JP6726442B2 - Robot equipment - Google Patents
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Description
本発明はロボットの制御に関する。 The present invention relates to control of robots.
走行機能を有するロボットにおいて、周囲の人や物との衝突を避けるため、物体の接近を検知すると警告を発するまたは回避行動をとることが行われている。 2. Description of the Related Art In a robot having a traveling function, a warning is issued or an avoidance action is taken when an approach of an object is detected in order to avoid collision with surrounding people or objects.
例えば検知した物体が物である場合は警告を発することに意味がないし、当該物体が人である場合は、こちらが回避しなくても当該人が回避してくれる可能性がある。つまり、従来の技術では、不必要な警告や回避行動を行う場合があった。
本発明は、不必要な警告や回避行動を防止する目的とする。
For example, if the detected object is an object, there is no point in issuing a warning, and if the object is a person, the person may avoid it even if this is not avoided. That is, in the conventional technology, unnecessary warning or avoidance action may be performed.
The present invention aims to prevent unnecessary warnings and avoidance actions.
本発明は、一の態様において、自装置の周囲に存在する物体を検知して報知動作を行う機能を有する走行可能なロボット装置において、前記検知された物体が人であるか否かを判定し、前記検知された物体が人か否かの確定がなされなかった場合に前記報知動作を実行し、その後、当該検知された位置と同一の位置において物体を検知したとき、前記報知動作を行うことなく回避行動を行うロボット装置を提供する。
好ましい態様において、前記検知された物体の位置を特定部と、人以外の障害物の位置を記憶する記憶部とを更に備え、前記物体が検知されると、当該物体が前記記憶部に登録されているかを判定し、登録されている場合は回避行動を行う一方、登録されていない場合は当該物体が人であるか否かの判定を実行する。
好ましい態様において、前記検知された物体が人か否かの確定がなされなかった場合に前記報知動作を実行し、その後、当該検知された位置と同一の位置において物体を検知したとき回避行動を行う。
好ましい態様において、同一の位置において2回目に物体を検知した場合は、該検知された物体は人以外の障害物であることを登録する。
好ましい態様において、検出された人の顔が向いている方向を判定する判定手段をさらに備え、該判定された方向に応じて前記報知動作の内容を異ならせる。
好ましい態様において、該検知された物体の、自装置の位置を基準とした移動方向に応じて、前記報知動作の内容を異ならせる。好ましい態様において、該検知された物体の速度に応じて前記報知動作の内容を異ならせる。
好ましい態様において、前記検知された物体が、自装置の周囲に設定される内側領域に存在する場合は、回避行動を行い、前記検知された物体が、前記内側領域よりも外側に設定される外側領域に存在する場合は、前記回避行動を行わない。
According to one aspect of the present invention, in a travelable robot apparatus having a function of detecting an object existing around the own apparatus and performing a notification operation, it is determined whether the detected object is a person. Performing the notification operation when it is not determined whether or not the detected object is a person, and then performing the notification operation when the object is detected at the same position as the detected position. To provide a robot device that performs avoidance behavior without any action.
In a preferred aspect, the apparatus further includes a specifying unit that specifies the position of the detected object and a storage unit that stores the position of an obstacle other than a person. When the object is detected, the object is registered in the storage unit. If it is registered, the avoidance action is performed, while if it is not registered, it is determined whether the object is a person.
In a preferred aspect, the notification operation is executed when it is not determined whether or not the detected object is a person, and then an avoidance action is performed when the object is detected at the same position as the detected position. ..
In a preferred mode, when an object is detected a second time at the same position, it is registered that the detected object is an obstacle other than a person.
In a preferred aspect, a determination unit that determines the direction in which the detected person's face is facing is further provided, and the content of the notification operation is changed according to the determined direction.
In a preferred mode, the content of the notification operation is changed according to the moving direction of the detected object with the position of the own device as a reference. In a preferred mode, the content of the notification operation is changed according to the speed of the detected object.
In a preferred aspect, when the detected object is present in an inner area set around the device itself, an avoidance action is performed, and the detected object is an outer area set outside the inner area. If it exists in the area, the avoidance action is not performed.
図1は、ロボット900の機能図である。ロボット900は、制御部100、移動機構200、検知部300、走行管理部400、通信部500、報知部600を有する。
移動機構200は、制御部100の制御の下、車輪、モーター、シャフト、ギア等の駆動機構、速度調整機構、車輪の向きを変更させることで進行方向を変化させるための機構を含む。また、制御部100からの指示の下、所定のアルゴリズムに従って障害物を回避するための行動(回避行動)を実行する。
FIG. 1 is a functional diagram of the
The
検知部300は、LRF(レーザレンジファインダ)や超音波センサなどであって、所定の空間内をスキャンしてその範囲に物体が存在するか否かを検知し、存在する場合はロボット900からその物体までの距離および方向を測定する。加えて、検知部300は、受信した信号を解析して、当該物体が人なのか人以外(物)なのかを決定する。取得した物体に関する情報は、制御部100に供給される。
なお、電磁波や超音波を用いた検知機構に変えてまたは加えて、レンズや撮像素子と画像解析回路を備え、画像撮影によって物体の存在を検出し、距離を判定してもよい。
The
Instead of or in addition to the detection mechanism using electromagnetic waves or ultrasonic waves, a lens or an image sensor and an image analysis circuit may be provided, and the presence of an object may be detected by image capturing to determine the distance.
走行管理部400は、位置把握部410、加速度センサ420、および記憶部430を含む。位置把握部410は、ロボット900の位置を示す情報をリアルタイムに取得する。例えば、位置把握部410は、無線送受信装置を備え、GISS(GPS)等の測位方法に従って、位置情報を取得する。あるいは、移動通信網の基地局や、走行エリア内に設けられた無線中継装置と通信を行うことより、連続的あるいは定期的に、自己の位置情報を受信してもよい。加速度センサ420は、ロボット900の速度、加速度、方向をリアルタイムに取得する。位置把握部410および加速度センサ420によって、ロボット900は常に自己の位置や向き、速度を含む走行状態を常に把握している。記憶部430は、HDDや半導体メモリであって、ロボット900が走行するエリアのマップを格納する。マップには、当該エリア内の障害物の位置の情報が座標として記憶されている。
The
報知部600は、発光部610および放音部620を含む。発光部610は、LED素子やその制御回路によって実現され、制御部100の指示の下、発光や点滅を行う。放音部620は、スピーカやアンプ、音響信号処理回路、音響信号(サイレン音データや合成音声データ、メロディ音データ)を記憶したメモリ等によって実現され、音響信号に基づいて音響波を放出する。
通信部500は、通信インタフェースによって実現され、走行の指示や走行ルートや報知部600に供給するためのパラメータをコンピュータ装置からロボット900に入力し、あるいはロボット900の状態をコンピュータ装置へ出力する。
The
The
制御部100は、CPU等のプロセッサによって実現され、走行制御部110と報知制御部120とを含む。走行制御部110は、検知部300にて検知された対象物が内側領域R1内にあるかについて、および外側領域R2内にあるかについて判定する。加えて、制御部100は、当該対象物のマップ上における位置を特定する。そして、制御部100は、マップと対比して、該特定した対象物が登録済みか否かを判定する。
報知制御部120は、少なくともオン・オフを指示する信号を含む制御信号を報知部600に供給する。報知制御部120は、物体の存在の有無、検知した物体が人なのか物なのか(あるいは判別不能なのか)、検知した物体の位置に応じて、報知部600の制御内容を異ならせる。
The
The
図2は、走行中のロボット900が設定する内側領域R1と外側領域R2の例である。内側領域R1および外側領域R2は、ロボット900が報知(警告)や回避行動を実行する際の基準となる領域である。
内側領域R1および外側領域R2は、ロボット900の進行方向に応じて設定される。内側領域R1はロボット900の周囲に設定され、外側領域R2は内側領域R1の外側に設定される。内側領域R1、外側領域R2の形状は楕円であり、進行方向に長軸(L1、L2)、その垂直方向に短軸(S1、S2)を有する。好ましい態様において、内側領域R1、外側領域R2の少なくともいずれか一方のサイズは、ロボット900の走行速度に応じて変化してもよい。具体的には、速度が大きくなると内側領域R1および外側領域R2のサイズをともに大きくする。速度が大きいと、より遠くにいる相手に対しても警告を発する必要があるからである。
FIG. 2 is an example of an inner region R1 and an outer region R2 set by the
The inner region R1 and the outer region R2 are set according to the traveling direction of the
図3はロボット900の動作例である。ロボット900は、予め指示されたまたはルート選択アルゴリズムによって決定した走行ルートに沿って走行する。走行中、制御部100は、検知部300を用いて、ロボット900の周囲に物体(走行の障害となりうるもの、衝突の危険性があるもの)を随時監視する(S102)。物体が検知されると、当該物体の位置を特定する(S104)。特定した位置が内側領域R1の中である場合(S105;YES)、ロボット900は回避行動を行う(S200)。物体が内側領域R1に存在ということは、衝突の可能性が高いので、回避の緊急性が高いと推測されるからである。
FIG. 3 is an operation example of the
特定された位置が内側領域R1の外でかつ外側領域R2の中である場合(S106;YES)、制御部100は、当該位置が記憶部430に登録済みか否かを判定する(S108)。登録されている場合は、物(静止物体)であるということだから、こちらが回避しないかぎり衝突の危険性があるので、制御部100は回避行動をとる(S200)。登録されていない場合、外側領域R2内の場合、当該物体が人なのか物なのかを判定する(S110)。当該物体が人であれば、相手に回避行動をとってもらうという選択がありうるからである。
When the specified position is outside the inner region R1 and inside the outer region R2 (S106; YES), the
人と判定した場合(S114)、所定の報知動作を実行して(S300)、その人に回避行動をとるように促す。物と判定した場合(S112)、報知動作を行わない。報知しても無駄であるからである。センサの能力の限界等によって、当該物体が人なのか物なのか判別できなかった場合、当該物体の位置に人または物である障害物が存在することを記憶部430にまず登録し(S400)、安全のため、報知動作を実行する(S300)。
そして、検知した人が報知によって促されて移動し、あるいはロボット900が回避行動をとるなどして検知した物がロボット900の走行に当該物体までの距離が変化することによって外側領域R2の範囲に何も検知しない状態になると、制御部100は報知動作を終了させる(S500)。
When it is determined that the person is a person (S114), a predetermined notification operation is executed (S300), and the person is urged to take an avoidance action. If the object is determined (S112), the notification operation is not performed. This is because it is useless to notify. If it is not possible to determine whether the object is a person or an object due to the limit of the ability of the sensor, it is first registered in the
Then, the detected person moves by being notified and moves, or an object detected by the
ロボット900と当該物体が内側領域R1の範囲内に突入すると、回避行動が実行されて(S200)、報知動作を終了する(S500)。
確定できない物体として同じ位置において2回登録された場合、制御部100は、当該物体は人ではなく物(静止物体)であると判定し、この判定に基づいて記憶部430に記憶されているマップを更新する。
When the
When the object that cannot be confirmed is registered twice at the same position, the
上記実施例によれば、衝突の危険性が高い場合は必ず回避行動をとるので、安全性が確保される。現時点で緊急性はそれほど高くないがある程度の衝突危険性がある場合は、その物体が人と物(人以外)とを判別区別するので、不必要な報知や回避行動が行われることがない。その結果、報知を受けた人が不快な思いをしないし、当初設定された走行ルートが不必要に変更されることがない。 According to the above-mentioned embodiment, when the risk of collision is high, the avoidance action is always taken, so that the safety is secured. If the urgency is not so high at the moment, but there is a certain degree of collision risk, the object distinguishes between a person and an object (other than a person), and unnecessary notification or avoidance action is not performed. As a result, the person who receives the notification does not feel uncomfortable and the originally set traveling route is not unnecessarily changed.
図4は、ロボット900の変形例である。検知部300は、向き判定部310、速度計測部320、移動方向判定部330、記憶部340を有する。
検知部300は、それぞれ、物体が移動可能なものである場合(例えば人)、その物体の向き(例えば顔の向き)、物体の速度、移動方向を測定する。測定は、例えば画像解析によって行う。
記憶部340にはテーブルT1が記憶される。
FIG. 4 is a modified example of the
When the object is movable (for example, a person), the
The
図5はテーブルT1に記述される情報の例である。内容決定部121は、物体の速度、向き、移動方向を組み合わせに対応付けて、音声制御パラメータおよび光制御パラメータを記憶している。音声制御パラメータは、音量と放音内容の情報項目を含む。光制御パラメータは、点灯パターンと、発行強度の情報項目を含む。
FIG. 5 is an example of information described in the table T1. The
内容決定部121は、向き判定部310、速度計測部320、移動方向判定部330の少なくともいずれかの情報を用いて、テーブルT1を参照して、報知動作の有無および報知内容の少なくともいずれかを決定する。この決定内容に基づいて、報知部600に供給する制御信号が生成される。
例えば、検知した物体の速度が「はやい」に該当し、向きがロボット900に対して「正面」を向いており、移動方向が、ロボット900の方向に向かっていると判定した場合(同図のパターン1)、音声メッセージ(「ロボットがいます。危険です。どいてください。」など)を通常よりも大きい音量で放音し、LEDを通常の強度よりも大きい強度で点滅させることを指示する信号を報知部600に供給する。検知物体がこのような行動をとる場合は、ロボット900と衝突する可能性が高いと考えられるからである。逆に、パターン4のような場合は、衝突の可能性が低いので、その人を不快にさせない程度に、ロボット900の存在がその人に伝わる程度の報知態様を採用する。
The
For example, when it is determined that the speed of the detected object corresponds to “fast”, the direction is “front” with respect to the
報知の態様は、光と音に限らない。例えば、ロボット900は、通信部500を介して、人が所有する携帯型端末にメッセージを送信したり、携帯型端末のバイブレーション機能、スピーカ機能、発行機能を制御したりすることによって、そのユーザにロボット900の接近を知らせてもよい。
The mode of notification is not limited to light and sound. For example, the
検知した物体がロボットであるか否かを判定してもよい。ロボットである場合、報知動作をおこなわず、互いに通信を行ってどちらが(あるいは両者が)走行ルートを変更するか否かを決定してもよい。 You may determine whether the detected object is a robot. In the case of a robot, the notification operation may not be performed, and the robots may communicate with each other to determine which (or both) should change the traveling route.
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、 説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。 The configurations, shapes, sizes, and positional relationships described in the above embodiments are merely schematic ones so that the present invention can be understood and implemented. Therefore, the present invention is not limited to the described embodiments, but can be modified into various forms without departing from the scope of the technical idea shown in the claims.
900・・・ロボット、100・・・制御部、110・・・走行制御部、120・・・報知制御部、200・・・移動機構、300・・・検知部、400・・・走行管理部、410・・・位置把握部、420・・・加速度、430・・・記憶部、600・・・報知部、610・・・発光部、620・・・放音部、500・・・通信部、310・・・向き判定部、320・・・速度計測部、330・・・移動方向判定部、340・・・記憶部、121・・・内容決定部、R1・・・内側領域、R2・・・外側領域 900... Robot, 100... Control unit, 110... Travel control unit, 120... Notification control unit, 200... Moving mechanism, 300... Detection unit, 400... Travel management unit , 410... Position grasping section, 420... Acceleration, 430... Storage section, 600... Notification section, 610... Light emitting section, 620... Sound emitting section, 500... Communication section , 310... Orientation determination unit, 320... Speed measurement unit, 330... Moving direction determination unit, 340... Storage unit, 121... Content determination unit, R1... Inner area, R2. ..Outer region
Claims (6)
前記検知された物体が人であるか否かを判定し、
前記検知された物体が人か否かの確定がなされなかった場合に前記報知動作を実行し、その後、当該検知された位置と同一の位置において物体を検知したとき、前記報知動作を行うことなく回避行動を行う
ロボット装置。 In a travelable robot apparatus having a function of detecting an object existing around the self apparatus and performing an alarm operation,
Determining whether the detected object is a person,
If it is not determined whether the detected object is a person or not, the notification operation is executed, and thereafter, when the object is detected at the same position as the detected position, the notification operation is not performed. A robot device that performs evasive action.
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 Same in the case of detecting an object in the second in position, the robot apparatus according to claim 1, wherein said detected object, characterized in that the register to be an obstacle other than human.
該判定された方向に応じて前記報知動作の内容を異ならせる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 Further comprising determination means for determining the direction in which the detected person's face is facing,
The robot apparatus according to claim 1 , wherein the content of the notification operation is changed according to the determined direction.
ことを特徴とする請求項1または2のいずれか一つに記載のロボット装置。 The of the detected object, position according to the moving direction on the basis of its own device, the robot apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that to vary the contents of the notification operation.
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一つに記載のロボット装置。 The robot apparatus according to any one of claims 1 to 3 , wherein the content of the notification operation is changed according to the speed of the detected object.
前記検知された物体が、前記内側領域よりも外側に設定される外側領域に存在する場合は、前記回避行動を行わない
ことを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一つに記載のロボット装置。 When the detected object exists in the inner area set around the device itself, an avoidance action is performed,
The detected object is the case than the inner region present in the outer region is set outside the robot according to any one of claims 1 to 5, characterized in that does not perform the avoidance behavior apparatus.
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