JP6744572B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
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Description
上記の操舵制御装置において、前記特定条件は、前記操舵機構がその物理的な操舵限界に達した旨判定されることであってもよい。
モータが過熱状態である旨判定されるとき、アシスト制御量が強制的に減少される分だけモータへ供給される電流も減少する。このため、モータの過熱が抑制される。
<EPSの概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構20、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU40を備えている。
つぎに、ECUのハードウェア構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は駆動回路(インバータ回路)41およびマイクロコンピュータ42を備えている。
つぎに、マイクロコンピュータの機能的な構成を説明する。
マイクロコンピュータ42は、図示しない記憶装置に格納された制御プログラムを実行することによって実現される各種の演算処理部を有している。
つぎに、電流指令値演算部について説明する。
図2に示すように、電流指令値演算部61は、アシスト制御部71、上下限リミット演算部72および上下限ガード処理部73を有している。また、電流指令値演算部61は3つの微分器74,75,76を有している。微分器74は操舵角θsを微分することにより操舵速度ωsを演算する。微分器75は前段の微分器74により算出される操舵速度ωsをさらに微分することにより操舵角加速度αsを演算する。微分器76は操舵トルクτを時間で微分することにより操舵トルク微分値dτを演算する。
つぎに、アシスト制御部71について詳細に説明する。
図3に示すように、アシスト制御部71は基本アシスト制御部81、補償制御部82、加算器83およびエンド当て制御部87を備えている。
エンド当て制御部87は、トルクセンサ53を通じて検出される操舵トルクτおよび車速センサ51を通じて検出される車速Vに基づき、ラック軸23のエンド当てが発生しているかどうかを判定する。エンド当て制御部87は、たとえばつぎの(a)〜(d)の判定条件が成立するとき、エンド当てが発生している旨判定する。
(b)操舵トルクτの絶対値がしきい値以上であること。エンド当てが発生するとき、一般に操舵トルクτが増加する。
つぎに、上下限リミット演算部72について詳細に説明する。
図4に示すように、上下限リミット演算部72は上限値演算部90および下限値演算部100を備えている。
上限値演算部90は、操舵トルク感応リミッタ91、操舵トルク微分値感応リミッタ92、操舵角感応リミッタ93、操舵速度感応リミッタ94、操舵角加速度感応リミッタ95および加算器96を有している。また、上限値演算部90は、上限値保持部97および上限値切替部98を有している。
下限値演算部100は、操舵トルク感応リミッタ101、操舵トルク微分値感応リミッタ102、操舵角感応リミッタ103、操舵速度感応リミッタ104、操舵角加速度感応リミッタ105および加算器106を有している。また、下限値演算部100は、下限値保持部107および下限値切替部108を有している。
上限値演算部90および下限値演算部100は、それぞれ第1〜第5のリミットマップM1〜M5を使用して各上限値IUL1 *〜IUL5 *および各下限値ILL1 *〜ILL5 *を演算する。第1〜第5のリミットマップM1〜M5はマイクロコンピュータ42の図示しない記憶装置に格納されている。第1〜第5のリミットマップM1〜M5は、それぞれ運転者のステアリング操作に応じて演算されるアシスト制御量Ias *は許容し、それ以外の何らかの原因による異常なアシスト制御量Ias *は許容しないという観点に基づき設定される。
つぎに、ECU40の基本的な作用および効果を説明する。エンド当てが発生していないとき、加算器96により演算される今回の上限値IUL *および加算器106により演算される今回の下限値ILL *が最終的な制限値として使用される。エンド当てが発生しているとき、上限値保持部97に保持されている前回の上限値IUL *および下限値保持部107に保持されている前回の下限値ILL *が最終的な制限値として使用される。
つぎに、最終的な制限値(IUL *,ILL *)をエンド当て判定フラグFの値に応じて今回値と前回値との間で切り替えることの技術的な意義を説明する。
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本例では、エンド当て制御部87はアシスト制御部71の構成要素として設けたが、たとえばアシスト制御部71と上下限ガード処理部73との間の演算経路に設けてもよい。
Claims (5)
- 操舵トルクを含む複数種の状態量に基づき、車両の操舵機構に付与するアシスト力の発生源であるモータへの給電を制御するためのアシスト制御量を演算するアシスト制御部と、
特定条件が成立するとき、前記アシスト制御量の値を減少させる保護制御を実行する保護制御部と、
前記複数種の状態量に応じて前記アシスト制御量の変化範囲を制限する制限値を前記状態量ごとに個別に設定するとともに、これら制限値を合算することにより得られる前記アシスト制御量に対する最終的な制限値に基づき前記アシスト制御量の変化範囲を制限する制限処理部と、を備え、
前記制限処理部は、前記特定条件が成立するとき、前記保護制御が実行される直前の最終的な制限値を使用して前記アシスト制御量の変化範囲を制限する操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置において、
前記制限処理部は、前記最終的な制限値が使用されるたびに当該使用された最終的な制限値を保持する保持部と、
前記特定条件の成否に応じて、使用する最終的な制限値を、今回演算された最終的な制限値と、前記保持部に保持されている前回演算された最終的な制限値との間で切り替える切替部と、を有している操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の操舵制御装置において、
前記保護制御部は、前記特定条件の成否の判定結果に応じてフラグの値をセットし、前記制限処理部は、前記フラグの値に基づき前記特定条件の成否を認識する操舵制御装置。 - 請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記特定条件は、前記操舵機構がその物理的な操舵限界に達した旨判定されることである操舵制御装置。 - 請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
前記特定条件は、前記モータが過熱状態である旨判定されることである操舵制御装置。
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