CN113163172A - 一种基于机器人的侦查***、侦查方法及其设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种基于机器人的侦查***、侦查方法及其设备。涉及机器人领域。一种基于机器人的侦查***包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端；本***机器人可以自主行动完成侦查作业。此外本发明还提出了一种基于机器人的侦查方法包括：获取并发送工作区域视频数据；根据工作区域视频数据生成并发送操作指令；获取并发送目标人物数据，对目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。本方法机器人可以自主行动完成侦查作业。此外本发明还提出了一种基于机器人的侦查设备包括：机器人主体、摄像组件、工控机和通信模块。本设备机器人可以自主行动完成侦查作业。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种基于机器人的侦查***、侦查方法及其设备。
背景技术
机器人是具有多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各个领域的工作。
目前，现有的机器人在监控侦查时需要远程控制，机器人在侦查过程中不能自主完成侦查工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于机器人的侦查***，包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端，采集模块、处理模块、通信模块和控制终端依次连接；
采集模块：用于采集视频数据，通过视频数据获取视频内出现的目标人物，并将此数据传输至中央处理模块；
处理模块；用于判断视频数据中目标人物的状态，并将此数据传输至通信模块；
通信模块：用于将处理后的目标人物的状态数据传输至控制终端；
控制终端：用于对目标人物的状态进行判断，如果目标的状态在预设范围内则报警。其通过本***机器人可以自主行动完成侦查作业。
本发明的另一目的在于提供一种基于机器人的侦查方法，包括以下步骤：
获取并发送实时工作区域视频数据；
根据实时工作区域视频数据生成并发送操作指令；
获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；
根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。其通过本方法机器人可以自主行动完成侦查作业。
本发明的另一目的在于提供一种基于机器人的侦查设备，其包括：机器人主体、摄像组件、工控机和通信模块：
机器人主体，机器人主体具有移动功能；
摄像组件：摄像组件与机器人主体连接；
工控机：工控机连接摄像组件，工控机用于摄像组件转动；
通信模块，工控机连接通信模块。其通过本设备机器人可以自主行动完成侦查作业。
本发明的实施例是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供一种基于机器人的侦查***，包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端，采集模块、处理模块、通信模块和控制终端依次连接；
采集模块：用于采集视频数据，通过视频数据获取视频内出现的目标人物，并将此数据传输至中央处理模块；
处理模块；用于判断视频数据中目标人物的状态，并将此数据传输至通信模块；
通信模块：用于将处理后的目标人物的状态数据传输至控制终端；
控制终端：用于对目标人物的状态进行判断，如果目标的状态在预设范围内则报警。
在本发明的一些实施例中，上述采集模块可以直接获取场景中目标人物距离。
在本发明的一些实施例中，上述包括红外热成像模块，红外热成像模块用于对目标人物进行拍摄以获得热像数据，并将热像数据传输至处理模块。
在本发明的一些实施例中，上述包括转动模块，转动模块连接采集模块，转动模块用于将采集模块水平和垂直两个方向转动，使采集模块从多个角度进行视频数据采集。
第二方面，本申请实施例提供一种基于机器人的侦查方法，包括以下步骤：
获取并发送实时工作区域视频数据；
根据实时工作区域视频数据生成并发送操作指令；
获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；
根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。
在本发明的一些实施例中，上述获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息包括：
根据视频数据中相邻两帧计算出目标人物的运动速度；
获取目标人物的骨骼信息，判断目标人物的行为信息。
在本发明的一些实施例中，上述根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警包括第一次目标人物信息判断和第二次目标人物信息判断：
第一次目标人物信息判断：机器人对目标人物信息进行判断，如目标人物信息异常则将目标人物信息传输至控制终端；
第二次目标人物信息判断：控制终端接收机器人信息，并对机器人信息进行再次判断，如再次确定目标人物信息异常则进行报警。
第三方面，本申请实施例提供一种基于机器人的侦查设备，其包括：机器人主体、摄像组件、工控机和通信模块：
机器人主体，机器人主体具有移动功能；
摄像组件：摄像组件与机器人主体连接；
工控机：工控机连接摄像组件，工控机用于摄像组件转动；
通信模块，工控机连接通信模块。
在本发明的一些实施例中，上述摄像组件包括深度摄像头和云台，深度摄像头连接云台。
在本发明的一些实施例中，上述工控机连接有红外夜视监控摄像机。
相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：
第一方面：一种基于机器人的侦查***，包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端，采集模块、处理模块、通信模块和控制终端依次连接；
采集模块：用于采集视频数据，通过视频数据获取视频内出现的目标人物，并将此数据传输至中央处理模块；
处理模块；用于判断视频数据中目标人物的状态，并将此数据传输至通信模块；
通信模块：用于将处理后的目标人物的状态数据传输至控制终端；
控制终端：用于对目标人物的状态进行判断，如果目标的状态在预设范围内则报警。
本实施例中，采集模块采集机器人周围的视频数据，并将视频数据传输至处理模块，处理模块根据模型判断视频数据中目标人物的状态判断目标人物是否异常，如果目标人物异常则处理模块将目标人物是否异常的数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对目标人物的状态再次进行判断，如果再次确定目标人物异常则进行报警。采集模块采集视频数据，将视频数据传输至处理模块，其中处理模块首先进行训练，训练后得到模型，将视频数据与模型做对比，若视频频数据中目标人物状态异常，则将目标人物是否异常的数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对目标人物的状态再次进行判断，如果再次确定目标人物异常则进行报警；若不是，采集模块继续采集视频数据，本***中机器人可以自主行动完成侦查作业。
第二方面：一种基于机器人的侦查方法，包括以下步骤：
获取并发送实时工作区域视频数据；
根据实时工作区域视频数据生成并发送操作指令；
获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；
根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。
本实施例中，实时获取工作区域的视频数据，根据视频数据中的目标人物行为进行分析，若目标人物信息异常则进行报警，若不是则继续获取实时工作区域视频数据，本方法可以自主行动完成侦查作业。
第三方面，一种基于机器人的侦查设备，其包括：机器人主体、摄像组件、工控机和通信模块：
机器人主体，机器人主体具有移动功能；
摄像组件：摄像组件与机器人主体连接；
工控机：工控机连接摄像组件，工控机用于摄像组件转动；
通信模块，工控机连接通信模块。
本实施例中，摄像组件设置在机器人主体上，摄像组件通过工控机控制，摄像组件获取的视频数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对视频数据再次判断，提高侦查判断的准确性，通过工控机控制摄像组件可以自主行动完成侦查作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例一种基于机器人的侦查设备结构示意图；
图2为本发明实施例一种基于机器人的侦查***原理框图。
图中标示:1-机器人主体,2-深度摄像头。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
实施例1
请参图1，图1所示为本申请实施例提供的一种基于机器人的侦查***，包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端，采集模块、处理模块、通信模块和控制终端依次连接；
采集模块：用于采集视频数据，通过视频数据获取视频内出现的目标人物，并将此数据传输至中央处理模块；
处理模块；用于判断视频数据中目标人物的状态，并将此数据传输至通信模块；
通信模块：用于将处理后的目标人物的状态数据传输至控制终端；
控制终端：用于对目标人物的状态进行判断，如果目标的状态在预设范围内则报警。
上述实施方式中，采集模块采集机器人周围的视频数据，并将视频数据传输至处理模块，处理模块根据模型判断视频数据中目标人物的状态判断目标人物是否异常，如果目标人物异常则处理模块将目标人物是否异常的数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对目标人物的状态再次进行判断，如果再次确定目标人物异常则进行报警。
本实施例中，采集模块采集视频数据，将视频数据传输至处理模块，其中处理模块首先进行训练，训练后得到模型，将视频数据与模型做对比，若视频频数据中目标人物状态异常，则将目标人物是否异常的数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对目标人物的状态再次进行判断，如果再次确定目标人物异常则进行报警；若不是，采集模块继续采集视频数据，本***机器人可以自主行动完成侦查作业。
在本发明的一些实施例中，采集模块可以直接获取场景中目标人物距离。
本实施例中，深度摄像头2可以准确地检测目标，还可以实现图像分割，识别，跟踪方面的工作。
在本发明的一些实施例中，包括红外热成像模块，红外热成像模块用于对目标人物进行拍摄以获得热像数据，并将热像数据传输至处理模块。
本实施例中，红外热成像模块可以获得目标人物的热成像数据，可以精确采集黑暗中目标人物的动作信息，同时红外热成像模块也可以用于防火工作中。
在本发明的一些实施例中，包括转动模块，转动模块连接采集模块，转动模块用于将采集模块水平和垂直两个方向转动，使采集模块从多个角度进行视频数据采集。
本实施例中，转动模块连接采集模块可以带动采集模块水平和垂直两个方向转动，可以进行多方位数据采集。
实施例2
一种基于机器人的侦查方法，包括以下步骤：
获取并发送实时工作区域视频数据；
根据实时工作区域视频数据生成并发送操作指令；
获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；
根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。
本实施例中，实时获取工作区域的视频数据，根据视频数据中的目标人物行为进行分析，若目标人物信息异常则进行报警，若不是则继续获取实时工作区域视频数据，本方法可以自主行动完成侦查作业。
在本发明的一些实施例中，获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息包括：
根据视频数据中相邻两帧计算出目标人物的运动速度；
获取目标人物的骨骼信息，判断目标人物的行为信息。
本实施例中，目标人物进行分析包括两方面，第一方面判断目标人物的运动速度，第二方面判断目标人物的行为信息。通过目标人物的运动速度和目标人物的行为信息可以判断目标人物的状态，进而判断目标人物的行为信息是否异常，使判断结果更加准确。
在本发明的一些实施例中，根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警包括第一次目标人物信息判断和第二次目标人物信息判断：
第一次目标人物信息判断：机器人对目标人物信息进行判断，如目标人物信息异常则将目标人物信息传输至控制终端；
第二次目标人物信息判断：控制终端接收机器人信息，并对机器人信息进行再次判断，如再次确定目标人物信息异常则进行报警。
本实施例中，目标人物信息判断包括两次判断。第一次目标人物信息判断为初判断，通过机器人对目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则将目标人物信息传输至控制终端进行第二次目标人物信息判断，第二次目标人物信息判断通过人为精确判断目标人物信息是否异常，可以使判断数据更精确。
实施例3
请参图2，一种基于机器人的侦查设备，包括：机器人主体1、摄像组件、工控机和通信模块：
机器人主体1，机器人主体1具有移动功能；
摄像组件：摄像组件与机器人主体1连接；
工控机：工控机连接摄像组件，工控机用于摄像组件转动；
通信模块，工控机连接通信模块。
本实施例中，摄像组件设置在机器人主体1上，摄像组件通过工控机控制，摄像组件获取的视频数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对视频数据再次判断，提高侦查判断的准确性，通过工控机控制摄像组件可以自主行动完成侦查作业。
在本发明的一些实施例中，摄像组件包括深度摄像头2和云台，深度摄像头2连接云台。
本实施例中，深度摄像头2连接云台，通过云台可以实现深度摄像头2左右移动和上下移动，实现深度摄像头2更多角度进行拍摄。
在本发明的一些实施例中，工控机连接有红外夜视监控摄像机。
在本发明的一些实施例中，本机器人采用氟碳树脂复合材料，其包括以下重量份的组分：
氟碳树脂104-115重量份、粘合树脂42-55重量份、聚氯乙烯22-30重量份、镁粉5-10重量份、铝粉9-12重量份、耐磨炭黑3-10重量份、三聚磷酸钾3-8重量份、纳米氧化钙4-8重量份、纳米氧化锌粉末0.7-1.6重量份、月桂酸二丁基锡4-7重量份、钴0.2-0.5重量份、六钛酸钾晶须2-5重量份、玻璃纤维1-3重量份、过氧化二异丙苯3-4重量份、纳米碳化钨粉末0.2-0.7重量份、纳米镍氧化物颗粒0.8-1.1重量份以及变色材料1-3重量份。本配方组分配制合理科学，各个组分相互作用、相互影响，充分利用了氟碳树脂同其他树脂相比，具有的较好的耐热性、耐化学品性、耐寒性、低温柔韧性、耐候性和电性能等特性，改善了其不黏附性、不湿润性等弊端，制备的复合材料具有优异的耐热性、耐化学品性、耐寒性、低温柔韧性、硬度高、耐磨损、耐候性和电性能等性能，满足机器人工作的使用需要。
本实施例中，红外夜视摄像机可以用于在无可见光或者微光的黑暗环境下，采用红外发射装置主动将红外光投射到物体上，红外光经物体反射后进入镜头进行成像，可以在黑暗环境中获取目标人物信息。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。
综上所述，第一方面，本申请实施例提供的一种基于机器人的侦查***，包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端，采集模块、处理模块、通信模块和控制终端依次连接；
采集模块：用于采集视频数据，通过视频数据获取视频内出现的目标人物，并将此数据传输至中央处理模块；
处理模块；用于判断视频数据中目标人物的状态，并将此数据传输至通信模块；
通信模块：用于将处理后的目标人物的状态数据传输至控制终端；
控制终端：用于对目标人物的状态进行判断，如果目标的状态在预设范围内则报警。
上述实施方式中，采集模块采集机器人周围的视频数据，并将视频数据传输至处理模块，处理模块根据模型判断视频数据中目标人物的状态判断目标人物是否异常，如果目标人物异常则处理模块将目标人物是否异常的数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对目标人物的状态再次进行判断，如果再次确定目标人物异常则进行报警。
本实施例中，采集模块采集视频数据，将视频数据传输至处理模块，其中处理模块首先进行训练，训练后得到模型，将视频数据与模型做对比，若视频频数据中目标人物状态异常，则将目标人物是否异常的数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对目标人物的状态再次进行判断，如果再次确定目标人物异常则进行报警；若不是，采集模块继续采集视频数据，本***中机器人可以自主行动完成侦查作业。
第二方面，本实施例提供一种基于机器人的侦查方法，包括以下步骤：
获取并发送实时工作区域视频数据；
根据实时工作区域视频数据生成并发送操作指令；
获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；
根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。
本实施例中，实时获取工作区域的视频数据，根据视频数据中的目标人物行为进行分析，若目标人物信息异常则进行报警，若不是则继续获取实时工作区域视频数据，本方法可以自主行动完成侦查作业。
第三方面，本实施例提供一种基于机器人的侦查设备，其包括：机器人主体1、摄像组件、工控机和通信模块：
机器人主体1，机器人主体1具有移动功能；
摄像组件：摄像组件与机器人主体1连接；
工控机：工控机连接摄像组件，工控机用于摄像组件转动；
通信模块，工控机连接通信模块。
本实施例中，摄像组件设置在机器人主体1上，摄像组件通过工控机控制，摄像组件获取的视频数据通过通信模块传输至控制终端，控制终端对视频数据再次判断，提高侦查判断的准确性，通过工控机控制摄像组件可以自主行动完成侦查作业。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (10)
1.一种基于机器人的侦查***，其特征在于，包括：采集模块、处理模块、通信模块和控制终端，所述采集模块、所述处理模块、所述通信模块和所述控制终端依次连接；
采集模块：用于采集视频数据，通过视频数据获取视频内出现的目标人物，并将此数据传输至中央处理模块；
处理模块；用于判断视频数据中目标人物的状态，并将此数据传输至通信模块；
通信模块：用于将处理后的目标人物的状态数据传输至控制终端；
控制终端：用于对目标人物的状态进行判断，如果目标的状态在预设范围内则报警。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的侦查***，其特征在于，所述采集模块可以直接获取场景中目标人物距离。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的侦查***，其特征在于，包括红外热成像模块，所述红外热成像模块用于对目标人物进行拍摄以获得热像数据，并将热像数据传输至处理模块。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的侦查***，其特征在于，包括转动模块，所述转动模块连接所述采集模块，所述转动模块用于将所述采集模块水平和垂直两个方向转动，使采集模块从多个角度进行视频数据采集。
5.一种基于机器人的侦查方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取并发送实时工作区域视频数据；
根据实时工作区域视频数据生成并发送操作指令；
获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息；
根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警。
6.根据权利要求5所述的一种基于机器人的侦查方法，其特征在于，所述获取并发送实时目标人物数据，对实时目标人物进行识别分析，获取目标人物行为信息包括：
根据视频数据中相邻两帧计算出目标人物的运动速度；
获取目标人物的骨骼信息，判断目标人物的行为信息。
7.根据权利要求5所述的一种基于机器人的侦查方法，其特征在于，所述根据目标人物信息进行判断，如果目标人物信息异常则进行报警包括第一次目标人物信息判断和第二次目标人物信息判断：
第一次目标人物信息判断：机器人对目标人物信息进行判断，如目标人物信息异常则将目标人物信息传输至控制终端；
第二次目标人物信息判断：控制终端接收机器人信息，并对机器人信息进行再次判断，如再次确定目标人物信息异常则进行报警。
8.一种基于机器人的侦查设备，其特征在于，包括：机器人主体、摄像组件、工控机和通信模块：
机器人主体，所述机器人主体具有移动功能；
摄像组件：所述摄像组件与所述机器人主体连接；
工控机：所述工控机连接所述摄像组件，所述工控机用于所述摄像组件转动；
通信模块，所述工控机连接所述通信模块。
9.根据权利要求8所述的一种基于机器人的侦查设备，其特征在于，所述摄像组件包括深度摄像头和云台，所述深度摄像头连接所述云台。
10.根据权利要求8所述的一种基于机器人的侦查设备，其特征在于：所述工控机连接有红外夜视监控摄像机。
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|---|---|---|---|
| CN202110456364.0A CN113163172A (zh) | 2021-04-26 | 2021-04-26 | 一种基于机器人的侦查***、侦查方法及其设备 |
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Publications (1)
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|---|---|
| CN113163172A true CN113163172A (zh) | 2021-07-23 |
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2021
- 2021-04-26 CN CN202110456364.0A patent/CN113163172A/zh active Pending
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