 41 (41a), the rotation angle of the pallet 41 is changed as shown in FIG. If it is relatively small, the fork 25 can be inserted into the pocket 43 without any problem, but if the rotation angle of the pallet 41 is relatively large as shown in FIG. It hits the inner wall (inner surface) of 43. If the fork 25 hits the pallet 41, not only may the pallet 41 be damaged, but also the load may be collapsed because the insertion amount of the fork 25 is constant.

したがって、パレット４１の回転角度を算出する必要がある。また、回転角度に合わせたフォーク２５の差し込み量（パレット４１に当たらない量）を算出する必要がある。なお、このとき、パレット４１の回転角度やパレット４１の位置によって荷を持ち上げるために十分なフォーク２５の差し込み量が確保できているかを判断する必要がある。このため、算出した差し込み量とあらかじめ設定した最小差し込み量（たとえば１００ｍｍ）を比較し、フォーク２５の差し込み可否判断をする必要がある。
これらの算出、判断（制御）は、本発明実施例の制御装置１００を用いて行われる。 Therefore, it is necessary to calculate the rotation angle of the pallet 41. Further, it is necessary to calculate the insertion amount of the fork 25 (the amount that does not hit the pallet 41) according to the rotation angle. At this time, it is necessary to judge whether the insertion amount of the fork 25 sufficient to lift the load can be secured depending on the rotation angle of the pallet 41 and the position of the pallet 41. Therefore, it is necessary to compare the calculated insertion amount with a preset minimum insertion amount (for example, 100 mm) to determine whether or not the fork 25 can be inserted.
These calculations and judgments (controls) are performed using the control device 100 of the embodiment of the present invention.

〔制御装置〕
制御装置１００は、図１５に示すように、センサ１００ａと、パレット移動・回転角算出部１００ｂと、フォーク差し込み範囲・距離算出部１００ｃと、差し込み可能量算出部１００ｄと、を有する。〔Control device〕
As shown in FIG. 15, the control device 100 includes a sensor 100a, a pallet movement/rotation angle calculation unit 100b, a fork insertion range/distance calculation unit 100c, and an insertable amount calculation unit 100d.

センサ１００ａは、図１に示すように、リフター２３に設置されている。ただし、センサ１００ａは、フォーク２５に設置されていてもよい。センサ１００ａは、特に限定されるものではないが、たとえば、前方に赤外線やレーザーなどの特定波長の光を計測範囲に順次照射し、その反射の位相差や時間を測ることで、センサ１００ａと対象物との間の空間（距離）を得る測距センサである。センサ１００ａにより、図１７の（ａ）に示すように、パレット４１のＸ軸方向の両側面（フォーク対向面）におけるそれぞれのＸ、Ｙ，Ｚ軸方向の中心位置（座標）Ｐ１（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、Ｐ２（ｘ２、ｙ２、ｚ２）が検出される。 The sensor 100a is installed in the lifter 23, as shown in FIG. However, the sensor 100a may be installed on the fork 25. The sensor 100a is not particularly limited, but for example, by sequentially irradiating the measurement range with light of a specific wavelength such as infrared rays or laser, and measuring the phase difference and time of the reflection, the sensor 100a and the target It is a distance measuring sensor that obtains a space (distance) from an object. With the sensor 100a, as shown in FIG. 17A, the respective center positions (coordinates) P1 (x1, y1) in the X-, Y-, and Z-axis directions on both side surfaces (the fork facing surfaces) of the pallet 41 in the X-axis direction. , Z1) and P2 (x2, y2, z2) are detected.

パレット移動・回転角算出部１００ｂは、センサ１００ａの検出値に基づいて、図１７、図１８に示すように、（ｉ）パレット４１のＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置Ｐ１，Ｐ２のＺ軸方向における平均ｚ３を算出し、この平均ｚ３と、Ｚ軸方向における一対のフォーク２５のＺ軸方向における中心である設備中心Ｏとが一致するように、コンベア２９を駆動させてパレット４１を移動させるとともに、（ｉｉ）パレット４１のＸ軸方向からの回転角θを算出する。 The pallet movement/rotation angle calculation unit 100b, as shown in FIGS. 17 and 18, based on the detection value of the sensor 100a, (i) the center positions P1 and P2 of the respective center positions P1 and P2 on both side surfaces of the pallet 41 in the X-axis direction. The average z3 in the Z-axis direction is calculated, and the conveyor 29 is driven to move the pallet 41 so that the average z3 and the equipment center O which is the center in the Z-axis direction of the pair of forks 25 in the Z-axis direction match. While moving, (ii) the rotation angle θ of the pallet 41 from the X-axis direction is calculated.

なお、平均ｚ３は、ｚ３＝（ｚ１＋ｚ２）／２にて算出できる。また、回転角θは、ｔａｎ（ｚ１−ｚ２）／（ｘ１−ｘ２）にて算出できる。 The average z3 can be calculated by z3=(z1+z2)/2. The rotation angle θ can be calculated by tan(z1-z2)/(x1-x2).

フォーク差し込み範囲・距離算出部１００ｃは、図１９に示すように、ポケット４３の幅と回転角θとに基づいて、ポケット４３のＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲ｗを算出するとともに、設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａを算出する。 As shown in FIG. 19, the fork insertion range/distance calculation unit 100c calculates the fork insertion range w, which is the length of the pocket 43 in the Z-axis direction, based on the width of the pocket 43 and the rotation angle θ, and the equipment. The distance Wa in the Z-axis direction from the center O to the outer end 43a of the pocket 43 is calculated.

差し込み可能量算出部１００ｄは、フォーク２５のＺ軸方向の幅Ｄと、設備中心Ｏからフォーク２５の内側端までのＺ軸方向の距離ｄと、フォーク差し込み範囲ｗと、設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａと、の全部または一部（少なくとも３個）に基づいて、フォーク２５のポケット４３への差し込み可能量ｅを算出する。 The insertable amount calculation unit 100d determines the width D of the fork 25 in the Z-axis direction, the distance d in the Z-axis direction from the equipment center O to the inner end of the fork 25, the fork insertion range w, and the equipment center O to the pocket 43. The insertable amount e of the fork 25 into the pocket 43 is calculated based on all or a part (at least three) of the distance Wa in the Z-axis direction to the outer end 43a of the.

なお、設備中心Ｏが２つのポケット４３間にあるパレット外側面４１ａにかかるか否かによって、（ｉ）Ｗａ＞ｗとなるのか、（ｉｉ）Ｗａ≦ｗとなるのか、が変わる。 It should be noted that whether (i) Wa>w or (ii) Wa≦w is changed depending on whether or not the facility center O contacts the pallet outer surface 41a between the two pockets 43.

（ｉ）設備中心Ｏがパレット外側面４１ａにかかる場合（Ｗａ＞ｗの場合）
図２０に示すように、設備中心Ｏが２つのポケット４３間にあるパレット外側面４１ａにかかる場合、Ｗａ＞ｗとなる。
このとき、図２１を参照して、ポケット４３の内側端４３ｂからフォーク２５のＺ軸方向の中心までの長さＬは、Ｄ，ｄ，ｗ，Ｗａの全部を用いて、
Ｌ＝Ｄ／２＋ｄ−｜Ｗａ−ｗ｜
となり、
フォーク２５のＺ軸方向の中心とポケット４３の開口（入口）との交点４３ｃと、ポケット４３の内側端４３ｂとの距離ｆは、図２２を参照して、
ｆ＝Ｌ／ｃｏｓθ
となる。
図２１に示すように、交点４３ｃを通り設備中心Ｏに平行な線を斜辺とし、交点４３ｃとポケット４３の内側端４３ｂとの繋ぐ線（距離ｆに相当する線）を角度θの対向辺とする直角三角形の、斜辺の長さを、たとえば余裕代として２０ｍｍを加えてフォーク差し込み可能量ｅとすると、
ｅ＝ｆ／ｓｉｎθ＋２０ｍｍ
となる。 (I) When the center O of the equipment is on the outer surface 41a of the pallet (when Wa>w)
As shown in FIG. 20, when the facility center O is on the pallet outer surface 41a between the two pockets 43, Wa>w.
At this time, referring to FIG. 21, for the length L from the inner end 43b of the pocket 43 to the center of the fork 25 in the Z-axis direction, all of D, d, w, and Wa are used.
L=D/2+d-|Wa-w|
Next to
The distance f between the intersection 43c of the center of the fork 25 in the Z-axis direction and the opening (entrance) of the pocket 43 and the inner end 43b of the pocket 43 is as shown in FIG.
f=L/cos θ
Becomes
As shown in FIG. 21, a line that passes through the intersection 43c and is parallel to the center O of the equipment is a hypotenuse, and a line connecting the intersection 43c and the inner end 43b of the pocket 43 (a line corresponding to the distance f) is an opposite side of the angle θ. Assuming that the length of the hypotenuse of the right-angled triangle is, for example, 20 mm is added as a margin allowance, the amount e of insertable fork is
e=f/sin θ+20 mm
Becomes

（ｉｉ）設備中心Ｏがパレット外側面４１ａにかからない場合（Ｗａ≦ｗの場合）
図２３に示すように、設備中心Ｏが２つのポケット４３間にあるパレット外側面４１ａにかからない場合、Ｗａ≦ｗとなる部位が発生する。
このとき、図２４を参照して、ポケット４３の外側端４３ａからフォーク２５のＺ軸方向の中心までのＺ軸方向の長さＬ１は、Ｄ，ｄ，Ｗａを用いて、
Ｌ１＝Ｗａ−（Ｄ／２＋ｄ）
となり、
フォーク２５のＺ軸方向の中心とポケット４３の開口（入口）との交点４３ｃと、ポケット４３の外側端４３ａとの距離ｆ１は、図２５を参照して、
ｆ１＝Ｌ１／ｃｏｓθ
となる。
図２４に示すように、交点４３ｃを通り設備中心Ｏに平行な線を斜辺とし、距離ｆ１に相当する線を角度θの対向辺とする直角三角形の、斜辺の長さを、たとえば余裕代として２０ｍｍを加えてフォーク差し込み可能量ｅとすると、
ｅ＝ｆ１／ｓｉｎθ＋２０ｍｍ
となる。 (Ii) When the facility center O does not cover the outer surface 41a of the pallet (when Wa≦w)
As shown in FIG. 23, when the equipment center O does not reach the pallet outer surface 41a between the two pockets 43, a part where Wa≦w occurs.
At this time, referring to FIG. 24, the length L1 in the Z-axis direction from the outer end 43a of the pocket 43 to the center of the fork 25 in the Z-axis direction is D, d, Wa,
L1=Wa-(D/2+d)
Next to
The distance f1 between the intersection 43c of the center of the fork 25 in the Z-axis direction and the opening (entrance) of the pocket 43 and the outer end 43a of the pocket 43 is as shown in FIG.
f1=L1/cos θ
Becomes
As shown in FIG. 24, the length of the hypotenuse of a right-angled triangle having the line parallel to the center O of the facility passing through the intersection 43c as the hypotenuse and the line corresponding to the distance f1 as the opposite side of the angle θ is, for example, a margin allowance. If 20mm is added and the amount of fork insertable is e,
e=f1/sin θ+20 mm
Becomes

図１６は、制御装置１００の、センサ１００ａを使って得られたパレット中心位置（座標）Ｐ１、Ｐ２から、パレット４１の回転角度θと、フォーク２５のポケット４３への差し込み量の算出を実施するフローチャートを示している。 In FIG. 16, the rotation angle θ of the pallet 41 and the insertion amount of the fork 25 into the pocket 43 are calculated from the pallet center positions (coordinates) P1 and P2 obtained by using the sensor 100a of the control device 100. The flowchart is shown.

まず、ステップ１０１で、センサ１００ａを使って得られたパレット中心位置（座標）Ｐ１，Ｐ２から、パレット４１のＺ軸方向における中心（平均）ｚ３を算出し、ステップ１０２に進んで、パレット４１の中心（平均）ｚ３と設備中心Ｏとを合わせる（図１７参照）。また、ステップ１０３にて、センサ１００ａを使って得られたパレット中心位置（座標）Ｐ１，Ｐ２から、パレット４１の回転角度θを算出する（図１８参照）。
ステップ１０１〜ステップ１０３は、パレット移動・回転角検出部１００ｂで行われる。 First, in step 101, the center (average) z3 in the Z-axis direction of the pallet 41 is calculated from the pallet center positions (coordinates) P1 and P2 obtained by using the sensor 100a, and the process proceeds to step 102, where the pallet 41 The center (average) z3 and the facility center O are aligned (see FIG. 17). In step 103, the rotation angle θ of the pallet 41 is calculated from the pallet center positions (coordinates) P1 and P2 obtained by using the sensor 100a (see FIG. 18).
Steps 101 to 103 are performed by the pallet movement/rotation angle detection unit 100b.

ついで、ステップ１０４に進んで、パレット差し込み領域の計測を行う。具体的には、ポケット４３の幅と回転角θとに基づいて、ポケット４３のＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲ｗを算出するとともに、設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａを算出する（図１９参照）。また、回転角θ、フォーク差し込み範囲ｗおよび距離Ｗａのデータに加えて、パレット４１とフォーク２５の位置関係から、フォーク差し込み可能量ｅを算出する（図２０〜図２５参照）。
ステップ１０４は、フォーク差し込み範囲・距離算出部１００ｃと、差し込み可能量算出部１００ｄとで行われる。 Next, in step 104, the pallet insertion area is measured. Specifically, the fork insertion range w, which is the length of the pocket 43 in the Z-axis direction, is calculated based on the width of the pocket 43 and the rotation angle θ, and Z from the equipment center O to the outer end 43a of the pocket 43 is calculated. The distance Wa in the axial direction is calculated (see FIG. 19). Further, the fork insertable amount e is calculated from the positional relationship between the pallet 41 and the fork 25 in addition to the data of the rotation angle θ, the fork insertion range w and the distance Wa (see FIGS. 20 to 25).
Step 104 is performed by the fork insertion range/distance calculation unit 100c and the insertable amount calculation unit 100d.

ついで、ステップ１０５に進んで、算出結果から以下の３条件のもと、差し込み可否判断をする。 Then, the process proceeds to step 105, and it is judged from the calculation result whether the insertion is possible or not under the following three conditions.

≪条件１：フォーク差し込み範囲ｗについて≫
フォーク２５の幅Ｄよりもフォーク差し込み範囲ｗが狭い場合、フォーク２５がパレット４１に当たってしまい、パレット４１が損傷してしまうため、下記条件で差し込み可否判断をする。
ｗ＞Ｄのとき、差し込みＯＫ
ｗ≦Ｄのとき、差し込みＮＧ ≪Condition 1: Fork insertion range w≫
When the fork insertion range w is narrower than the width D of the fork 25, the fork 25 hits the pallet 41 and the pallet 41 is damaged.
When w>D, insert OK
When w ≤ D, insert NG

≪条件２：設備中心Ｏからポケット４３の端までの距離Ｗａについて≫
フォーク２５の外側端までの距離（ｄ＋Ｄ）が、設備中心Ｏからポケット４３の端までの距離Ｗａよりも小さくなければ、フォーク２５の端とパレット４１端が当たってしまい、パレット４１が損傷してしまうため、下記条件で差し込み可否判断をする。
Ｗａ＞（ｄ＋Ｄ）のとき、差し込みＯＫ
Ｗａ≦（ｄ＋Ｄ）のとき、差し込みＮＧ <<Condition 2: Regarding the distance Wa from the center O of the equipment to the end of the pocket 43>>
If the distance (d+D) to the outer end of the fork 25 is not smaller than the distance Wa from the center O of the equipment to the end of the pocket 43, the end of the fork 25 and the end of the pallet 41 will hit and the pallet 41 will be damaged. Therefore, it is judged whether or not to insert it under the following conditions.
When Wa>(d+D), insert OK
When Wa≦(d+D), plug in NG

≪条件３：フォーク差し込み可能量ｅについて≫
フォーク差し込み可能量ｅが荷山を持ち上げるために十分かどうかを下記条件で判定し、差し込み可否判断をする。なお、本発明実施例では、最小差し込み量（閾値）を１００ｍｍとしている。
ｅ＞最小差し込み量（１００ｍｍ）のとき、差し込みＯＫ
ｅ≦最小差し込み量（１００ｍｍ）のとき、差し込みＮＧ ≪Condition 3: Fork insertion amount e≫
Whether or not the fork insertable amount e is sufficient to lift the stack is determined under the following conditions, and it is determined whether or not the fork can be inserted. In the embodiment of the present invention, the minimum insertion amount (threshold value) is 100 mm.
e> Insertion is OK when the minimum insertion amount (100 mm)
When e≦minimum insertion amount (100 mm), the insertion is NG

ステップ１０５において差し込み可否の判断がされ、差し込みＯＫの場合、ステップ１０６に進んで差し込み量をフォークリフト２０に出力する。
このとき、フォークリフト２０のフォーク２５以外の部分がパレット４１に当たることを抑制するために、フォーク２５の最大差し込み量（たとえば３５０ｍｍ）を予め設定しておき、
（ｉ）最大差し込み量（３５０ｍｍ）＞フォーク差し込み可能量ｅ＞最小差し込み量（１００ｍｍ）のとき、算出したフォーク差し込み可能量ｅをフォークリフト２０に出力し、（ｉｉ）フォーク差し込み可能量ｅ≧最大差し込み量（３５０ｍｍ）のとき、フォーク差し込み可能量ｅではなく最大差し込み量（３５０ｍｍ）をフォークリフト２０に出力する。 In step 105, it is determined whether the insertion is possible, and if the insertion is OK, the process proceeds to step 106 and the insertion amount is output to the forklift 20.
At this time, in order to prevent a portion of the forklift 20 other than the fork 25 from hitting the pallet 41, a maximum insertion amount (for example, 350 mm) of the fork 25 is set in advance,
(I) When maximum insertion amount (350 mm)>fork insertion amount e>minimum insertion amount (100 mm), the calculated fork insertion amount e is output to the forklift 20, and (ii) fork insertion amount e≧maximum insertion When the amount is 350 mm, the maximum insertion amount (350 mm) is output to the forklift 20 instead of the fork insertable amount e.

一方、ステップ１０５において差し込み可否の判断がされ、差し込みＮＧの場合、ステップ１０７に進んで、フォーク差し込み不可のため、荷姿異常をフォークリフト２０に出力する。 On the other hand, in step 105, it is determined whether or not the insertion is possible, and if the insertion is NG, the process proceeds to step 107, and since the fork insertion is impossible, the abnormal packing style is output to the forklift 20.

〔作用〕
つぎに、本発明実施例の作用を説明する。
本発明実施例では、（ａ）フォーク差し込み範囲ｗがフォーク２５のＺ軸方向の幅Ｄより大きく、かつ、（ｂ）設備中心Ｏからポケット４３の外側端４３ａまでのＺ軸方向の距離Ｗａが設備中心Ｏからフォーク２５の外側端までのＺ軸方向の距離（ｄ＋Ｄ）より大きく、かつ、（ｃ）フォーク２５のポケット４３への差し込み可能量ｅが閾値（最小差し込み量（１００ｍｍ））より大きい場合に、ポケット４３へのフォーク２５の差し込みを許容する。上記（ａ）〜（ｃ）の条件でフォーク２５のポケット４３への差し込みを行うことによって、パレット４１を十分に支えることが可能な位置までフォーク２５をポケット４３に差し込むことができる状態でフォーク２５をポケット４３に差し込めるので、フォーク２５の角度を調整できない場合であっても、フォーク２５をポケット４３に適切に差し込んでパレット４１を持ち上げることが可能となる。 [Action]
Next, the operation of the embodiment of the present invention will be described.
In the embodiment of the present invention, (a) the fork insertion range w is larger than the width D of the fork 25 in the Z-axis direction, and (b) the distance Wa in the Z-axis direction from the facility center O to the outer end 43a of the pocket 43 is It is larger than the distance (d+D) in the Z-axis direction from the equipment center O to the outer end of the fork 25, and (c) the insertable amount e of the fork 25 into the pocket 43 is larger than the threshold value (minimum insertion amount (100 mm)). In this case, the fork 25 can be inserted into the pocket 43. By inserting the fork 25 into the pocket 43 under the above conditions (a) to (c), the fork 25 can be inserted into the pocket 43 to a position where the pallet 41 can be sufficiently supported. Since the fork 25 can be inserted into the pocket 43, even if the angle of the fork 25 cannot be adjusted, the fork 25 can be properly inserted into the pocket 43 to lift the pallet 41.

２０フォークリフト
２３リフター
２５フォーク
２９コンベア
４０スキッド
４１パレット
４２部品箱
４３ポケット
１００フォークリフト制御装置
１００ａセンサ
１００ｂパレット移動・回転角算出部
１００ｃフォーク差し込み範囲・距離算出部
１００ｄ差し込み可能量算出部
ｄ設備中心からフォークの内側端までのＺ軸方向の距離
Ｄフォークの幅
ｅフォークのポケットへの差し込み可能量
Ｐ１，Ｐ２パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置（座標）
Ｏ設備中心
ｗフォーク差し込み範囲
Ｗａ設備中心からポケットの外側端までのＺ軸方向の距離
ｚ３Ｐ１，Ｐ２のＺ軸方向における平均
θ 回転角 20 Forklift 23 Lifter 25 Fork 29 Conveyor 40 Skid 41 Pallet 42 Parts box 43 Pocket 100 Forklift controller 100a Sensor 100b Pallet movement/rotation angle calculation unit 100c Fork insertion range/distance calculation unit 100d Possible insertion amount calculation unit d Fork from the center of equipment In the Z-axis direction to the inner end of the fork D Fork width e Fork insertable amount into pocket P1, P2 Center positions (coordinates) of both sides of the pallet in the X-axis direction
O Equipment center w Fork insertion range Wa Distance in the Z axis direction from the equipment center to the outer edge of the pocket z3 Average θ of P1 and P2 in the Z axis direction Rotation angle

Claims

パレットに設けられたポケットに、Ｘ軸方向の両側から一対のフォークを差し込んで、前記パレットの上昇または下降を行うフォークリフトを制御する、フォークリフト制御装置であって、
前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置を検出するセンサと、
前記センサの検出値に基づいて、（ｉ）前記パレットのＸ軸方向の両側面におけるそれぞれの中心位置のＺ軸方向における平均を算出し、該平均と、一対の前記フォークのＺ軸方向における中心である設備中心とが一致するように、前記パレットを移動させるとともに、（ｉｉ）前記パレットの回転角を算出する、パレット移動・回転角算出部と、
前記ポケットの幅と前記回転角とに基づいて、前記ポケットのＺ軸方向長さであるフォーク差し込み範囲を算出するとともに、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離を算出する、フォーク差し込み範囲・距離算出部と、
前記フォークのＺ軸方向の幅と、前記設備中心から前記フォークまでのＺ軸方向の距離と、前記フォーク差し込み範囲と、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離と、の全部または一部に基づいて、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量を算出する、差し込み可能量算出部と、
を有しており、
前記フォーク差し込み範囲が前記フォークのＺ軸方向の幅より大きく、かつ、前記設備中心から前記ポケットの外側端までのＺ軸方向の距離が前記設備中心から前記フォークの外側端までのＺ軸方向の距離より大きく、かつ、前記フォークの前記ポケットへの差し込み可能量が閾値より大きい場合に、前記ポケットへの前記フォークの差し込みを許容する、
フォークリフト制御装置。 A forklift controller for controlling a forklift that raises or lowers the pallet by inserting a pair of forks into the pocket provided in the pallet from both sides in the X-axis direction,
Sensors for detecting respective center positions on both side surfaces of the pallet in the X-axis direction,
Based on the detection value of the sensor, (i) an average in the Z-axis direction of each center position on both side surfaces of the pallet in the X-axis direction is calculated, and the average and the center of the pair of forks in the Z-axis direction. And (ii) a pallet movement/rotation angle calculation unit that calculates the rotation angle of the pallet while moving the pallet so that the center of equipment coincides with
Based on the width of the pocket and the rotation angle, the fork insertion range, which is the length of the pocket in the Z-axis direction, is calculated, and the distance in the Z-axis direction from the facility center to the outer end of the pocket is calculated. , Fork insertion range/distance calculator
The width of the fork in the Z-axis direction, the distance in the Z-axis direction from the equipment center to the fork, the fork insertion range, and the distance in the Z-axis direction from the equipment center to the outer end of the pocket. An insertable amount calculation unit that calculates the insertable amount into the pocket of the fork based on all or a part of the fork,
Has
The fork insertion range is larger than the width of the fork in the Z-axis direction, and the distance in the Z-axis direction from the equipment center to the outer end of the pocket is in the Z-axis direction from the equipment center to the outer end of the fork. Allowing insertion of the fork into the pocket when the insertion amount of the fork into the pocket is larger than a threshold value and larger than the distance.
Forklift control device.