JP6730628B2 - 電子ミラー制御装置、電子ミラー、電子ミラー制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、電子ミラー制御装置、電子ミラー、電子ミラー制御方法およびプログラムに関する。

車両がトンネルなどの暗所に進入する前に適切に車両のライトを自動で点灯させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術は、ビデオカメラで得られた前方視界画像の画像データに占める暗部の割合によって、自動的にライトを点灯する。車両進行方向に向けて横方向に撮像する一次元撮像装置を用いてトンネルを判別して、トンネル検出信号を出力する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。特許文献２に記載の技術は、一次元撮像装置から得られる映像信号を二値化して、二値化映像信号を処理してトンネルを判別する。

特開２００１−０３９２１０号公報 特開平０４−１２７２８０号公報

従来の光学式のミラーに代わって、車両の周囲を表示する電子ミラーに関する技術が知られている。このような電子ミラーは、車両の周囲の照度によって視認性が低下するおそれがある。例えば、トンネル内には照明装置が間隔を空けて配置されているので、トンネル内の照度は位置ごとに変化する。このように位置によって照度が変化する場所においては、電子ミラーに表示される映像の輝度を一定に保って走行すると、位置によっては視認性が低下するおそれがある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、電子ミラーの視認性が低下することを抑制することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る電子ミラー制御装置は、照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照部と、車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、車両に配置され、前記車両の周囲を撮影するカメラユニットからの映像データを取得する映像データ取得部と、車両に配置された電子ミラー用モニタに前記映像データ取得部で取得した映像を表示させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御することを特徴とする。

本発明に係る電子ミラーは、上記の電子ミラー制御装置と、前記カメラユニット及び前記電子ミラー用モニタの少なくともどちらかとを備えることを特徴とする。

本発明に係る電子ミラー制御方法は、照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照ステップと、車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、車両に配置され、前記車両の周囲を撮影するカメラユニットからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、車両に配置された電子ミラー用モニタに前記映像データ取得ステップで取得した映像を表示させる制御ステップと、を含み、前記制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する。

本発明に係るプログラムは、照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照ステップと、車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、車両に配置され、前記車両の周囲を撮影するカメラユニットからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、車両に配置された電子ミラー用モニタに前記映像データ取得ステップで取得した映像を表示させる制御ステップと、を含み、前記制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、ことを電子ミラー制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、電子ミラーの視認性が低下することを抑制することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、トンネルの照度パターンに応じた感度の制御の一例を示す図である。 図３は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示す概略図である。 図４は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示す概略図である。 図５は、トンネルの入口の一例を示す図である。 図６は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図７は、第二実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示すブロック図である。 図８は、トンネルの照度パターンに応じた輝度の制御の一例を示す図である。 図９は、第二実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、第三実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、第四実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示すブロック図である。 図１２は、第四実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、センサで測定したトンネルの照度に応じた感度の制御の一例を示す図である。 図１４は、第五実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る電子ミラー制御装置、電子ミラー、電子ミラー制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示すブロック図である。電子ミラー１０は、従来の光学式ミラーに代わって、車両の周囲を確認するための映像を表示する。電子ミラー１０は、照度情報データベース２００を参照して、電子ミラー制御装置（以下、「制御装置」という。）４０によって、例えば、トンネルのような照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が電子ミラー用モニタに表示されるように制御する。

照度情報データベース２００は、走行する車両の周囲の照度を保つために照明装置が設置されている照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶する。照度情報データベース２００は、各位置において人間が目で感じる明るさを照度情報として記憶する。人間が目で感じる明るさは、位置によっては、照度センサで測定した照度と異なる場合がある。例えば、明るさが急激に変化するトンネルの出口付近では、人間の目はトンネルの外側の明るさを知覚して、トンネルの中間部より明るいと感じる。これに対して、トンネルの出口付近において照度センサで測定した照度は、トンネルの中間部において測定した照度と差異が小さい。言い換えると、トンネルの出口付近において照度センサで測定した照度は、人間が目で感じる明るさと差異があるおそれがある。

照明設置場所とは、照明装置が常時点灯している場所、例えば、トンネル、地下駐車場、屋内駐車場、または、常時点灯する照明装置が設置され、車両が走行する通路を有する屋内施設を含む。照明設置場所とは、夜間または周囲が暗いときに限って照明装置が点灯する場所、例えば、インターチェンジまたはジャンクションを含む照明装置が設置された道路、陸橋を含む橋梁、または、照明装置が設置され、車両が走行する通路を有する屋外施設を含んでもよい。

位置ごとの照度を示す照度情報とは、照明設置場所における照度パターンの情報である。照度パターンは、照明設置場所における位置ごとの照度である。例えば、照度パターンは、照明設置場所の進入側の端部からの距離に対する照度の変化を示す。照度パターンは、照明装置の設置間隔に対応して、照度が高いところと照度が低いところが交互に表れる。

本実施形態では、照度情報データベース２００は、トンネルごとに、トンネル名称と、トンネルの位置情報と、トンネルの全長と、トンネルの入口からの距離に対する照度の変化を示す照度パターンとを記憶する。

図２を参照して、トンネルＴ内の照度について説明する。図２は、トンネルの照度パターンに応じた感度の制御の一例を示す図である。トンネルＴには、間隔を空けて照明装置Ｌが配置されている。トンネルＴの出入口の照度はトンネルＴの中間部の照度より高い。言い換えると、トンネルＴの出入口は、トンネルＴの中間部より明るい。これは、トンネルＴの外部の明るさと内部の明るさの変化に順応しやすくするためである。トンネルＴの中間部では照明装置Ｌの下側の照度が高く、照明装置Ｌの下側から外れるにつれて照度が低くなる。トンネルＴの中間部では、照度が高いところと低いところが照明装置Ｌの設置間隔に対応して交互に存在する。照度情報データベース２００は、図２に示すようなトンネルＴの照度パターンを記憶する。

図１に戻って、電子ミラー１０は、カメラユニット２０と、リヤビューモニタ（電子ミラー用モニタ）３１と、左サイドモニタ（電子ミラー用モニタ）３２と、右サイドモニタ（電子ミラー用モニタ）３３と、制御装置４０とを有する。

図３、図４を参照して、カメラユニット２０について説明する。図３は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示す概略図である。図４は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示す概略図である。カメラユニット２０は、後方カメラ２１と、左側方カメラ２２と、右側方カメラ２３と、前方カメラ２４とを有する。

後方カメラ２１は、車両の後方に配置され、車両の後方を撮影する。後方カメラ２１は、リヤビューモニタ３１による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ２１は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。後方カメラ２１は、撮影した映像データを制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。

左側方カメラ２２は、車両の左側方に配置され、車両の左側方を撮影する。左側方カメラ２２は、左サイドモニタ３２による確認範囲を撮影する。左側方カメラ２２は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。左側方カメラ２２は、角度調節自在である。左側方カメラ２２は、撮影した映像を制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。

右側方カメラ２３は、車両の右側方に配置され、車両の右側方を撮影する。右側方カメラ２３は、右サイドモニタ３３による確認範囲を撮影する。右側方カメラ２３は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。右側方カメラ２３は、角度調節自在である。右側方カメラ２３は、撮影した映像を制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。

前方カメラ２４は、前方映像用カメラである。前方カメラ２４は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラ２４は、撮影した前方映像データを制御装置４０の映像データ取得部４１へ出力する。

リヤビューモニタ３１は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ３１を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ３１は、制御装置４０の制御部４４から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像を表示する。本実施形態では、リヤビューモニタ３１は、ウィンドシールドの車幅方向の中央上部に配置されている。

右サイドモニタ３３は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ３３は、制御装置４０の制御部４４から出力された映像信号に基づき、車両の右側後方映像を表示する。本実施形態では、右サイドモニタ３３は、ダッシュボードの車幅方向の右側に配置されている。

左サイドモニタ３２は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドモニタ３２は、制御装置４０の制御部４４から出力された映像信号に基づき、車両の左側後方映像を表示する。本実施形態では、左サイドモニタ３２は、ダッシュボードの車幅方向の左側に配置されている。

制御装置４０は、照明設置場所を車両が走行する際に、照明設置場所における照度の変化に応じて、輝度が変更された映像が電子ミラー用モニタであるリヤビューモニタ３１と左サイドモニタ３２と右サイドモニタ３３とに表示されるように制御する。本実施形態では、制御装置４０は、照明設置場所における位置ごとの照度に応じてカメラユニット２０の撮影条件を変更するように制御することで、撮影された映像の画素ごとの輝度を変化させる。制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御装置４０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置４０は、識別情報取得部４２と、照度情報参照部４３と、制御部４４とを有する。制御装置４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。

映像データ取得部４１は、カメラユニット２０で撮影された映像データを取得する。映像データ取得部４１が取得する映像データは、例えば、毎秒１２０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部４１は、取得した映像データを識別情報取得部４２と制御部４４に出力する。

識別情報取得部４２は、車両が走行する、言い換えると、車両の前方に位置する照明設置場所を識別する識別情報を取得する。照明設置場所の識別情報とは、例えば、照明設置場所を識別する名称、照明設置場所を識別する識別コード、または、位置情報を含む。

本実施形態では、識別情報取得部４２は、文字認識部であり、映像データ取得部４１で取得した前方カメラ２４が撮影した前方映像データに被撮影物として含まれる文字を認識する。識別情報取得部４２は、認識した文字が構成する文字列の中からトンネル名称、例えば、「○×トンネル」、「○×とんねる」、「○×Ｔｕｎｎｅｌ」、「○×隧道」のような文字列を識別情報として取得する。

図５を参照して、トンネル名称の取得について説明する。図５は、トンネルの入口の一例を示す図である。トンネルＴの入口を撮影した前方映像データには、トンネル名称を示す標示板Ｐが表示されている。識別情報取得部４２は、前方映像データから「○×トンネル」という文字列Ｍを識別情報として取得する。識別情報取得部４２は、認識した識別情報を制御部４４に出力する。

照度情報参照部４３は、照度情報データベース２００を参照する。

制御部４４は、車両の周囲を確認するための映像を電子ミラー用モニタに表示するよう制御する。

制御部４４は、カメラユニット２０を制御する図示しないカメラユニット制御部を備える。制御部４４はカメラユニット制御部によってカメラユニット２０の撮影条件を制御するが、以下の説明では「カメラユニット制御部」を省略して記載する。制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化するように制御する。より詳しくは、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、識別情報取得部４２で取得した識別情報と照度情報参照部４３で参照した照度情報とに基づいて、車両が走行する照明設置場所の照度パターンを取得する。同一名称のトンネルが複数存在する場合、制御部４４は、ナビゲーションシステムから取得した車両の現在位置情報と照度情報データベース２００が記憶している当該トンネルの位置情報に基づいて、車両が走行する照明設置場所の照度パターンを取得する。そして、制御部４４は、取得した車両の現在位置情報と照明設置場所の照度パターンとに基づいて、車両の現在位置の照度に応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化するように制御する。

撮影条件とは、絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含む。

例えば、制御部４４は、撮影条件として絞り値のみを変えることで、輝度が変更された映像が電子ミラー用モニタに表示されるように制御する。より詳しくは、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０の絞り値を制御する制御信号を生成してもよい。制御部４４は、照度が高い位置（以下、「高照度位置」という。）では、絞り値を照度が低い位置（以下、「低照度位置」という。）より大きくする制御信号を出力する。制御部４４は、低照度位置では、絞り値を高照度位置より小さくする制御信号を出力する。照度に応じた適切な絞り値に設定することで、撮影される映像の画素ごとの輝度が変化する。

または、例えば、制御部４４は、撮影条件として感度のみを変えることで、輝度が変更された映像が電子ミラー用モニタに表示されるように制御してもよい。より詳しくは、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０の感度を制御する制御信号を生成してもよい。制御部４４は、高照度位置では、感度を低照度位置より低くする制御信号を出力する。制御部４４は、低照度位置では、感度を高照度位置より高くする制御信号を出力する。照度に応じた適切な感度に設定することで、撮影される映像の画素ごとの輝度が変化する。

または、例えば、制御部４４は、撮影条件として絞り値、シャッタスピード、及び、感度をそれぞれ変えることで、輝度が変更された映像が電子ミラー用モニタに表示されるように制御してもよい。より詳しくは、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０のシャッタースピードを制御する制御信号を生成してもよい。制御部４４は、高照度位置では、絞り値を低照度位置より小さくし、シャッタースピードを低照度位置より速くし、感度を低照度位置より低くする制御信号を出力する。制御部４４は、低照度位置では、絞り値を高照度位置より大きくし、シャッタースピードを高照度位置より遅くし、感度を高照度位置より大きくする制御信号を出力する。このように、照度に応じた適切な絞り値、シャッタスピード、及び、感度の組み合わせに設定することで、撮影される映像の画素ごとの輝度が変化する。

このようにして、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化するように制御する。

本実施形態では、制御部４４は、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度に応じて感度を変化させてカメラユニット２０で撮影するよう制御する。より詳しくは、制御部４４は、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンに応じて、カメラユニット２０の感度が変化するように制御する制御信号を生成する。例えば、制御部４４は、トンネルの出入口では、感度をトンネル内で最も低くする制御信号を生成する。例えば、制御部４４は、トンネルの中間部の照明装置の下側では、感度をトンネルの出入口より高くする制御信号を生成する。制御部４４は、例えば、トンネルの中間部の照明装置の下側から外れた位置では、感度を照明装置の下側より高くする制御信号を生成する。

次に、図６を用いて、制御装置４０における処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンに応じて、撮影条件として感度が変化するように制御する場合について説明する。

電子ミラー１０の起動中、カメラユニット２０は、車両の前方を撮影する。電子ミラー１０の起動中、識別情報取得部４２は、カメラユニット２０で撮影された映像データを取得する。

制御装置４０は、トンネル入口であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御装置４０は、識別情報取得部４２で、映像データ取得部４１が取得した前方映像データに文字認識処理を行い、被撮影物としてトンネル名称の文字列を取得した場合、トンネル入口であると判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、制御装置４０は、ステップＳ１２に進む。制御装置４０は、識別情報取得部４２で、被撮影物としてトンネル名称の文字列を取得しない場合、トンネル入口ではないと判定する（ステップＳ１１でＮｏ）。そして、制御装置４０は、ステップＳ１１の処理を再度実行する。

トンネル入口ではないと判定された場合（ステップＳ１１でＮｏ）、制御装置４０は、撮影条件を変更せずそのままカメラユニット２０で撮影する。

トンネル入口であると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御装置４０は、トンネルの照度に応じて撮影条件を制御する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御装置４０は、制御部４４で、識別情報取得部４２で取得した識別情報と照度情報参照部４３で参照した照度情報とに基づいて、車両が走行するトンネルの照度パターンを取得する。そして、制御装置４０は、制御部４４で、ナビゲーションシステムから取得した車両の現在位置情報と取得した照度パターンとに基づいて、車両の現在位置の照度に応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化するように感度を制御する制御信号を生成する。制御装置４０は、制御部４４で、撮影条件を制御する制御信号をカメラユニット２０に出力する。制御装置４０は、ステップＳ１３に進む。

制御装置４０は、トンネル出口であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。例えば、制御装置４０は、車両の現在位置がトンネルの位置情報の範囲外である場合、トンネル出口であると判定する。または、例えば、制御装置４０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して取得した車両情報に基づいて、車両がトンネル入口から走行した距離がトンネルの全長以上であると判定した場合、トンネル出口であると判定する。制御装置４０は、車両の現在位置がトンネル出口である場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、処理を終了して、トンネルの照度パターンに応じて、撮影条件を変化させる制御を終了する。制御装置４０は、車両の現在位置がトンネル出口ではない場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１２の処理を再度実行する。

このようにして、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度に応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化する。例えば、トンネルの入口では、カメラユニット２０の感度をトンネル内で最も低くする。例えば、トンネルの中間部の照明装置の下側では、カメラユニット２０の感度をトンネルの入口より高くする。例えば、トンネルの中間部の照明装置の下側から外れた位置では、カメラユニット２０の感度を照明装置の下側より高くする。

上述したように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０の撮影条件を変化させる。より詳しくは、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、照度が変化しても、適切な映像が撮影できるような撮影条件を設定する。このように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化に応じて撮影条件を変化させることで、電子ミラー１０に表示される映像の視認性が低下することを抑制することができる。言い換えると、本実施形態によれば、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化によらず、電子ミラー１０に表示される映像の視認性を高度に維持することができる。

車両が照明設置場所を走行するとき、カメラユニット２０の撮影条件を変化させないと、例えば、高照度位置では、白飛びして被撮影物が不鮮明な映像が撮影されるおそれがある。例えば、低照度位置では、映像が暗く、被撮影物が不鮮明な映像が撮影されるおそれがある。

これに対して、本実施形態によれば、車両が照明設置場所を走行するとき、照度に応じて撮影条件が適切に制御されるので、車両の周囲の照度が変化しても、被撮影物が鮮明に表示された映像を電子ミラー１０で表示することができる。

本実施形態は、照明設置場所の各位置において人間が目で感じる明るさを照度情報として照度情報データベース２００に記憶する。照度情報データベース２００に記憶した照度パターンは、照度センサで測定した照度と異なり、トンネルの出口付近でも、人間が目で感じる明るさに近い照度を記憶する。これにより、本実施形態によれば、トンネルの出口付近でも、人間が目で感じる明るさの照度パターンに応じて、撮影条件を適切に制御することができる。このように、本実施形態によれば、トンネルの出口付近のように照度が急激に変化する場所でも、人間が目で感じる明るさに応じて撮影条件を制御することができる。本実施形態は、トンネルの出口付近のように照度が急激に変化する場所でも、電子ミラー１０で表示された映像の視認性が低下することを抑制することができる。

［第二実施形態］
図７ないし図９を参照しながら、本実施形態に係る電子ミラー１０Ａについて説明する。図７は、第二実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示すブロック図である。図８は、トンネルの照度パターンに応じた輝度の制御の一例を示す図である。図９は、第二実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。電子ミラー１０Ａは、基本的な構成は第一実施形態の電子ミラー１０と同様である。以下の説明においては、電子ミラー１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態では、制御装置４０Ａは、制御部４４Ａで、電子ミラー用モニタの表示輝度を制御することで、照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が電子ミラー用モニタに表示されるように制御する。

制御部４４Ａは、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、電子ミラー用モニタのバックライトの輝度を制御する制御信号を生成する。制御部４４Ａは、高照度位置では、バックライトの輝度を低照度位置より高くする制御信号を出力する。制御部４４Ａは、低照度位置では、バックライトの輝度を高照度位置より低くする制御信号を出力する。なお、バックライトの輝度が高いほど、電子ミラー用モニタに表示される表示映像の輝度が高くなる。バックライトの輝度が低いほど、電子ミラー用モニタに表示される表示映像の輝度が低くなる。

または、制御部４４Ａは、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、カメラユニット２０で撮影された映像の画素ごとの輝度を補正した表示映像を生成する。制御部４４Ａは、高照度位置では、輝度を低照度位置より高くした表示映像を生成する。制御部４４Ａは、低照度位置では、輝度を高照度位置より低くした表示映像を生成する。制御部４４Ａは、輝度を補正した表示映像を表示する映像信号を電子ミラー用モニタに出力する。

さらにまた、制御部４４Ａは、車両が照明設置場所を走行するとき、表示映像の背景色が明るいときに限って、上記のように表示映像の輝度を変えるようにしてもよい。言い換えると、制御部４４Ａは、車両が照明設置場所を走行するとき、表示映像の背景色が黒色であるときは、低照度位置であっても、輝度を低くしなくてもよい。これは、表示映像の背景色が黒色であるとき、メーター表示などの他の情報部の視認性が阻害されないためである。

このようにして、制御部４４Ａは、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、電子ミラー用モニタに表示する表示映像の輝度が変化するように制御する。

次に、図９を用いて、制御装置４０Ａにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ２１、ステップＳ２３の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３と同様の処理を行う。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンに応じて、バックライトの輝度が変化するように制御する場合について説明する。

トンネル入口ではないと判定された場合（ステップＳ２１でＮｏ）、制御装置４０Ａは、バックライトの輝度を制御せずそのまま電子ミラー用モニタで表示する。

トンネル入口であると判定された場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）、制御装置４０Ａは、トンネルの照度に応じて輝度を制御する（ステップＳ２２）。より詳しくは、制御装置４０Ａは、制御部４４Ａで、識別情報取得部４２で取得した識別情報と照度情報参照部４３で参照した照度情報とに基づいて、車両が走行するトンネルの照度パターンを取得する。そして、制御装置４０Ａは、制御部４４Ａで、ナビゲーションシステムから取得した車両の現在位置情報と取得した照度パターンとに基づいて、車両の現在位置の照度に応じて、電子ミラー用モニタに表示する映像の輝度が変化するようにバックライトの輝度を制御する制御信号を生成する。制御装置４０Ａは、制御部４４Ａで、バックライトの輝度を制御する制御信号を電子ミラー用モニタに出力する。制御装置４０Ａは、ステップＳ２３に進む。

上述したように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンに応じて、電子ミラー用モニタに表示する表示映像の輝度を変化させる。より詳しくは、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、高照度位置では表示映像の輝度を高くし、低照度位置では表示映像の輝度を低くする。このように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化に応じて表示映像の輝度を変化させることで、電子ミラー１０の視認性が低下することを抑制することができる。言い換えると、本実施形態によれば、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化によらず、電子ミラー１０の視認性を高度に維持することができる。

［第三実施形態］
図１０を参照しながら、本実施形態に係る電子ミラー１０について説明する。図１０は、第三実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。電子ミラー１０は、基本的な構成は第一実施形態の電子ミラー１０または第二実施形態の電子ミラー１０Ａと同様である。

照度情報データベース２００は、照度情報として照明装置の光源種類を含んで記憶する。光源種類は、例えば、ナトリウムランプ、白色ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などである。ナトリウムランプは、オレンジ色に発光する。白色ＬＥＤは、ナトリウムランプに比べて明るさが均一になる。

制御装置４０は、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、カメラユニット２０の撮影条件を変更するように制御することで、撮影された映像の画素ごとの輝度を変化させる。または、制御装置４０Ａは、制御部４４Ａで、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、カメラユニット２０で撮影された映像の画素ごとの輝度を変化させてもよい。

制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化するように制御する。より詳しくは、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンと光源種類とに応じて、カメラユニット２０の絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかが変化するように制御する。

さらに、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の光源種類に応じて、撮影条件としてホワイトバランスを制御する制御信号を生成してもよい。例えば、制御部４４は、ナトリウムランプ使用のトンネルでは、出入口においては太陽光からナトリウム光へと色温度が変わるため、色温度の変化に応じてホワイトバランスを徐々に変更する制御信号を出力する。

または、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、電子ミラー用モニタの輝度を制御する。より詳しくは、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所の照度パターンと光源種類とに応じて、電子ミラー用モニタの輝度が変化するように制御する。

制御部４４は、例えば、光源種類がナトリウムランプである場合、オレンジ色の照明光の下でも電子ミラー用モニタの視認性が低減しないように、電子ミラー用モニタの輝度が変化するように制御する。制御部４４は、例えば、光源種類が白色ＬＥＤである場合、白色ＬＥＤの照明光の下でも電子ミラー用モニタの視認性が低減しないように、電子ミラー用モニタの輝度が変化するように制御する。

または、制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明設置場所における位置ごとの照度と照明装置の光源種類とに応じて、カメラユニット２０で撮影された映像の画素ごとの輝度を補正した表示映像を生成する。

次に、図１０を用いて、制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ３１、ステップＳ３３の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１３と同様の処理を行う。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、トンネルの照度パターンと照明装置の光源種類とに応じて、撮影条件として感度が変化するように制御する場合について説明する。

トンネル入口であると判定された場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、制御装置４０は、トンネルの照度と光源種類とに応じて撮影条件を制御する（ステップＳ３２）。より詳しくは、制御装置４０は、制御部４４で、車両の現在位置情報と取得した照度パターンと光源種類とに基づいて、車両の現在位置の照度と光源種類とに応じて、カメラユニット２０の撮影条件が変化するように感度を制御する制御信号を生成する。制御装置４０は、制御部４４で、感度を制御する制御信号をカメラユニット２０に出力する。制御装置４０は、ステップＳ３３に進む。

上述したように、本実施形態は、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化と光源種類とに応じて輝度及びホワイトバランスが変更された映像が電子ミラー用モニタに表示されるように制御する。これにより、本実施形態は、電子ミラー１０の視認性が低下することを抑制することができる。言い換えると、本実施形態によれば、車両が照明設置場所を走行するとき、車両の周囲の照度の変化と光源種類とによらず、電子ミラー１０の視認性を高度に維持することができる。

［第四実施形態］
図１１ないし図１３を参照しながら、本実施形態に係る電子ミラー１０Ｂについて説明する。図１１は、第四実施形態に係る電子ミラー制御装置の構成例を示すブロック図である。図１２は、第四実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、センサで測定したトンネルの照度に応じた感度の制御の一例を示す図である。電子ミラー１０Ｂは、基本的な構成は第一実施形態の電子ミラー１０と同様である。

照度センサ１１０Ｂは、車両の前方に配置され、車両の前上方の照度を測定する。照度センサ１１０Ｂは、測定結果を制御装置４０Ｂの照度情報取得部４５Ｂに出力する。

電子ミラー１０Ｂは、制御装置４０Ｂが、照度情報取得部４５Ｂを有する点と、制御部４４Ｂにおける処理が第一実施形態と異なる。

照度情報取得部４５Ｂは、照度センサ１１０Ｂの測定結果から、車両の前上方の照度を取得する。照度情報取得部４５Ｂは、取得した照度を制御部４４Ｂに出力する。

制御部４４Ｂは、照度情報参照部４３で参照した照度情報と識別情報取得部４２で取得した識別情報と照度情報取得部４５Ｂが取得した測定結果とに基づいて、参照した照度情報データベース２００から取得した照度情報の照度と、照度センサ１１０Ｂの測定結果の照度とが異なる位置については、測定結果の照度に応じて、電子ミラー用モニタに表示する表示映像の輝度が変化するように制御する。

次に、図１２を用いて、制御装置４０Ｂにおける処理の流れについて説明する。ステップＳ４１、ステップＳ４４、ステップＳ４５の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３と同様の処理を行う。本実施形態では、車両がトンネルを走行するとき、参照した照度情報データベース２００から取得した照度情報の照度と、照度センサ１１０Ｂの測定結果の照度とが異なる位置については、測定結果の照度に応じて、撮影条件として感度が変化するように制御する場合について説明する。

制御装置４０Ｂは、参照した照度情報データベース２００の照度と照度センサ１１０Ｂで測定した照度に差異があるか否かを判定する（ステップＳ４２）。より詳しくは、制御装置４０Ｂは、車両の現在位置について、参照した照度情報データベース２００の照度情報の照度と、照度情報取得部４５Ｂが取得した測定結果の照度とに差異がある場合（ステップＳ４２でＹｅｓ）、ステップＳ４３に進む。制御装置４０Ｂは、参照した照度情報データベース２００の照度情報の照度と、照度情報取得部４５Ｂが取得した測定結果の照度とに差異がない場合（ステップＳ４２でＮｏ）、ステップＳ４４に進む。

制御装置４０Ｂは、ステップＳ４２でＹｅｓと判定した位置については、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて撮影条件を制御する（ステップＳ４３）。より詳しくは、制御装置４０Ｂは、制御部４４Ｂで、照度情報取得部４５Ｂで取得した測定結果の照度に応じて、電子ミラー用モニタに表示する映像の輝度が変化するように撮影条件を制御する制御信号を生成する。制御装置４０Ｂは、ステップＳ４５に進む。

制御装置４０Ｂは、ステップＳ４２でＮｏと判定した位置については、参照した照度情報データベース２００の照度情報の照度に応じて撮影条件を制御する（ステップＳ４４）。

図１３を参照して、参照した照度情報データベース２００の照度と、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に差異がある場合について説明する。照度情報データベース２００には、すべての照明装置Ｌが点灯している状態での照度パターンが記憶されている。トンネルＴには、一時的な故障で点灯していない照明装置Ａがある。そのため、点灯していない照明装置Ａの下側では、照度センサ１１０Ｂで測定した照度は、点灯している照明装置Ｌの下側の照度より低い。点灯していない照明装置Ａの下側の位置では、照度情報データベース２００に記憶された照度と、照度センサ１１０Ｂで測定した照度とが異なっている。点灯していない照明装置Ａの下側の位置では、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて撮影条件として感度を制御する。その他の位置では、照度情報データベース２００から取得した照度パターンに応じて感度を制御する。

このようにして、車両がトンネルを走行するとき、参照した照度情報データベース２００から取得した照度と照度センサ１１０Ｂで測定した照度に差異がある位置については、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて感度を変化させる。例えば、図１３に示す点灯していない照明装置Ａの下側では、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて感度を制御する。このように、実際の照度が照度情報データベース２００の照度と異なる位置があっても、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて、電子ミラー用モニタに表示した表示映像の画素ごとの輝度が適切に変化される。

上述したように、本実施形態は、参照した照度情報データベース２００の照度と照度センサ１１０Ｂで測定した照度とに差異がある位置については、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて電子ミラー用モニタに表示する表示映像の輝度を変化させるように撮影条件を制御する。本実施形態では、例えば、図１３に示す点灯していない照明装置Ａの下側では、照度センサ１１０Ｂで測定した照度に応じて感度を制御する。これにより、本実施形態では、照明装置が点灯していない位置があっても、照明設置場所の正しい照度に応じて、撮影される映像の画素ごとの輝度を変化させることができる。このようにして、本実施形態は、車両の周囲の照度の変化によって、電子ミラー１０Ｂの視認性が低下することをより適切に抑制することができる。

これに対して、図１３に示す点灯していない照明装置Ａの下側で照度情報データベース２００の照度に応じて感度を変化させると、照明装置Ａが点灯していないので車両の周囲が暗いにもかかわらず、感度の低い映像が撮影される。この場合、撮影される映像の画素ごとの輝度が低くなるので、被撮影体を視認しにくくなるおそれがある。

［第五実施形態］
図１４を参照しながら、本実施形態に係る電子ミラー１０について説明する。図１４は、第五実施形態に係る電子ミラー制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。電子ミラー１０は、主として制御部４４における処理が第一実施形態と異なる。

照度情報データベース２００は、照明設置場所が、夜間または周囲が暗いときに限って照明装置が点灯する場所である場合、照明装置の点灯条件を記憶する。照明装置の点灯条件は、例えば、点灯する時間帯または点灯する照度の閾値である。

制御部４４は、車両が照明設置場所を走行するとき、照明装置が点灯している場合、照明設置場所の照度パターンに応じて、電子ミラー用モニタに表示する表示映像の輝度が変化するように制御する。

次に、図１４を用いて、制御装置４０における処理の流れについて説明する。ステップＳ５１、ステップＳ５３、ステップＳ５４の処理は、図６に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３に対応する処理を行う。本実施形態では、車両が照明設置場所を走行するとき、照明装置が点灯している場合、照明設置場所の照度パターンに応じて、撮影条件を制御する場合について説明する。

制御装置４０は、照明装置が点灯中であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。制御装置４０は、例えば、照明装置の点灯条件を満たしているか否かによって、照明装置が点灯中であるか否かを判定する。制御装置４０は、照明装置の点灯条件を満たす場合（ステップＳ５２でＹｅｓ）、ステップＳ５３に進む。制御装置４０は、照明装置の点灯条件を満たしていない場合（ステップＳ５２でＮｏ）、処理を終了する。

上述したように、本実施形態は、照明設置場所が、夜間または周囲が暗いときに限って照明装置が点灯する場所であっても、電子ミラー１０の視認性が低下することを適切に抑制することができる。

さて、これまで本発明に係る電子ミラー１０について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した電子ミラー１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

電子ミラー１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

識別情報取得部４２が文字認識部であるものとして説明したが、識別情報取得部４２は、例えば、二次元コード、図柄、トンネル入り口付近で道路側から提供される情報などで照明設置場所を識別する情報を取得するものであればよい。

照度情報データベース２００は、位置ごとの照度を示す照度情報として、照明装置１個の照度と照明装置の設置間隔とを記憶し、照明設置場所における位置ごとの照度を算出してもよい。例えば、位置ごとの照度を示す照度情報として、照明装置の１個当たりの照度と照明設置場所内の照明装置の設置間隔と照明設置場所の全長とを記憶し、照明設置場所の進入側の端部からの距離に対する照度を算出してもよい。

制御装置４０は、車両の現在位置情報をナビゲーションシステムから取得するものとして説明したが、これに限定されない。制御装置４０は、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機によって取得した車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得部を備えていてもよい。

１０ 電子ミラー
２０ カメラユニット
３１ リヤビューモニタ（電子ミラー用モニタ）
３２ 左サイドモニタ（電子ミラー用モニタ）
３３ 右サイドモニタ（電子ミラー用モニタ）
４０ 制御装置（電子ミラー制御装置）
４１ 映像データ取得部
４２ 識別情報取得部
４３ 照度情報参照部
４４ 制御部
２００ 照度情報データベース

Claims (9)

1. 照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照部と、
   車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得部と、
   車両に配置され、前記車両の周囲を撮影するカメラユニットからの映像データを取得する映像データ取得部と、
   車両に配置された電子ミラー用モニタに前記映像データ取得部で取得した映像を表示させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   ことを特徴とする電子ミラー制御装置。
2. 前記制御部は、前記カメラユニットを制御するカメラユニット制御部をさらに備え、
   前記カメラユニット制御部は、前記カメラユニットの絞り値、シャッタスピード、及び、感度の少なくともいずれかを含む撮影条件を制御することで、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   請求項１に記載の電子ミラー制御装置。
3. 前記制御部は、前記電子ミラー用モニタの表示輝度を制御することで、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   請求項１に記載の電子ミラー制御装置。
4. 前記識別情報取得部は、車両の前方を撮影する前方カメラが撮影した前方映像データに被撮影物として含まれる文字を認識して識別情報を取得する文字認識部である、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の電子ミラー制御装置。
5. 前記照度情報は、前記照明装置の光源種類を含み、
   前記制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度と前記照明装置の光源種類とに応じて、輝度及びホワイトバランスが変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の電子ミラー制御装置。
6. 車両の周囲の照度を測定する測定部から測定結果を取得する照度情報取得部、
   を備え、
   前記制御部は、前記照度情報参照部で参照した前記照度情報と前記識別情報取得部が取得した前記識別情報と前記照度情報取得部が取得した前記測定結果とに基づいて、前記照度情報の照度と前記測定結果の照度とが異なる位置については、前記測定結果の照度に応じて、輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の電子ミラー制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の電子ミラー制御装置と、
   前記カメラユニット及び前記電子ミラー用モニタの少なくともどちらかと、
   を備えることを特徴とする電子ミラー。
8. 照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照ステップと、
   車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、
   車両に配置され、前記車両の周囲を撮影するカメラユニットからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   車両に配置された電子ミラー用モニタに前記映像データ取得ステップで取得した映像を表示させる制御ステップと、
   を含み、
   前記制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   電子ミラー制御方法。
9. 照明装置が設置された照明設置場所における位置ごとの照度を示す照度情報を記憶した照度情報データベースを参照する照度情報参照ステップと、
   車両が走行する前記照明設置場所を識別する識別情報を取得する識別情報取得ステップと、
   車両に配置され、前記車両の周囲を撮影するカメラユニットからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   車両に配置された電子ミラー用モニタに前記映像データ取得ステップで取得した映像を表示させる制御ステップと、
   を含み、
   前記制御ステップは、前記照度情報参照ステップで参照した前記照度情報と前記識別情報取得ステップで取得した前記識別情報とに基づいて、前記照明設置場所における位置ごとの照度に応じて輝度が変更された映像が前記電子ミラー用モニタに表示されるように制御する、
   ことを電子ミラー制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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