JP6743660B2 - ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 - Google Patents
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Description
図1は、ロボットアームでケーブル20を敷設するためのケーブル敷設装置9の構成を示す模式図である。ケーブル20は、例えば電気配線材や光ファイバーなどであり、敷設対象装置22は、例えば電子機器や光通信装置などである。ロボットアームの本数は、少なくとも二腕以上とされる。図1は、多関節型の第一アーム41及び第二アーム42を用いた場合の装置構成例である。ケーブル20の敷設対象装置22は、第一アーム41及び第二アーム42の近傍に配置される。
図4は、制御装置10のハードウェア構成を例示する図である。制御装置10は、第一コントローラ17及び第二コントローラ18に接続されたコンピュータ(電子制御装置)であり、第一アーム41,第二アーム42の作動状態を制御する機能と、ケーブル20の巻き取り,繰り出しの状態(例えばケーブル20の張力)を制御する機能とを併せ持つ。制御装置10には、図4に示すように、プロセッサ11(CPU,中央処理装置),メモリ12(メインメモリ,主記憶装置),補助記憶装置13,インタフェース装置14,記録媒体ドライブ15などが内蔵され、内部バス16を介して互いに通信可能に接続される。
図5は、ケーブルフォーミングプログラム30の処理内容を説明するためのブロック図である。ケーブルフォーミングプログラム30には、算出部31及び制御部32が設けられる。これらは、ケーブルフォーミングプログラム30の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、これらの機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。
図9は、本実施形態のケーブル敷設方法を説明するためのフローチャートである。このフローは、図7に示すように第一ハンド1の支持部3が第一教示点から第二教示点へと移動する際の、ケーブル20の巻き取り量,繰り出し量を制御するためのフローである。まず、第一ハンド1,第二ハンド2の現在座標値(三次元座標系における位置及び角度)が取得される(ステップA1)。第一ハンド1の現在座標値は、第一コントローラ17で制御される関節部45の角度や腕部43の長さに基づいて算出可能である。同様に、第二ハンド2の現在座標値は、第二コントローラ18で制御される関節部46の角度や腕部44の長さに基づいて算出可能である。
(1)上述の実施形態によれば、支持部3と把持部4との相対距離Mの変化量に応じてケーブル20の巻き取り量,繰り出し量を制御することで、ケーブル20の弛みや過引張を抑制することができる。特に、移動経路がPTP制御で指定されるロボットアーム(例えば、曲線状の移動経路が自動生成されうるタイプのロボットアーム)を用いてケーブル20を敷設する場合であっても、ロボットアーム41,42の移動過程におけるケーブル20の弛みや過引張を抑制することができる。したがって、ケーブル20の破損やフォーミング不良の発生を抑制することができ、ケーブルフォーミング品質を高めることができる。
上述の実施形態では、第一コントローラ17,第二コントローラ18から独立した制御装置10を用いて把持部4のモータ57を制御する手法について詳述したが、本実施形態の機能(例えば、ケーブルフォーミングプログラム30)を第一コントローラ17や第二コントローラ18に内蔵させてもよい。また、ケーブルフォーミングプログラム30が記録,保存される場所は任意に設定可能である。例えば、制御装置10が接続されるネットワーク上に配置されたサーバ,ワークステーションなどにケーブルフォーミングプログラム30を実装してもよい。また、ケーブルフォーミングプログラム30を複数のコンポーネントに分割し、各々を別の場所に記録,保存することも可能である。このように、ケーブルフォーミングプログラム30を実行する主体は、適宜変更することができる。
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
(付記1)
ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドとを用いて、前記ケーブルを敷設するためのケーブル敷設方法において、
前記支持部と前記把持部との相対距離を算出し、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、ケーブル敷設方法。
前記ケーブルの敷設対象に前記ケーブルが固定される位置である基準点から前記支持部までの距離を算出し、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記距離の変化量と前記相対距離の変化量とに応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、付記1記載のケーブル敷設方法。
前記第一ハンドの前記支持部が第一地点から第二地点へと移動し、同時に前記第二ハンドの前記把持部が第三地点から第四地点へと移動する際に、
前記基準点から前記第一地点までの距離L1と、前記基準点から前記第二地点までの距離L2とを算出し、
前記第一地点から前記第三地点までの相対距離M1と、前記第二地点から前記第四地点までの相対距離M2とを算出し、
距離L2から距離L1を減じた値と相対距離M2から相対距離M1を減じた値との合計値を算出し、
前記合計値が正の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの繰り出し量を制御するとともに、
前記合計値が負の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの巻き取り量を制御する
ことを特徴とする、付記2記載のケーブル敷設方法。
ロボットアームでケーブルを敷設するためのケーブル敷設装置において、
前記ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと、
前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドと、
前記支持部と前記把持部との相対距離を算出する算出部と、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする、ケーブル敷設装置。
前記算出部が、前記ケーブルの敷設対象に前記ケーブルが固定される位置である基準点から前記支持部までの距離を算出し、
前記制御部が、前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記距離の変化量と前記相対距離の変化量とに応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、付記4記載のケーブル敷設装置。
前記算出部が、
前記第一ハンドの前記支持部が第一地点から第二地点へと移動し、同時に前記第二ハンドの前記把持部が第三地点から第四地点へと移動する際に、
前記基準点から前記第一地点までの距離L1と、前記基準点から前記第二地点までの距離L2とを算出し、
前記第一地点から前記第三地点までの相対距離M1と、前記第二地点から前記第四地点までの相対距離M2とを算出し、
距離L2から距離L1を減じた値と相対距離M2から相対距離M1を減じた値との合計値を算出し、
前記制御部が、
前記合計値が正の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの繰り出し量を制御するとともに、
前記合計値が負の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの巻き取り量を制御する
ことを特徴とする、付記5記載のケーブル敷設装置。
2 第二ハンド
3 支持部
4 把持部
9 ケーブル敷設装置
10 制御装置
20 ケーブル
30 ケーブルフォーミングプログラム
31 算出部
32 制御部
Claims (4)
- ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドとを用いて、前記ケーブルを敷設するためのケーブル敷設方法において、
前記支持部と前記把持部との相対距離を算出し、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、ケーブル敷設方法。 - 前記ケーブルの敷設対象に前記ケーブルが固定される位置である基準点から前記支持部までの距離を算出し、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記距離の変化量と前記相対距離の変化量とに応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する
ことを特徴とする、請求項1記載のケーブル敷設方法。 - 前記第一ハンドの前記支持部が第一地点から第二地点へと移動し、同時に前記第二ハンドの前記把持部が第三地点から第四地点へと移動する際に、
前記基準点から前記第一地点までの距離L1と、前記基準点から前記第二地点までの距離L2とを算出し、
前記第一地点から前記第三地点までの相対距離M1と、前記第二地点から前記第四地点までの相対距離M2とを算出し、
距離L2から距離L1を減じた値と相対距離M2から相対距離M1を減じた値との合計値を算出し、
前記合計値が正の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの繰り出し量を制御するとともに、
前記合計値が負の場合に、前記合計値に応じて前記ケーブルの巻き取り量を制御する
ことを特徴とする、請求項2記載のケーブル敷設方法。 - ロボットアームでケーブルを敷設するためのケーブル敷設装置において、
前記ケーブルを支持する支持部を有する第一ハンドと、
前記ケーブルを把持したまま巻き取り又は繰り出しを行う把持部を有する第二ハンドと、
前記支持部と前記把持部との相対距離を算出する算出部と、
前記第一ハンド又は前記第二ハンドが移動する際に、前記相対距離の変化量に応じて前記ケーブルの巻き取り量又は繰り出し量を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする、ケーブル敷設装置。
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JP2016221122A JP6743660B2 (ja) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
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JP2016221122A JP6743660B2 (ja) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
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JP2018079514A JP2018079514A (ja) | 2018-05-24 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016221122A Active JP6743660B2 (ja) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | ケーブル敷設方法及びケーブル敷設装置 |
Country Status (1)
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