JP6743660B2 - ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットアームでケーブルを対象装置に敷設（フォーミング）するためのケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置に関する。

従来、電子機器や光通信装置といった各種装置の組み立て工程において、電気配線材や光ファイバーなどのケーブルを対象装置に敷設，配線接続するケーブルフォーミング作業が実施されることがある。敷設されるケーブルは、対象装置内（あるいは回路基板上）において、あらかじめ設定された経路を通るように配索，配置され、対象装置内の部品やコネクタ等に対して接続，固定，係止される。このようなケーブルフォーミング作業は、ケーブルと他部品との干渉防止，破損防止の観点から、手作業で実施されることが多い。一方、手作業の代わりにロボットアームを用いてケーブルフォーミング作業を自動化することで、作業時間の短縮や作業効率の向上が期待でき、生産性を高めることが可能となる（例えば、特許文献１，２参照）。

特開昭61-117899号公報 特開昭60-212911号公報

ロボットアームの軌道制御の手法としては、CP（Continuous Path）制御やPTP（Point To Point）制御などが知られている。前者はロボットアームの移動経路や移動速度を指定するための手法であり、例えばアーク溶接作業や塗装作業などに適用される。また、後者は複数の教示点を設定することでロボットアームの動作を指定するための手法であり、例えばスポット溶接作業や部品搬送作業などに適用される。後者の手法を用いてケーブルフォーミング作業を実施する場合、教示点と教示点との間の区間におけるロボットアームの移動経路が自動的に設定されることになるため、ケーブルに弛みや過引張が発生することがある。特に、二腕以上のロボットアームを用いてケーブルを配索する場合には、各々のロボットアームの動きによってケーブルに弛みや過引張が発生し、ケーブルと実装部品との引っかかりや破損が生じるおそれがある。

一つの側面では、ケーブルフォーミング品質を高めることを目的とする。

一つの実施形態では、ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドとを用いて、前記ケーブルを敷設するためのケーブル敷設方法を開示する。このケーブル敷設方法では、前記支持部と前記把持部との相対距離を算出する。また、前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する。

一つの側面では、ケーブルフォーミング品質を高めることができる。

一つの実施形態としてのケーブル敷設装置の構成を示す模式図である。 第一ハンドの要部構成を示す模式図である。 （Ａ），（Ｂ）は第二ハンドの要部構成を示す模式図である。 制御装置のハードウェア構成を示す模式図である。 制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。 （Ａ），（Ｂ）はケーブルの敷設対象装置を示す模式図である。 ロボットアームの移動軌跡を示す模式図である。 算出部での計算を説明するための模式図である。 ケーブル敷設方法を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、実施形態としてのケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置を説明する。ただし、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本実施形態をその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して（例えば、実施形態や変形例を組み合わせることによって）実施することが可能である。

［１．構成］
図１は、ロボットアームでケーブル２０を敷設するためのケーブル敷設装置９の構成を示す模式図である。ケーブル２０は、例えば電気配線材や光ファイバーなどであり、敷設対象装置２２は、例えば電子機器や光通信装置などである。ロボットアームの本数は、少なくとも二腕以上とされる。図１は、多関節型の第一アーム４１及び第二アーム４２を用いた場合の装置構成例である。ケーブル２０の敷設対象装置２２は、第一アーム４１及び第二アーム４２の近傍に配置される。

第一アーム４１，第二アーム４２のそれぞれには、複数の腕部４３，４４及び関節部４５，４６が設けられる。第一アーム４１の先端部には第一ハンド１が設けられ、第二アーム４２の先端部には第二ハンド２が設けられる。それぞれの関節部４５，４６には、その関節部４５，４６に接続された腕部４３，４４の相対的な作動量（角度，方向など）を検出するセンサが内蔵される。

第一ハンド１には、ケーブル２０を支持する支持部３が設けられる。支持部３には、図２に示すように、第一ハンド１に固定されたベース５１，アクチュエータ５２，一対の半パイプ５３が設けられる。半パイプ５３は、中空の筒状部材をその筒軸を含む平面に沿って分割したものである。また、アクチュエータ５２は、一対の半パイプ５３とベース５１との間を繋ぐ部位であり、一対の半パイプ５３を離接方向に駆動する。一対の半パイプ５３の間にケーブル２０を挟み込むことで、ケーブル２０が支持部３に遊挿状態で支持される。

第二ハンド２には、ケーブル２０を把持したまま、ケーブル２０の巻き取り又は繰り出しを行う把持部４が設けられる。把持部４には、図３（Ａ）に示すように、第二ハンド２に固定されたベース５４，アクチュエータ５５，一対の半パイプ５６が設けられるとともに、モータ５７，一対のローラ５８が設けられる。アクチュエータ５５，半パイプ５６は、第一ハンドに設けられたアクチュエータ５２，半パイプ５３と同様の部材である。図３（Ａ）では、二組のアクチュエータ５５及び一対の半パイプ５６を有する把持部４を例示する。

一対のローラ５８は、ケーブル２０を挟み込んだ状態で回転することで、ケーブル２０を第一ハンド１側から巻き取り（引っ張り）、あるいは第一ハンド１側に向かって繰り出す（押し出す）ものである。一対のローラ５８の間にケーブル２０を挟み込むことで、ケーブル２０が把持部４に把持される。また、ローラ５８の回転量を制御することで、把持部４よりも第一ハンド１側におけるケーブル２０のテンション（張力）が調節される。

第一アーム４１の姿勢は、第一コントローラ１７によって制御される。第一ハンド１の位置及び角度（姿勢）は、第一アーム４１に含まれる関節部４５の角度や腕部４３の長さに基づいて算出される。同様に、第二アーム４２の姿勢は第二コントローラ１８によって制御される。第二ハンド２の位置及び角度（姿勢）は、第二アーム４２に含まれる関節部４６の角度や腕部４４の長さに基づいて算出される。また、第一コントローラ１７，第二コントローラ１８の作動状態は、制御装置１０によって制御される。

［２．ハードウェア］
図４は、制御装置１０のハードウェア構成を例示する図である。制御装置１０は、第一コントローラ１７及び第二コントローラ１８に接続されたコンピュータ（電子制御装置）であり、第一アーム４１，第二アーム４２の作動状態を制御する機能と、ケーブル２０の巻き取り，繰り出しの状態（例えばケーブル２０の張力）を制御する機能とを併せ持つ。制御装置１０には、図４に示すように、プロセッサ１１（CPU，中央処理装置），メモリ１２（メインメモリ，主記憶装置），補助記憶装置１３，インタフェース装置１４，記録媒体ドライブ１５などが内蔵され、内部バス１６を介して互いに通信可能に接続される。

プロセッサ１１は、制御ユニット（制御回路）や演算ユニット（演算回路），キャッシュメモリ（レジスタ群）などを内蔵する中央処理装置である。また、メモリ１２は、プログラムや作業中のデータが格納される記憶装置であり、ROM（Read Only Memory），RAM（Random Access Memory）がこれに含まれる。一方、補助記憶装置１３は、メモリ１２よりも長期的に保持されるデータやファームウェアが格納される記憶装置であり、フラッシュメモリやEEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの不揮発性メモリがこれに含まれる。インタフェース装置１４は、制御装置１０と外部との間の入出力（Input and Output；I/O）を司るものである。

記録媒体ドライブ１５は、光ディスクや半導体メモリなどの記録媒体１９（リムーバブルメディア）に記録，保存された情報を読み取る読取装置である。制御装置１０で実行されるプログラム（例えば、ケーブルフォーミングプログラム３０）は、メモリ内に記録，保存されることとしてもよいし、補助記憶装置１３の内部に記録，保存されることとしてもよい。あるいは、記録媒体１９上にケーブルフォーミングプログラム３０が記録，保存され、その記録媒体１９に書き込まれているケーブルフォーミングプログラム３０が、記録媒体ドライブ１５を介して制御装置１０に読み込まれることとしてもよい。

［３．ソフトウェア］
図５は、ケーブルフォーミングプログラム３０の処理内容を説明するためのブロック図である。ケーブルフォーミングプログラム３０には、算出部３１及び制御部３２が設けられる。これらは、ケーブルフォーミングプログラム３０の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。

算出部３１は、少なくとも第一ハンド１，第二ハンド２のいずれか一方が移動する際に、ケーブル２０がどの程度引っ張られるのかを把握するための計算、あるいは、どの程度緩むのかを把握するための計算を実施する。ここでは、少なくとも第一ハンド１の支持部３と第二ハンド２の把持部４との相対距離Mの変化量が算出される。また以下、ケーブル２０が敷設対象装置２２に固定される位置（例えば、コネクタに接続される位置や他部品に係止される位置）のことを、基準点２１と呼ぶ。本実施形態の算出部３１では、基準点２１から支持部３までの距離Lも算出される。

例えば、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、敷設対象装置２２に取り付けられたファイバー接続部２４にケーブル２０を接続し、実装部品２３を回避しつつ、複数のピン２５にケーブル２０を引っ掛けながら配索するケーブルフォーミングを想定する。ファイバー接続部２４に接続されたケーブル２０がピン２５に係止されていない状態では、ファイバー接続部２４が基準点２１となる。したがって、本実施形態の算出部３１は、ファイバー接続部２４から支持部３までの距離Lと、支持部３から把持部４までの相対距離Mとを算出する。一方、ケーブル２０がピン２５に係止された時点で、そのピン２５の位置が基準点２１となる。したがって、本実施形態の算出部３１は、そのピン２５から支持部３までの距離Lと、支持部３から把持部４までの相対距離Mとを算出する。このように、基準点２１の位置はケーブル２０の配索状態によって変化する。算出部３１は、所定の演算周期で繰り返し距離L，相対距離Mを算出する。

また、算出部３１は、前回の演算周期で算出された距離L，相対距離Mと今回の演算周期で算出された距離L，相対距離Mとを比較することで、距離Lの変化量と相対距離Mの変化量とを算出する。また、算出部３１は、距離Lの変化量と相対距離Mの変化量との合計値を算出する。例えば図７に示すように、第一ハンド１の支持部３が第一教示点から第二教示点へと移動するとき、支持部３の移動経路が白矢印で示す直線状に設定されることもあれば、黒矢印，斜線矢印で示す曲線状に設定されることもある。第二ハンド２の把持部４が第三教示点から第四教示点へと移動する経路についても同様である。PTP制御においては、支持部３，把持部４の移動経路を予測することができない。また、CP制御においても、支持部３，把持部４の移動経路に誤差が生じることもある。一方、算出部３１で距離L，相対距離Mのそれぞれの変化量の合計値を算出することで、ケーブル２０の長さの過不足が精度よく把握される。

距離Lの変化量は、今回の演算周期で得られた距離Lから前回の演算周期で得られた距離Lを減ずることで算出される。同様に、相対距離Mの変化量は、今回の演算周期で得られた相対距離Mから前回の演算周期で得られた相対距離Mを減ずることで算出される。例えば、図８に示すように、前回の演算周期における第一ハンド１の支持部３の位置を第一地点P1とし、今回の演算周期における第一ハンド１の支持部３の位置を第二地点P2とする。第一地点P1，第二地点P2はともに、第一ハンド１の支持部３が第一教示点から第二教示点へと移動する際に通過する地点であるものとする。ここで、基準点２１から第一地点P1までの距離をL1とおき、基準点２１から第二地点P2までの距離をL2とおけば、距離Lの変化量は(L2-L1)と表現される。

同様に、前回の演算周期における第二ハンド２の把持部４の位置を第三地点P3とし、今回の演算周期における第二ハンド２の把持部４の位置を第四地点P4とする。第三地点P3，第四地点P4はともに、第二ハンド２の把持部４が第三教示点から第四教示点へと移動する際に通過する地点であるものとする。ここで、第一地点P1から第三地点P3までの相対距離をM1とおき、第二地点P2から第四地点P4までの相対距離をM2とおけば、相対距離Mの変化量は(M2-M1)と表現される。したがって、距離L及び相対距離Mの変化量の合計値Aは、A=(L2-L1)+(M2-M1)と表現される。

制御部３２は、少なくとも第一ハンド１，第二ハンド２のいずれか一方が移動する際に、少なくとも相対距離Mの変化量に応じてケーブル２０の巻き取り量，繰り出し量を制御するものである。第一ハンド１の位置が固定されている場合、相対距離Mの変化量のみに応じてケーブル２０の巻き取り，繰り出しを制御すればよい。一方、第一ハンド１の位置が変化している場合には、距離Lの変化量と相対距離Mの変化量とに応じてケーブル２０の巻き取り量，繰り出し量を制御することが好ましい。

本実施形態の制御部３２は、算出部３１で算出された合計値Aに基づいてケーブル２０の巻き取り，繰り出しを制御する。合計値Aが正の場合には、ケーブル２０が張る（過剰に引っ張られる）ものと判断して、ケーブル２０が第一ハンド１側に繰り出されるようにモータ５７を制御する。このとき、ケーブル２０の繰り出し量は、合計値Aの値に応じた大きさとされる。一方、合計値Aが負の場合には、ケーブル２０が緩む（弛んだ状態となる）ものと判断して、ケーブル２０が第一ハンド１側から巻き取られるようにモータ５７を制御する。このとき、ケーブル２０の巻き取り量は、合計値Aの絶対値|A|に応じた大きさとされる。

［４．フローチャート］
図９は、本実施形態のケーブル敷設方法を説明するためのフローチャートである。このフローは、図７に示すように第一ハンド１の支持部３が第一教示点から第二教示点へと移動する際の、ケーブル２０の巻き取り量，繰り出し量を制御するためのフローである。まず、第一ハンド１，第二ハンド２の現在座標値（三次元座標系における位置及び角度）が取得される（ステップＡ１）。第一ハンド１の現在座標値は、第一コントローラ１７で制御される関節部４５の角度や腕部４３の長さに基づいて算出可能である。同様に、第二ハンド２の現在座標値は、第二コントローラ１８で制御される関節部４６の角度や腕部４４の長さに基づいて算出可能である。

続いて、基準点２１から第一ハンド１の支持部３までの距離Lの変化量が算出される（ステップＡ２）。例えば、今回の演算周期で算出された距離L2から前回の演算周期で算出された距離L1が減算されて、変化量(L2-L1)が算出される。また、第一ハンド１の支持部３から第二ハンド２の把持部４までの相対距離Mの変化量が算出される（ステップＡ３）。例えば、今回の演算周期で算出された相対距離M2から前回の演算周期で算出された相対距離M1が減算されて、変化量(M2-M1)が算出される。その後、上記の変化量の合計値A=(L2-L1)+(M2-M1)が算出される（ステップＡ４）。

ここで、合計値Aの符号が正であるか負であるかが判定される（ステップＡ５，Ａ７）。合計値Aが負の場合、把持部４よりも第一ハンド１側においてケーブル２０が緩む（弛んだ状態となる）ものと判断されて、ケーブル２０が第一ハンド１側から巻き取られるようにモータ５７が制御される（ステップＡ６）。ケーブル２０の巻き取り量は、合計値Aの絶対値|A|に応じた大きさ（すなわち、-Aに応じた大きさ）とされる。一方、合計値Aが正の場合には、把持部４よりも第一ハンド１側においてケーブル２０が張る（過剰に引っ張られる）ものと判断されて、ケーブル２０が第一ハンド１側に繰り出されるようにモータ５７が制御される（ステップＡ８）。ケーブル２０の繰り出し量は、合計値Aの値に応じた大きさとされる。

合計値Aがゼロの場合には、ケーブル２０の長さ（テンション）が変わらないものと判断され、モータ５７が回転することはなく、単に把持部４での把持状態が維持される（ステップＡ９）。その後、第一ハンド１の支持部３が第二教示点に到達したか否かが判定され（ステップＡ１０）、支持部３が第二教示点に到達するまで本フローが繰り返される。なお、支持部３が第二教示点に到達したのち、別の教示点へ移動するような場合には、再び本フローを実施してもよい。このとき、もしもケーブル２０が第二教示点で係止，固定されるならば、第二教示点を基準点２１に設定すればよい。

［５．効果］
（１）上述の実施形態によれば、支持部３と把持部４との相対距離Mの変化量に応じてケーブル２０の巻き取り量，繰り出し量を制御することで、ケーブル２０の弛みや過引張を抑制することができる。特に、移動経路がPTP制御で指定されるロボットアーム（例えば、曲線状の移動経路が自動生成されうるタイプのロボットアーム）を用いてケーブル２０を敷設する場合であっても、ロボットアーム４１，４２の移動過程におけるケーブル２０の弛みや過引張を抑制することができる。したがって、ケーブル２０の破損やフォーミング不良の発生を抑制することができ、ケーブルフォーミング品質を高めることができる。

（２）上述の実施形態では、相対距離Mだけでなく基準点２１から支持部３までの距離Lを考慮してケーブル２０の巻き取り，繰り出しを実施している。これにより、ケーブル２０全体の弛みや過引張を精度よく抑制することができる。特に、第一アーム４１（第一ハンド１）と第二アーム４２（第二ハンド２）とを同時に移動させる際に発生しうるケーブル２０の弛みや過引張を、効率的に抑制することができる。

（３）上述の実施形態では、図８に示すように、支持部３が第一地点P1から第二地点P2へと移動する際の距離Lの変化量は(L2-L1)が算出される。このとき、把持部４が第三地点P3から第四地点P4へと移動する際の相対距離Mの変化量(M2-M1)も算出され、これらの合計値A=(L2-L1)+(M2-M1)が算出される。この合計値Aの符号に応じてケーブル２０の巻き取り，繰り出しを制御することで、ケーブル２０の弛みや過引張の抑制効果を向上させることができる。

［６．変形例］
上述の実施形態では、第一コントローラ１７，第二コントローラ１８から独立した制御装置１０を用いて把持部４のモータ５７を制御する手法について詳述したが、本実施形態の機能（例えば、ケーブルフォーミングプログラム３０）を第一コントローラ１７や第二コントローラ１８に内蔵させてもよい。また、ケーブルフォーミングプログラム３０が記録，保存される場所は任意に設定可能である。例えば、制御装置１０が接続されるネットワーク上に配置されたサーバ，ワークステーションなどにケーブルフォーミングプログラム３０を実装してもよい。また、ケーブルフォーミングプログラム３０を複数のコンポーネントに分割し、各々を別の場所に記録，保存することも可能である。このように、ケーブルフォーミングプログラム３０を実行する主体は、適宜変更することができる。

［７．付記］
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
（付記１）
ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドとを用いて、前記ケーブルを敷設するためのケーブル敷設方法において、
前記支持部と前記把持部との相対距離を算出し、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、ケーブル敷設方法。

（付記２）
前記ケーブルの敷設対象に前記ケーブルが固定される位置である基準点から前記支持部までの距離を算出し、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記距離の変化量と前記相対距離の変化量とに応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、付記１記載のケーブル敷設方法。

（付記３）
前記第一ハンドの前記支持部が第一地点から第二地点へと移動し、同時に前記第二ハンドの前記把持部が第三地点から第四地点へと移動する際に、
前記基準点から前記第一地点までの距離L1と、前記基準点から前記第二地点までの距離L2とを算出し、
前記第一地点から前記第三地点までの相対距離M1と、前記第二地点から前記第四地点までの相対距離M2とを算出し、
距離L2から距離L1を減じた値と相対距離M2から相対距離M1を減じた値との合計値を算出し、
前記合計値が正の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの繰り出し量を制御するとともに、
前記合計値が負の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの巻き取り量を制御する
ことを特徴とする、付記２記載のケーブル敷設方法。

（付記４）
ロボットアームでケーブルを敷設するためのケーブル敷設装置において、
前記ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと、
前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドと、
前記支持部と前記把持部との相対距離を算出する算出部と、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする、ケーブル敷設装置。

（付記５）
前記算出部が、前記ケーブルの敷設対象に前記ケーブルが固定される位置である基準点から前記支持部までの距離を算出し、
前記制御部が、前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記距離の変化量と前記相対距離の変化量とに応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、付記４記載のケーブル敷設装置。

（付記６）
前記算出部が、
前記第一ハンドの前記支持部が第一地点から第二地点へと移動し、同時に前記第二ハンドの前記把持部が第三地点から第四地点へと移動する際に、
前記基準点から前記第一地点までの距離L1と、前記基準点から前記第二地点までの距離L2とを算出し、
前記第一地点から前記第三地点までの相対距離M1と、前記第二地点から前記第四地点までの相対距離M2とを算出し、
距離L2から距離L1を減じた値と相対距離M2から相対距離M1を減じた値との合計値を算出し、
前記制御部が、
前記合計値が正の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの繰り出し量を制御するとともに、
前記合計値が負の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの巻き取り量を制御する
ことを特徴とする、付記５記載のケーブル敷設装置。

１ 第一ハンド
２ 第二ハンド
３ 支持部
４ 把持部
９ ケーブル敷設装置
１０ 制御装置
２０ ケーブル
３０ ケーブルフォーミングプログラム
３１ 算出部
３２ 制御部

Claims (4)

1. ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドとを用いて、前記ケーブルを敷設するためのケーブル敷設方法において、
   前記支持部と前記把持部との相対距離を算出し、
   前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
   ことを特徴とする、ケーブル敷設方法。
2. 前記ケーブルの敷設対象に前記ケーブルが固定される位置である基準点から前記支持部までの距離を算出し、
   前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記距離の変化量と前記相対距離の変化量とに応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
   ことを特徴とする、請求項１記載のケーブル敷設方法。
3. 前記第一ハンドの前記支持部が第一地点から第二地点へと移動し、同時に前記第二ハンドの前記把持部が第三地点から第四地点へと移動する際に、
   前記基準点から前記第一地点までの距離L1と、前記基準点から前記第二地点までの距離L2とを算出し、
   前記第一地点から前記第三地点までの相対距離M1と、前記第二地点から前記第四地点までの相対距離M2とを算出し、
   距離L2から距離L1を減じた値と相対距離M2から相対距離M1を減じた値との合計値を算出し、
   前記合計値が正の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの繰り出し量を制御するとともに、
   前記合計値が負の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの巻き取り量を制御する
   ことを特徴とする、請求項２記載のケーブル敷設方法。
4. ロボットアームでケーブルを敷設するためのケーブル敷設装置において、
   前記ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと、
   前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドと、
   前記支持部と前記把持部との相対距離を算出する算出部と、
   前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする、ケーブル敷設装置。

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