JP6748319B1 - 情報処理装置及び情報処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】工作機械における検出対象の位置を特定する。【解決手段】本開示の情報処理装置は、ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、ワークが配置されると共に、ワークの移動が可能に構成される工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部（１０１）と、可動部に関連する目標に向かって液体を放出する工作機械に設置された液体放出部を制御する制御部（１０４）と、を備え、制御部は、可動部の可動により目標が移動したとき、位置取得部で取得された位置情報に応じて液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御することを特徴とする。【選択図】図３

Description

この開示は、情報処理装置及び情報処理システムに関する。

工作機械で加工対象であるワークを加工する際、所定の場所にクーラント液を放出する場合がある。また、加工によりワークから生じる切屑の堆積量が多くなると、加工の継続が困難となる。そのため、工作機械では、加工において生じた切屑をクーラント液等の液体を放出することで除去している。特許文献１には、機械内部の切粉の堆積状況を検出し、切粉除去が必要と判断された箇所を清掃する技術が記載される。

特開２０１６−１２０５８９号公報

しかしながら、工作機械の内部では様々な機構が駆動機構により駆動されており、液体を放出する目標の位置も加工の間、移動する。このように移動する目標に対して液体を放出することは困難であった。
よって、本開示では、移動する目標に対して的確に液体を放出することを目的とする。

本開示の情報処理装置は、ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、ワークが配置されると共に、ワークの移動が可能に構成される工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、可動部に関連する目標に向かって液体を放出する工作機械に設置された液体放出部を制御する制御部と、を備え、制御部は、可動部の可動により目標が移動したとき、位置取得部で取得された位置情報に応じて液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御することを特徴とする。

また、本開示では、情報処理システムも提供できる。
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、及びコンピュータプログラム、並びに、それらの組み合わせにより、実現されてもよい。

本開示によれば、移動する目標に対して的確に液体を放出することができる。

工作機械の構成を示すブロック図である。 工作機械内部の撮像画像である。 実施の形態１の情報処理装置の構成を示すブロック図である。 目標位置の変化と液体放出の制御を説明する概略図である。 実施の形態１の情報処理装置における検出対象の位置の特定及び液体放出の処理を説明するフローチャートである。 実施の形態２の情報処理装置の構成を示すブロック図である。 目標位置の変化と液体放出の制御を説明する概略図である。 実施の形態２の情報処理装置における検出対象の位置の特定及び液体放出の処理を説明するフローチャートである。 目標位置の変化と液体放出の制御を説明する概略図である。

以下に、図面を参照して各実施形態に係る情報処理装置、工作機械及び情報処理システムについて説明する。以下の説明では、同一の構成について、同一の符号を付して説明を省略する。

以下で説明する「工作機械」は、加工対象である金属等のワークに対し、切断、研削等により所望の形状に加工するものである。また、「情報処理装置」及び「情報処理システム」は、所定の目標位置に液体を放出するように、工作機械に備えられた液体放出部を制御するものである。

ここで、「可動部に関連する目標」とは、例えば、加工によりワークから発生された切屑であって、特に、（加工）テーブルのような移動する部材と関連する切屑を意味する。「関連する」とは、切屑が可動部の上に載った場合や、可動部に載置されたワーク等の上に載った場合や、可動部に引っかかった場合のように、可動部の移動と共に切屑も移動する状態を意味する。切屑に液体を放出することで切屑を移動して、不要な切屑を除去することができる。また例えば、「目標位置」は、液体の放出対象の位置であり、基本的に除去すべき切屑の位置が該当する。

［実施の形態１］
〈工作機械〉
図１を用いて、実施の形態１に係る工作機械１の一例を説明する。工作機械１は、対象のワークを加工するものである。ワークの加工により、工作機械１内部では、ワークの一部が分離して生じた切屑が堆積する。例えば、工作機械１は、加工を行うために主軸の駆動制御を行う数値制御装置２と、加工により生じた切屑を移動させる液体を放出する液体放出部３と、工作機械１内部を撮像する撮像装置４と、機械座標取得部５とを備える。また、例えば、工作機械１は、液体の放出のための信号の出力等を実行する情報処理装置１０と、工作機械１及び情報処理装置１０による制御信号や演算結果を記憶する記憶装置６と接続される。

数値制御装置２は、工作機械１のモータ等の制御信号を各部に送信する。これらの制御信号のうち液体放出部３の制御に関する信号は、後述するように、情報処理装置１０による処理に基づいて生成され、送信された信号からモータ等の制御信号を生成する。または、情報処理装置１０で生成され、送信された信号をそのまま制御信号として用いる。

液体放出部３は、数値制御装置２の制御に従い、工作機械１の所定の目標位置に、液体を放出する。液体放出部３は、例えば、液体を放出することができるノズルと、ノズルを駆動するアクチュエータと、液体を貯留しておく液体貯留部から液体をくみ上げるポンプと、を備え、ノズルから切屑へと液体を放出する。この液体は、加工時に熱を生じるワーク及び加工手段等を冷却及び潤滑するためのクーラント液であってもよい。これにより、工作機械１では、冷却が必要な目標位置を冷却することができる。また、この液体は、内部に堆積した切屑を移動させるものであってもよく、クーラント液を用いて切屑を移動させてもよい。工作機械１は、このように液体の放出を利用して移動された切屑を集めて加工領域外の外部に排出することができる。液体放出部３は、工作機械１の内部の広範囲に液体を放出可能とするため、例えば、ノズルの位置及び向き、液体の放出圧力を調整可能に構成される。また、工作機械１は、複数の液体放出部３を備えることができる。

撮像装置４は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラである。この撮像装置４は、所定のタイミングで、工作機械１の内部を撮像することができる。この撮像装置４は、工作機械１の内部画像であって、ワークから発生する切屑を検出する対象エリアを撮像範囲とする。また、撮像装置４は、得られた画像データを、情報処理装置１０に出力する。例えば、撮像装置４は、ワークを加工中の定期的なタイミングで撮像する。また、撮像装置４は、加工されたワークが工作機械１から取り除かれ、新たなワークが裁置される前のタイミングで撮像してもよい。工作機械１は、広範囲の様子を把握可能とするため、複数の撮像装置４を備えることができる。

機械座標取得部５は、工作機械１の構造のうち、図２を用いて後述するパレット１４、テーブル１６及び主軸２２等の移動する部品について、工作機械１内での位置を表す機械座標を取得する。機械座標取得部５は、取得した機械座標を情報処理装置１０に送信する。この機械座標は、例えば、加工のために数値制御装置２により制御のために生成された制御信号に含まれる位置情報を用いてもよいし、何らかのセンサを用いて取得してもよい。

また、図１では図示を省略するが、工作機械１は、他に、図２を用いて説明する種々の部品を備える。図２は、工作機械１の内部を撮像した撮像画像であり、パレット１４、カバー１５、テーブル１６、旋回扉１７、側面１８、斜面１９、プロテクタ２０、シュータ２１及び主軸２２が示されている。本実施形態において、図２に示す主軸２２の長軸２３を工作機械１内部の前後方向として、主軸２２の根元側を手前側、先端側を奥側とする。また、主軸２２に直交する水平方向を左右方向、長軸２３に直交する垂直方向を上下方向とする。

パレット１４は、ワークを載せて固定する台である。工作機械１は、複数のパレット１４を設けることができる。それにより、加工するワークを変更する際、パレット１４を変更することでワークを変更でき、時間の効率化を図ることができる。

カバー１５は、パレット１４の左右の側部に位置している部品である。テーブル１６は、前後方向へ移動することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを移動させることができる。また、テーブルは少なくともテーブルの一部を水平方向へ回転することができ、それによりパレット上に固定されたワークを回転させることができる。

テーブル１６は、パレット１４を取り付けることができる部品である。テーブル１６は、前後方向へ移動することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを移動させることができる。また、テーブル１６は少なくともテーブル１６の一部を水平方向へ回転することができ、それによりパレット１４上に固定されたワークを回転させることができる。

旋回扉１７は、軸２５を中心に回転することができる扉である。旋回扉１７が回転する際、カバー１５がパレット１４をテーブル１６から分離させて、パレット１４およびカバー１５と一緒に回転する。それにより、ワークの加工が終了したパレット１４をパレット格納部へと搬出することができ、また次に加工するワークが固定されたパレット１４をパレット格納部から工作機械１内へと搬入することができる。旋回扉１７の工作機械１内側と格納部側の両方にカバー１５を設け、旋回扉１７が１８０°回転することで、パレット１４の搬入と搬出を同時に行ってもよい。

側面１８は、工作機械１の開閉可能な壁である。側面１８は、工作機械１の内部と外部とを区画しており、側面１８を開放すると作業者が工作機械１の内部に入ることができる。また、側面１８に対向する位置にある図示しない側面１８は、工作機械１の内部と、工具格納部とを区画している。工具区画部は、複数の工具を格納しており、加工の際、必要に応じて側面１８が開き、主軸２２に取り付けられている工具を工具格納部に格納されている別の工具と交換することができる。

シュータ２１は、洗浄によって切屑が流れていく場所である。側面１８、プロテクタ２０は、旋回扉１７及び側面１８の下側に設けられており、シュータ２１へと切屑が流れやすいように、それぞれシュータ２１へ向けて下向きに傾斜している。

主軸２２は、先端に工具を取り付け、その長軸２３を中心に回転させることにより、ワークを加工することができる。本実施形態においては、図２に示すように、主軸２２は、円柱形の外形を有する。

〈情報処理装置〉
図３を用いて、実施形態に係る情報処理装置１０の一例を説明する。情報処理装置１０は、工作機械１内部を撮像された撮像データから、検出対象を検出するものである。具体的には、情報処理装置１０は、演算部１００と、記憶部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、通信部１４０とを備える。この情報処理装置１０は、例えば、コンピュータやタブレット端末等の情報処理装置である。

演算部１００は、情報処理装置１０全体の制御を司るコントローラである。例えば、演算部１００は、記憶部１１０に記憶される制御プログラムＰを読み出して実行することにより、位置取得部１０１、画像取得部１０２、検出部１０３及び制御部１０４としての処理を実行する。また、演算部１００は、ハードウェアとソフトウェアの協働により所定の機能を実現するものに限定されず、所定の機能を実現する専用に設計されたハードウェア回路でもよい。すなわち、演算部１００は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等、種々のプロセッサで実現することができる。

記憶部１１０は種々の情報を記録する記録媒体である。記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Device）、ハードディスク、その他の記憶デバイス又はそれらを適宜組み合わせて実現される。記憶部１１０には、演算部１００が実行する制御プログラムＰの他、工作機械１で使用する種々のデータ等が格納される。例えば、記憶部１１０は、位置情報１１１及び画像データ１１２を記憶する。なお、ここでは、記憶部１１０において、位置情報１１１及び画像データ１１２を記憶する例で示すがこれに限定されない。具体的には、図１に示す記憶装置６が、位置情報１１１及び画像データ１１２を記憶する構成であってもよい。

入力部１２０は、データや操作信号の入力に利用するキーボード、マウス及びタッチパネル等の入力手段である。表示部１３０は、データの出力に利用するディスプレイ等の出力手段である。

通信部１４０は、外部の装置（図示せず）とのデータ通信を可能とするためのインタフェース回路（モジュール）である。例えば、通信部１４０は、画像データを撮像する撮像装置４とデータ通信を実行することができる。

位置取得部１０１は、機械座標取得部５で取得された各機械座標のうち、必要な情報を位置情報１１１として取得し、記憶部１１０に記憶させる。例えば、位置取得部１０１は、工作機械１に設けられる可動部であるテーブル１６の位置情報１１１を取得する。

画像取得部１０２は、撮像装置４により撮像された工作機械１内の画像データ１１２を取得し、記憶部１１０に記憶させる。ここで、例えば、位置取得部１０１による位置情報１１１の取得と、画像取得部１０２による画像データ１１２とを同期して実行し、位置情報１１１及び画像データ１１２は、例えば識別情報及び時刻情報を関連付けて記憶させることで、同時に取得された位置情報１１１と画像データ１１２とを対応させることができる。

検出部１０３は、画像データ１１２を用いて、液体放出部３により液体を放出させる目標を検出する。例えば、検出部１０３は、画像認識の技術を用いることで、液体放出の対象である切屑を目標とし、この切屑を検出することができる。検出された目標の画像データ１１２上の座標を、工作機械１内における座標に変換することで、工作機械１内での切屑の位置を求めることができる。ここで、撮像装置４により撮像される画像データ１１２の各座標と、工作機械１内での各座標との対応は予め定められ、画像データ１１２の座標を特定することで、対応する工作機械１内での座標を求めることができる。

制御部１０４は、工作機械１内の目標に向かって液体を放出する液体放出部３を制御する。具体的には、制御部１０４は、数値制御装置２に液体放出部３への制御信号の出力をリクエストする信号を出力する。したがって、例えばテーブル１６の可動により目標が移動したとき、制御部１０４は、位置取得部１０１で取得された位置情報１１１に基づいて、液体放出部３のノズル３１の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御することができる。

例えば、制御部１０４は、画像データ１１２の取得時を基準時としたとき、検出部１０３により検出された基準時の画像データ１１２における座標から、基準時における工作機械１内での目標の位置を求める。また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までの所定の期間における工作機械１内での目標の変化量を特定する。制御部１０４は、例えば、基準時から液体の放出時までの位置情報１１１や、各移動機構への制御信号を利用して所定期間内での目標の変化量を特定することができる。さらに、制御部１０４は、基準時における位置と、特定された変化量とにより、放出時における目標の位置を求め、求めた位置に対して液体放出部３のノズルを制御するために、数値制御装置２に信号を出力する。

図４では、基準時である移動前のテーブル１６及び目標Ｓを破線で示し、液体の放出時である移動後のテーブル１６及び目標Ｓを実線で示す。このように、目標Ｓは、可動部であるテーブル１６の移動と関連して移動する。すなわち、目標はテーブル１６上に存在するため、目標の位置は、テーブル１６の移動に追従する。このような場合、制御部１０４、基準時における目標Ｓの位置と、テーブル１６の基準時から液体の放出時までの変化量Ｖとに応じて、液体放出部３のノズル３１を制御することができる。

例えば、図４に示したように、目標Ｓが水平移動するテーブル１６上に位置し、基準時から液体の放出時までの間に可動部が水平移動した場合、制御部１０４は、変化量Ｖである水平移動距離を用いて、基準時のノズル３１及び目標を結ぶ直線と、放出時のノズル及び目標を結ぶ直線とで形成される角度αを求め、求めた角度αに応じてノズル３１を制御することができる。

なお、本実施形態の情報処理装置１０は、工作機械１と別に装置がある形態で説明しているが、これに限定されない。工作機械１は、情報処理装置１０を内部に組み込んでいる形態でもよい。また、例えば、記憶部１１０に記憶されるデータの全部又は一部が、ネットワークを介して接続される外部の記録媒体に記憶される形態でもよい。情報処理装置１０は、外部の記録媒体に記憶されるデータを使用するように構成されていてもよい。

〈検出対象の位置の特定及び液体放出の処理〉
図５に示すフローチャートを用いて、実施の形態１に係る情報処理装置１０における液体放出の制御の処理について説明する。まず、画像取得部１０２は、撮像装置４が撮像した画像データ１１２を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ０１）。

また、位置取得部１０１は、対象が制御されるテーブル１６の位置情報を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ０２）。

検出部１０３は、基準時とする画像データ１１２から、目標を検出する（Ｓ０３）。

制御部１０４は、ステップＳ０３で検出した画像データ１１２上の目標の位置を用いて、工作機械１内での基準時の目標の位置を特定する（Ｓ０４）。

また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までのテーブルの変化量を算出する（Ｓ０５）。

制御部１０４は、ステップＳ０４で特定した目標の座標と、ステップＳ０５で算出した変化量とを用いて、液体の放出時における目標の位置を特定する（Ｓ０６）。

制御部１０４は、ステップＳ０６で特定された目標に液体を放出する制御をする（Ｓ０６）。具体的には、数値制御装置２に、液体の放出を要求する信号を出力する。これにより、数値制御装置２は、液体放出部３に制御信号を出力する。また、液体放出部３は、目標に液体を放出する。

その後、工作機械１での加工が終了する場合（Ｓ０８でＮＯ）、処理は終了する。一方、工作機械１での加工が継続する場合（Ｓ０８でＹＥＳ）、情報処理装置１０では、ステップＳ０１の処理に戻り、ステップＳ０１〜Ｓ０８の処理を繰り返す。

このように、情報処理装置１０では、画像データ１１２から特定される目標の位置と、稼働部であるテーブル１６の変化量Ｖとに合わせて、目標の移動先を特定して液体放出部３を制御する。これにより、液体放出の精度を向上させることができる。

［実施の形態２］
図６を用いて実施の形態２に係る情報処理装置１０Ａについて説明する。実施の形態２に係る情報処理装置１０Ａは、工作機械１内を撮像した画像データを用いず、予め設定される位置情報を用いて液体放出部３を制御する。具体的には、情報処理装置１０Ａでは、可動部であるテーブル１６を基準に、液体を放出させる目標の位置が予め定められる。例えば、テーブル１６のある位置が目標の位置として予め設定される。また、位置情報１１１は、テーブル１６がどのような状態にあるのかを特定する情報を含む。したがって、制御部１０４は、この予め定められる目標の位置と、位置取得部１０１で取得した位置情報１１１とを用いて、液体放出部３を制御する。

すなわち、情報処理装置１０Ａは、例えば、加工で発生する切屑のような状況に応じて変更し得る対象を目標とするのではなく、予めテーブル１６について固定される変化することのない位置を目標とすることができる。このような目標は、例えば、ワークの種別や形状、工作機械１で利用される工具の種別、工作機械１の加工で得られる加工物等に応じて予め設定される。すなわち、ワーク、工具または加工物により、切屑が堆積する場所がある程度特定されるためである。

したがって、情報処理装置１０Ａは、図３を用いて上述した情報処理装置１０と比較して、画像取得部１０２、検出部１０３及び画像データ１１２を必要としない点で異なる。なお、液体放出のための制御には画像データを用いない場合でも制御可能とするため、図６では画像取得部１０２、検出部１０３及び画像データ１１２の図示を省略するが、これに限定されない。例えば、画像データ１１２から検出された切屑の位置と上述の予め設定される位置とを合わせて使用し、液体放出部３で利用してもよい。また、情報処理装置１０Ａは、液体放出以外の目的で、画像データ１１２を利用してもよい。

制御部１０４は、位置取得部１０１が取得した位置情報１１１を用いて、基準時における目標の位置を特定する。また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までの目標の変化量を特定し、放出時における目標の位置を求め、求めた位置に対して液体放出部３のノズルを制御する。具体的には、情報処理装置１０は、例えば、記憶部１１０において、駆動部であるテーブル１６と、目標との位置関係を記憶する。したがって、制御部１０４は、この関係と、位置取得部１０１が取得した位置情報１１１とを用いて、基準時における目標の位置を特定し、また、目標の移動先を求めることができる。

なお、図７に示すように、液体放出部３において、液体の放出に利用される第１のノズル３１ａと、第１のノズル３１ａと異なる位置に設置される第２のノズル３１ｂとを有する場合、情報処理装置１０Ａは、これら２つのノズル３１ａ，３１ｂから選択したノズルを制御するように信号を出力してもよい。なお、図７における３ａ及び３ｂは、それぞれ液体放出部３の一部であり、ノズルの設置部であるものとする。

図７は、図４と同様に、基準時である移動前のテーブル１６、目標Ｓ、ワークＷ等を破線で示し、液体の放出時である移動後のテーブル１６、目標Ｓ、ワークＷ等を実線で示す。また、図７において、目標Ｓの位置は、基準時には、第１のノズル３１ａが液体を放出できる液体放出経路内にあるが、液体の放出時には、ワークＷが障害物Ｂとなり、第１のノズル３１ａの液体放出経路内にないものとする。なお、液体の放出時には、目標Ｓの位置は、第２のノズル３１ｂの液体放出経路内にあるものとする。

〈検出対象の位置の特定及び液体放出の処理〉
図８に示すフローチャートを用いて、実施の形態２に係る情報処理装置１０Ａにおける液体放出の制御の処理について説明する。まず、位置取得部１０１は、対象が制御されるテーブル１６の位置情報を取得し、記憶部１１０に記憶させる（Ｓ１１）。

制御部１０４は、予め記憶部１１０に記憶される位置関係から、工作機械１内での基準時の目標の位置を特定する（Ｓ１２）。図７では、テーブル１６の位置と、ワークＷの形状と、ワークＷのテーブル１６内における位置と、の情報に基づいて目標Ｓの位置を特定する。

また、制御部１０４は、基準時から液体の放出時までのテーブル１６の変化量Ｖを算出する（Ｓ１３）。

制御部１０４は、ステップＳ１２で特定した目標の座標と、ステップＳ１３で算出した変化量とを用いて、液体の放出時であるテーブル１６の移動後における目標の位置を特定する（Ｓ１４）。

制御部１０４は、第１のノズル３１ａからテーブル１６の移動後の目標Ｓの位置までの液体放出の経路を特定する（Ｓ１５）。具体的には、制御部１０４は、移動前である現在の第１のノズル３１ａの向きに対し、テーブル１６の移動後である液体の放出時の目標Ｓの位置に合わせた第１のノズル３１ａの稼働範囲（位置及び向き）を算出する。そして、目標Ｓに合わせて稼働させた第１のノズル３１ａと目標Ｓの位置とを結ぶ線を液体放出の経路とする。なお、第１のノズル３１ａから目標Ｓまで直線ではなく、曲線で液体が放射される場合、その曲線を考慮して液体放出の経路を特定する。

また、制御部１０４は、ステップＳ１５における特定の結果、テーブル１６の移動後に第１のノズル３１ａから目標Ｓに液体を放出できるか否かを判定する（Ｓ１５）。例えば、液体放出の経路上にワークＷ等の障害物Ｓが存在する場合、目標Ｓに液体を放出できないと判定する。また例えば、ステップＳ１５において、テーブル１６の移動後に第１のノズル３１ａから目標Ｓに当たる放出経路を特定できなかった場合、具体的には、第１のノズル３１ａから目標Ｓまでの距離が遠い等により液体が届かない場合には、放出経路を特定できないと判定する。このとき、ワークＷの形状等を情報処理装置１０Ａにおいて登録することで障害物の存在の有無を判定することが可能となる。つまり、テーブル１６の位置や移動量の情報以外に、テーブル１６の上に配置されたワークＷの形状の情報も必要になる。本実施形態では、障害物の存在有無として判定しているが、テーブル１６の位置、移動量、ワークＷの形状とをそれぞれ数値化して、液体放出経路と比較する判定でもよい。

第１のノズル３１ａから目標Ｓに液体を放出できないとき（Ｓ１６でＹＥＳ）、第２のノズル３１ｂからテーブル１６の移動後の目標Ｓの位置までの液体放出の経路を特定する（Ｓ１７）。具体的には、制御部１０４は、テーブル１６の移動前である現在の第２のノズル３１ｂの向きに対し、移動後の目標Ｓの位置に合わせた第２のノズル３１ｂの稼働範囲（位置及び向き）を算出する。そして、目標に合わせて稼働させた第２のノズル３１ｂと目標Ｓの位置とを結ぶ線を液体放出の経路とする。

また、制御部１０４は、ステップＳ１７における特定の結果、テーブル１６の移動後に第２のノズル３１ｂから目標Ｓに液体を放出できるか否かを判定する（Ｓ１８）。この場合も、例えば、液体放出の経路上にワークＷ等の障害物が存在する場合、目標Ｓに液体を放出できないと判定する。また、ステップＳ１７において、目標Ｓに当たる放出経路を特定できなかった場合にも、放出経路を特定できないと判定する。

ステップＳ１７で特定された液体放出の経路についても、目標Ｓに液体が放出できないとき（Ｓ１８でＮＯ）、移動後の目標Ｓの位置に液体を放出することは不可能であるため、制御部１０４は、テーブル１６を移動させ、ステップＳ１１〜Ｓ１８の処理を繰り返す（Ｓ１９）。具体的には、制御部１０４は、テーブル１６の移動を要求する信号を数値制御装置２に出力する。これにより、テーブル１６が移動されることで、新たな目標Ｓの位置においてステップＳ１１〜Ｓ１８の処理が繰り返される。

一方、ステップＳ１５で特定された経路によって目標Ｓに液体を放出できる場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、または、ステップＳ１７で特定された経路によって目標Ｓに液体を放出できる場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、制御部１０４は、目標Ｓに向かって液体を放出する制御を行う（Ｓ２０）。具体的には、液体の放出制御は、情報処理装置１０Ａの制御部１０４から数値制御装置２に、液体の放出を要求する信号を出力する。これにより、数値制御装置２は、液体放出部３に制御信号を出力する。また、液体放出部３は、目標Ｓに液体を放出する。

その後、工作機械１での加工が終了する場合（Ｓ２１でＮＯ）、処理は終了する。一方、工作機械１での加工が継続する場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、情報処理装置１０Ａでは、ステップＳ１１の処理に戻り、ステップＳ１１〜Ｓ２１の処理を繰り返す。

このように、情報処理装置１０Ａは、予め設定される目標の移動先を駆動部であるテーブル１６の移動に合わせて特定する。また、情報処理装置１０Ａは、液体放出の精度を向上させることができる。

［変形例］
その他、制御部１０４は、可動部であるテーブル１６上の目標の高さに基づいてノズルを制御してもよい。また、制御部１０４は、目標が位置するワークの形状に基づいてノズルを制御してもよい。例えば、図９に示すように、単に、テーブル１６の変化量Ｖだけに基づく場合、目標Ｓを外れた位置に液体を放出することがあり得る。したがって、制御部１０４は、目標Ｓの高さや、ワークＷの形状を考慮して液体放出部３を制御することで、液体放出の精度を向上させることができる。ワークＷの形状を考慮して液体放出部３を制御する例として、テーブル１６の移動により、目標が工作機械１の一部の影に入って、ノズル３１から放出された液体が目標に届かない場合に、ノズル３１を移動させる制御を行うことを挙げることができる。

具体的には、例えば、図９に示すように、制御部１０４は、第１のノズル３１ａから目標までの経路に障害物が存在しない場合、第１のノズルから液体を放出させ、第１のノズル３１ａから目標までの経路に障害物が存在する場合、第２のノズル３１ｂから液体を放出させる。

また、図９では、切り屑などの目標Ｓがワークの上に位置にあるため、基準時の目標位置は、テーブル１６の位置の情報以外に、テーブル１６の上に配置されたワークＷの形状情報を使用して決定する必要がある。加工プログラムに基づいて加工が進みテーブル１６も移動した場合、目標Ｓの位置は、テーブル１６の移動量とワークＷの形状の情報をもとに決定する必要がある。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。

本開示の全請求項に記載の情報処理装置、工作機械及び情報処理システムは、ハードウェア資源、例えば、プロセッサ、メモリ、及びプログラムとの協働などによって、実現される。

本開示の情報処理装置、工作機械及び情報処理システムは、例えば、工作機械における検出対象の位置の特定に有用である。

１ 工作機械
１０ 情報処理装置
１００ 演算部
１０１ 位置取得部
１０２ 画像取得部
１０３ 検出部
１０４ 制御部

Claims (7)

1. ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、
   撮像装置により撮像された前記工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、
   前記画像データから前記液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、
   前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される前記工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記工作機械に設置された前記液体放出部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記位置取得部は、前記撮像装置で撮像された際の前記可動部の第１位置情報と、前記第１位置情報から前記可動部が移動した後の前記可動部の第２位置情報と、を取得可能であり、
   前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、(i)前記撮像装置で撮像された際の前記目標の位置と前記位置取得部で取得された(ii)前記第１位置情報と(iii)前記第２位置情報とに基づいて、前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御する、情報処理装置。
2. ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、
   前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される前記工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記工作機械に設置された前記液体放出部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、前記位置取得部で取得された前記位置情報に応じて前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御し、
   前記液体放出部は、液体の放出に利用される第１のノズルと、当該第１のノズルと異なる位置に設置される第２のノズルと、を有し、
   前記制御部は、第１のノズルから液体を放出させる目標までの経路に障害物が存在しない場合、前記第１のノズルから液体を放出させ、前記第１のノズルから前記目標までの経路に障害物が存在する場合、前記第２のノズルから液体を放出させる、情報処理装置。
3. ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械に備えられた液体放出部を制御する情報処理装置であって、
   前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される前記工作機械に設置された可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記工作機械に設置された前記液体放出部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、前記位置取得部で取得された前記位置情報に応じて前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御し、
   前記目標が水平移動する可動部上に位置し、基準時である画像データの取得時から前記液体の放出時までの間に前記可動部が水平移動した場合、
   前記制御部は、水平移動距離を用いて、前記基準時の前記液体放出部及び前記目標を結ぶ直線と、前記放出時の前記液体放出部及び前記目標を結ぶ直線とで形成される角度を求め、当該角度に応じて前記液体放出部を制御する、情報処理装置。
4. 撮像装置により撮像された前記工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、
   前記画像データから前記液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、
   をさらに備え、
   前記制御部は、基準時である前記画像データの取得時から前記液体の放出時までの前記目標の変化量を特定し、当該放出時における当該目標の位置を求め、当該位置に対して前記液体放出部のノズルを制御する
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の情報処理装置。
5. 前記可動部を基準に、前記液体を放出させる目標部位が予め定められ、
   前記制御部は、基準時から前記液体の放出時までの前記目標部位の変化量を特定し、当該放出時における当該目標部位の位置を求め、当該位置に対して前記液体放出部を制御する
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１に記載の情報処理装置。
6. 液体放出部を備え、当該液体放出部により、ワークから発生する切屑を移動させるように液体を放出する工作機械であって、
   撮像装置により撮像された前記工作機械内の画像データを取得する画像取得部と、
   前記画像データから前記液体放出部により液体を放出させる目標を検出する検出部と、
   前記ワークが配置されると共に、前記ワークの移動が可能に構成される可動部の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記可動部に関連する目標に向かって液体を放出する前記液体放出部を制御する制御部と、
   を備え、
   前記位置取得部は、前記撮像装置で撮像された際の前記可動部の第１位置情報と、前記第１位置情報から前記可動部が移動した後の前記可動部の第２位置情報と、を取得可能であり、
   前記制御部は、前記可動部の可動により前記目標が移動したとき、(i)前記撮像装置で撮像された際の前記目標の位置と前記位置取得部で取得された(ii)前記第１位置情報と(iii)前記第２位置情報とに基づいて、前記液体放出部の位置、向き及び放出圧力の少なくとも１つを制御する、工作機械。
7. 請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
   加工時にワークを冷却する液体を放出する液体放出部と、を備える工作機械。