JP6749423B2 - 自動操舵制御装置及び自動操舵制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態1に係る自動操舵制御装置について説明する前に、それと関連する関連自動操舵制御装置について説明する。
以上説明した本実施の形態1に係る自動操舵制御装置21によれば、車両の横滑り角が第1規定値未満である場合には自動操舵制御を実行し、車両の横滑り角が第1規定値以上である場合には自動操舵制御を中止する。このような構成によれば、車両に規定値以上の横滑りが発生する場合に、経路追従性が損なわれる走行を回避することができる。
図8は、本発明の実施の形態2に係る自動操舵制御装置及びその周辺装置の概略構成を示すブロック図である。言い換えると、図6は、本実施の形態2に係る自動操舵制御装置が適用された車両システムの概略構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2で説明する構成要素のうち、実施の形態1と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上に説明したように、本実施の形態2に係る自動操舵制御装置21によれば以下に示す効果を得ることができる。第一に実施の形態1と同様、第1規定値以上の横滑りが発生し、かつ、目標軌跡の算出回数が第2規定値以上である場合、すなわち横滑りが連続して発生する回数が高い場合には、自動操舵制御を中止することができる。第二に、算出回数が第3規定値未満である場合には、目標軌跡の算出に処理が戻るように構成したので、瞬発的に横滑りが発生した場合でも、自動操舵制御を継続することができる。第三に、算出回数が第2規定値未満第3規定値以上である場合、すなわち横滑りは発生するが、自動操舵制御を中止するほど横滑りが連続して発生しない場合には、操舵量調整ゲインを制御することにより横滑りを回避しつつ、自動操舵制御を継続することができる。
本発明の実施の形態3に係る自動操舵制御装置及びその周辺装置の概略構成を示すブロック図は、実施の形態2で説明した自動操舵制御装置21(図8)と同様である。以下、本実施の形態3で説明する構成要素のうち、実施の形態2と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
以上に説明したように、本実施の形態2に係る自動操舵制御装置21では、算出回数が第4規定値以上である場合の第2操舵量調整ゲインは、算出回数が当該第4規定値未満である場合の第1操舵量調整ゲインよりも小さい。このような構成によれば、横滑り角の推定(ステップS15)を無駄に繰り返さずに、車両の横滑りを抑制することができる。
図11は、実施の形態1に係る自動操舵制御装置及びその周辺装置の間の通信概略の別の例を示す図である。図11に示す構成では、再計算を依頼する信号とともに、図4で示す横滑り角推定部22dにおいて推定された横滑り角を、EPS−ECU22hからADAS−ECU22gに送っている。すなわち、図11に示す構成では、EPS−ECU22hがADAS−ECU22gに目標軌跡の再計算を依頼する際に、EPS−ECU22hは再計算を依頼する信号及び推定された横滑り角を出力する。ADAS−ECU22gは受けた横滑り角を用いて、目標軌跡算出に反映させてもよい。例えば、ADAS−ECU22gは、推定された横滑り角の大きさに応じて、再算出する目標軌跡の前回算出した目標軌跡からの変化量を調整してもよい。
上述した自動操舵制御装置21における目標軌跡算出部22a、目標舵角算出部22c、横滑り角推定部22d、自動操舵制御部22e及び算出回数測定部22fを、以下「目標軌跡算出部22a等」と記す。目標軌跡算出部22a等は、図12に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、目標軌跡を取得する目標軌跡取得部と、目標軌跡に基づいて目標舵角を取得する目標舵角取得部と、目標舵角と車両の車両状態とに基づいて、車両が目標舵角で走行する場合の横滑り角を推定する横滑り角推定部と、横滑り角推定部で推定された横滑り角が、予め規定された規定値以上である場合に、自動操舵制御の中止、及び、目標舵角を調整するための操舵量調整ゲインの制御、の少なくともいずれか1つを行う自動操舵制御部と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (5)
- 車両の操舵量を自動制御する自動操舵制御を行うことが可能な自動操舵制御装置であって、
前記車両の走行軌跡とすべき目標軌跡を取得する目標軌跡取得部と、
前記目標軌跡に基づいて、前記車両の舵角とすべき目標舵角を取得する目標舵角取得部と、
前記目標舵角と、前記車両の車両状態とに基づいて、前記車両が前記目標舵角で走行する場合の横滑り角を推定する横滑り角推定部と、
前記横滑り角推定部で推定された前記横滑り角が、予め規定された規定値以上である場合に、前記自動操舵制御の中止、または、前記横滑り角が小さくなるように前記目標舵角を調整するための操舵量調整ゲインの制御、を行う自動操舵制御部と
を備える、自動操舵制御装置。 - 請求項1に記載の自動操舵制御装置であって、
回数測定部をさらに備え、
前記目標軌跡取得部は、
前記横滑り角推定部で推定された前記横滑り角が前記規定値以上である期間中、前記目標軌跡を繰り返し取得し、
前記回数測定部は、
前記目標軌跡取得部が前記目標軌跡を取得する回数を測定し、
前記自動操舵制御部は、
前記回数測定部で測定された前記回数に基づいて、前記自動操舵制御の中止、及び、前記操舵量調整ゲインの制御を選択的に行う、自動操舵制御装置。 - 請求項2に記載の自動操舵制御装置であって、
前記回数が予め規定された規定値以上である場合の前記操舵量調整ゲインは、前記回数が当該規定値未満である場合の前記操舵量調整ゲインよりも小さい、自動操舵制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の自動操舵制御装置であって、
前記目標軌跡取得部は、
前記目標軌跡の取得の基礎となる情報の更新に応じて、当該情報に基づき前記目標軌跡を取得する、自動操舵制御装置。 - 車両の操舵量を自動制御する自動操舵制御を行うことが可能な自動操舵制御方法であって、
前記車両の走行軌跡とすべき目標軌跡を取得し、
前記目標軌跡に基づいて、前記車両の舵角とすべき目標舵角を取得し、
前記目標舵角と、前記車両の車両状態とに基づいて、前記車両が前記目標舵角で走行する場合の横滑り角を推定し、
推定された前記横滑り角が、予め規定された規定値以上である場合に、前記自動操舵制御の中止、または、前記横滑り角が小さくなるように前記目標舵角を調整するための操舵量調整ゲインの制御、を行う、自動操舵制御方法。
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