KR20230094173A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20230094173A
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히로시 오쓰카
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

판정부는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도와, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 반송차(V)가 직선 구간으로부터 곡선 구간에 진입한 것을 판정한다. 측정부는, 검출부에 의해 피검출부(70)가 검출된 후에, 반송차(V)가 직선 구간으로부터 곡선 구간에 진입한 것이 판정부에 의해 판정될 때까지의 반송차(V)의 주행 거리인 곡선 전 거리(Lp)를 측정한다. 주행 제어부는, 곡선 전 정보가 기억부에 기억되어 있는 상태에서 검출부가 곡선 전 피검출부(70p)를 검출한 경우에, 기억부에 기억된 곡선 전 정보에 포함되는 곡선 전 거리(Lp)와, 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된 후의 실제 반송차(V)의 주행 거리에 기초하여, 반송차(V)가 곡선 구간에 진입하기 이전에, 속도 변화 제어를 실행한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 직선 구간과 곡선 구간이 설치된 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이와 같은 물품 반송 설비에 있어서는, 직선 구간과 곡선 구간에서, 반송차의 주행 속도를 상이하게 하는 경우가 많다. 예를 들면, 직선 구간용의 주행 속도와 곡선 구간용의 주행 속도가 설정되어 있고, 반송차의 주행 속도는, 직선 구간에서는 직선 구간용의 주행 속도를 목표로 하여 제어되고, 곡선 구간에서는 곡선 구간용의 주행 속도를 목표로 하여 제어된다. 이와 같은 속도 제어를 행하기 위해서는, 주행 경로에 있어서 직선 구간이 설치되어 있는 위치 및 곡선 구간이 설치되어 있는 위치가, 정확하게 파악되고 있는 것이 바람직하다.
예를 들면, 일본공개특허 소63-118811호 공보(특허문헌 1)에는, 주행 경로가 분기 또는 합류하는 교차점(K)의 바로 앞에 설치된 마크(m)를 검출함으로써, 교차점(K)의 바로 앞에 반송차가 위치하고 있는 것을 파악하는 기술이 개시되어 있다. 또한, 특허문헌 1에는, 주행 차륜(6)의 회전수를 검출하는 로터리 인코더(18)의 검출 결과에 기초하여, 반송차의 주행 거리를 검출하는 기술이 개시되어 있다. 이러한 기술을 이용하여, 곡선 구간의 바로 앞에 피검출부(마크)를 설치하고, 상기 피검출부로부터의 반송차의 주행 거리를 검출함으로써, 피검출부로부터 규정 거리 이격된 곡선 구간에 반송차가 진입하는 타이밍을 파악할 수 있다.
일본공개특허 소63-118811호 공보
그런데, 피검출부로부터 곡선 구간까지의 거리는, 통상, 설계 상 결정되는 것이다. 그러나, 예를 들면, 피검출부의 실제 배치가 설계 상의 위치에 대하여 벗어나 있을 가능성도 있으며, 그러한 경우에는, 피검출부로부터 곡선 구간까지의 설계 상의 거리와 실제 거리에 어긋남이 생길 수 있다. 상기 어긋남이 생기고 있는 경우에는, 반송차 측에서 파악되고 있는 곡선 구간의 위치에 기초하여 행해지는 속도 제어도, 실제 곡선 구간의 위치에 대하여 벗어난 위치에서 행해지게 된다.
상기한 실정을 감안하여, 곡선 구간의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 주행 제어를 행할 수 있는 기술의 실현이 요망되고 있다.
상기한 것을 감안한 본 물품 반송 설비의 특징적 구성은,
직선 구간과 곡선 구간이 설치된 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측으로 하고,
한 쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 상기 주행 레일이 제1 주행 레일이며, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 상기 주행 레일이 제2 주행 레일이며,
상기 반송차는, 한 쌍의 상기 주행 레일의 상면을 전동(轉動)하는 주행륜과, 상기 주행 경로의 복수 개소에 설치된 피검출부를 검출하는 검출부를 구비하고,
상기 주행륜은, 상기 폭 방향으로 배열되는 제1 전륜 및 제2 전륜과, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜보다 상기 주행 방향의 후방측에 있어서 상기 폭 방향으로 배열되는 제1 후륜 및 제2 후륜을 포함하고,
상기 제1 전륜과 상기 제1 후륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하도록 구성되며,
상기 제2 전륜과 상기 제2 후륜은, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하도록 구성되며,
상기 제어 시스템은, 판정부와, 측정부와, 기억 처리부와, 기억부와, 주행 제어부를 구비하고,
상기 판정부는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도와의 차인 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 상기 반송차가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입한 것을 판정하도록 구성되며,
상기 측정부는, 상기 검출부에 의해 상기 피검출부가 검출된 후에, 상기 반송차가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입한 것이 상기 판정부에 의해 판정될 때까지의 상기 반송차의 주행 거리인 곡선 전(前) 거리를 측정하도록 구성되며,
상기 기억 처리부는, 상기 곡선 전 거리와, 상기 곡선 전 거리의 측정에 사용된 상기 피검출부인 곡선 전 피검출부에 설정된 고유의 식별 정보를 관련시켜, 상기 곡선 전 거리와 상기 식별 정보를 곡선 전 정보로서 상기 기억부에 기억시키고,
상기 주행 제어부는, 상기 곡선 전 정보가 상기 기억부에 기억되어 있는 상태에서 상기 검출부가 상기 곡선 전 피검출부를 검출한 경우에, 상기 기억부에 기억된 상기 곡선 전 정보에 포함되는 상기 곡선 전 거리와, 상기 곡선 전 피검출부가 검출된 후의 실제 상기 반송차의 주행 거리에 기초하여, 상기 반송차가 상기 곡선 구간에 진입하기 이전에, 상기 제1 전륜, 상기 제2 전륜, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 1개의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를 실행하는 점에 있다.
제1 전륜 및 제2 전륜이 곡선 구간에 진입하고, 그것보다 후방측에 배치된 제1 후륜 및 제2 후륜이 아직 곡선 구간에 진입하고 있지 않고 직선 구간에 있는 경우에는, 제1 후륜 및 제2 후륜의 회전 속도와, 제1 전륜 및 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도에, 회전 속도차(전후륜 회전 속도차)가 생긴다. 즉, 제1 후륜 및 제2 후륜이 직선 구간을 전동하는 거리에 대하여, 제1 전륜 및 제2 전륜 중, 곡선 구간의 내측에 배치된 주행륜의 전동 거리는 짧아지고, 곡선 구간의 외측에 배치된 주행륜의 전동 거리는 길어진다. 본 구성에 의하면, 이 현상을 이용하여, 반송차가 곡선 구간에 진입한 것, 즉 곡선 구간의 개시 지점을, 판정부에 의해 정확하게 판정할 수 있다. 그리고, 측정부는, 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여 곡선 전 거리를 측정한다. 곡선 전 거리는, 피검출부가 검출된 후에 곡선 구간의 개시 지점까지 반송차가 주행하는 거리에 매우 상당한다. 이와 같이 측정된 곡선 전 거리는, 곡선 전 피검출부의 식별 정보와 함께, 곡선 전 정보로서 기억부에 기억된다. 그리고, 반송차가 다음에 동일한 곡선 구간을 주행하는 경우에는, 주행 제어부는, 기억된 곡선 전 정보에 기초하여, 반송차가 곡선 구간에 진입하기 이전에, 주행륜의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를 실행한다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 전후륜 회전 속도차가 생기는 현상을 이용하여 판정된 곡선 구간의 위치에 기초하여 곡선 전 정보를 생성하고 또한, 상기 곡선 전 정보에 기초하여, 곡선 구간의 위치에 기초한 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다. 또한 이때, 기억된 곡선 전 정보를 사용하므로, 판정부에 의한 곡선 구간으로의 진입의 판정을 행할 수 없는 곡선 구간에 진입하기 이전의 단계라도, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
본 개시에 따른 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 더욱 명백해 질 것이다.
도 1은 주행 경로의 일부를 나타낸 평면도이다.
도 2는 주행 경로의 일부를 나타낸 평면도이다.
도 3은 반송차의 사시도이다.
도 4는 반송차의 일부를 나타낸 주행 방향에서 볼 때의 도면이다.
도 5는 제어 블록도이다.
도 6은 반송차가 직선 구간으로부터 곡선 구간을 통과하는 장면을 시계열적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 주행륜의 회전 속도의 시간 변화를 나타낸 도면이다.
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1∼도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 직선 구간(Rs)과 곡선 구간(Rc)이 설치된 주행 경로(R)를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일(90)과, 주행 경로(R)를 따라 주행하여 물품(W)을 반송하는 반송차(V)와, 반송차(V)를 제어하는 제어 시스템(H)(도 5 참조)을 구비하고 있다.
이하의 설명에서는, 주행 경로(R)을 따른 방향을 「주행 방향 X」로 하고, 상하 방향에서 볼 때 주행 방향 X에 직교하는 방향을 「폭 방향 Y」로 한다. 또한, 폭 방향 Y의 한쪽을 「폭 방향 제1 측 Y1」으로 하고, 폭 방향 Y의 다른 쪽을 「폭 방향 제2 측 Y2」로 한다. 예를 들면, 폭 방향 제1 측 Y1은, 반송차(V)의 진행 방향을 기준으로 하여 좌측을 나타내고, 폭 방향 제2 측 Y2은, 그 반대인 우측을 나타낸다. 다만, 폭 방향 제1 측 Y1 및 폭 방향 제2 측 Y2는, 좌우 중 어느 한 측을 특정하는 것은 아니다. 폭 방향 제1 측 Y1이 우측을 나타내고, 폭 방향 제2 측 Y2가 좌측을 나타내는 것이라도 된다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 직선 구간(Rs)은, 상하 방향에서 볼 때 직선형으로 형성된 구간이다. 곡선 구간(Rc)은, 상하 방향에서 볼 때 곡선형으로 형성된 구간이다. 상세한 도시는 생략하지만, 주행 경로(R)에는, 복수의 직선 구간(Rs)과 복수의 곡선 구간(Rc)이 설치되어 있다. 복수의 직선 구간(Rs)에는, 길이나 연장 방향이 상이한 복수 종류의 직선 구간(Rs)이 포함된다. 복수의 곡선 구간(Rc)에는, 길이나 곡률이 상이한 복수 종류의 곡선 구간(Rc)이 포함된다.
한 쌍의 주행 레일(90)은, 서로 폭 방향 Y으로 이격된 위치에 있어서, 주행 경로(R)를 따라 배치되어 있다. 한 쌍의 주행 레일(90) 중, 폭 방향 제1 측 Y1에 배치된 주행 레일(90)이 제1 주행 레일(91)이며, 폭 방향 제2 측 Y2에 배치된 주행 레일(90)이 제2 주행 레일(92)이다. 그리고, 이하에서는, 제1 주행 레일(91)과 제2 주행 레일(92)을, 간단히 주행 레일(90)로 총칭할 경우가 있다.
주행 경로(R)의 복수 개소에는, 피검출부(70)가 설치되어 있다. 구체적으로는, 주행 경로(R)에서의 주행 방향 X에 이격된 복수 개소에, 피검출부(70)가 설치되어 있다. 피검출부(70)는, 반송차(V)의 검출부(3)(후술함)에 의한 검출 대상이 되어 있다. 그리고, 도 1 및 도 2는, 주행 경로(R)의 일부를 나타낸 것이며, 도면 중에는, 1개의 피검출부(70)만이 나타나 있다.
피검출부(70)에는, 고유의 식별 정보(70i)(도 5 참조)가 설정되어 있다. 본 예에서는, 식별 정보(70i)에는, 피검출부(70)가 설치된 위치를 나타낸 어드레스 정보가 포함되어 있다. 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 검출부(3)에 의해 피검출부(70)를 검출함으로써, 상기 피검출부(70)가 설치된 위치, 즉 검출 시의 자차(自車)의 현재 위치를 파악 가능하게 되어 있다. 예를 들면, 피검출부(70)로서, 식별 정보(70i)를 보유한 1차원 코드 또는 2차원 코드를 사용할 수 있다. 혹은, 피검출부(70)로서, 식별 정보(70i)를 보유한 RFID 태그(Radio Frequency Identification Tag)를 사용할 수 있다.
이하에서는, 복수의 피검출부(70) 중, 곡선 구간(Rc)보다 주행 방향 X의 바로 앞쪽에 설치된 피검출부(70)를 곡선 전 피검출부(70p)로 칭한다. 도시한 예에서는, 곡선 구간(Rc)보다 주행 방향 X의 바로 앞쪽이면서 상기 곡선 구간(Rc)의 가장 가까이에 설치된 피검출부(70)가, 곡선 전 피검출부(70p)가 되어 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)의 진로를 안내하는 안내 레일(80)이, 한 쌍의 주행 레일(90)에 대하여 상하 방향의 상이한 위치에 있어서, 곡선 구간(Rc)의 연장 방향을 따라 배치되어 있다. 그리고, 안내 레일(80)의 일부는, 곡선 구간(Rc)으로부터 돌출하여 직선 구간(Rs)까지 연장되어 있어도 된다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 안내 레일(80)은, 한 쌍의 주행 레일(90)보다 위쪽에 배치되어 있다. 또한, 안내 레일(80)은, 폭 방향 Y에서의 한 쌍의 주행 레일(90) 사이에 배치되어 있다. 안내 레일(80)에는, 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 제1 측면(81)과, 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 제2 측면(82)이 형성되어 있다. 본 예에서는, 제1 측면(81) 및 제2 측면(82)의 양쪽은, 상하 방향 및 주행 방향 X를 따라 형성되어 있다. 제1 측면(81) 및 제2 측면(82)은, 반송차(V)의 안내륜(13)(후술함)이 전동하기 위한 전동면이다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 천정 부근에 설정된 주행 경로(R)를 따라 물품(W)을 반송하는 천정 반송차로서 구성되어 있다. 물품(W)은, 반송차(V)에 의한 반송 대상물이며, 예를 들면, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)나, 레티클을 수용하는 레티클 포드 등이다.
반송차(V)는, 한 쌍의 주행 레일(90)의 상면을 전동하는 주행륜(10)과, 주행륜(10)을 구동하는 주행륜 구동부(10M)를 구비하고 있다. 반송차(V)는, 주행륜(10)이 주행 레일(90)의 상면을 전동함으로써, 주행 경로(R)를 따라 주행하도록 구성되어 있다. 주행륜 구동부(10M)는, 예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터를 사용해서 구성되어 있다.
주행륜(10)은, 폭 방향 Y로 배열되는 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)과, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)보다 주행 방향 X의 후방측에 있어서 폭 방향 Y로 배열되는 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)을 포함한다.
제1 전륜(11f)과 제1 후륜(11r)은, 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하도록 구성되어 있다. 제2 전륜(12f)과 제2 후륜(12r)은, 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 폭 방향 Y로 배열되는 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)은, 동일한 축(도시하지 않음)에 연결되어 있고, 동일한 속도로 회전 구동되도록 구성되어 있다. 폭 방향 Y로 배열되는 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)은, 동일한 축(도시하지 않음)에 연결되어 있고, 동일한 속도로 회전 구동되도록 구성되어 있다. 그리고, 이하에서는, 제1 전륜(11f), 제2 전륜(12f), 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)을, 주행륜(10)으로 총칭하는 경우가 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 안내 레일(80)에서의 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 제1 측면(81) 또는 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 제2 측면(82)을 전동하는 안내륜(13)과, 안내륜(13)을 구동하는 안내륜 구동부(13M)를 구비하고 있다. 반송차(V)는, 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제1 측면(81) 또는 제2 측면(82)을 전동함으로써, 주행 경로(R)를 따라 안내되도록 구성되어 있다. 안내륜 구동부(13M)는, 안내륜(13)을 폭 방향 Y로 가압하여 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 이로써, 안내륜 구동부(13M)는, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를, 주행부(1)의 폭 방향 Y의 중심보다 폭 방향 제1 측 Y1에 설정된 제1 위치와, 주행부(1)의 폭 방향 Y의 중심보다 폭 방향 제2 측 Y2에 설정된 제2 위치로 변경하도록 구성되어 있다. 안내륜 구동부(13M)는, 예를 들면, 로터리 솔레노이드를 사용해서 구성되며, 통전 상태에 따라, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 변화시킨다.
본 실시형태에서는, 안내륜(13)은, 전방측 안내륜(13f)과, 전방측 안내륜(13f)보다 주행 방향 X의 후방측에 배치된 후방측 안내륜(13r)을 포함한다. 도시한 예에서는, 2개의 전방측 안내륜(13f)이 주행 방향 X에 인접하도록 나란히 배치되어 있다. 또한, 2개의 후방측 안내륜(13r)이 주행 방향 X에 인접하도록 나란히 배치되어 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 주행 레일(90)에서의 폭 방향 Y의 내측에 형성된 안내면을 전동하는 복수의 보조륜(14)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 복수의 보조륜(14) 중 일부는, 제1 주행 레일(91)의 안내면(본 예에서는 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 수직면)을 전동하도록 구성되어 있다. 복수의 보조륜(14) 중 다른 일부는, 제2 주행 레일(92)의 안내면(본 예에서는 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 수직면)을 전동하도록 구성되어 있다. 복수의 보조륜(14)이 주행 레일(90)의 안내면을 전동하면서, 반송차(V)는 주행 경로(R)를 따라 주행한다. 이로써, 반송차(V)가, 주행 경로(R)를 따라 적절하게 안내되고 또한, 반송차(V)의 자세가 수평자세로 유지되기 용이하게 되어 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 주행부(1)와 본체부(2)를 구비하고 있다. 주행부(1)는, 반송차(V)가 주행하기 위한 부분이며, 주행 레일(90)에 대하여 위쪽에 배치되어 있다. 본체부(2)는, 주행부(1)에 연결되어 있고, 주행 레일(90)에 대하여 아래쪽에 배치되어 있다. 본 예에서는, 본체부(2)는, 물품(W)을 지지하도록 구성되어 있다. 물품(W)은, 본체부(2)에 지지된 상태에서 반송차(V)에 의해 반송된다.
본 실시형태에서는, 주행부(1)는, 전방측 주행부(1F)와, 전방측 주행부(1F)에 대하여 주행 방향 X의 후방측에 배치된 후방측 주행부(1R)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 전방측 주행부(1F)에는, 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)이 지지되어 있다. 또한, 전방측 주행부(1F)에는, 전방측 안내륜(13f)과 보조륜(14)이 지지되어 있다. 후방측 주행부(1R)에는, 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)이 지지되어 있다. 또한, 후방측 주행부(1R)에는, 후방측 안내륜(13r)과 보조륜(14)이 지지되어 있다.
반송차(V)는, 주행 경로(R)의 복수 개소에 설치된 피검출부(70)를 검출하는 검출부(3)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 반송차(V)는, 전술한 바와 같이, 검출부(3)가 피검출부(70)를 검출함으로써, 상기 피검출부(70)의 어드레스 정보(식별 정보(70i))를 취득하여, 검출 시의 자차의 현재 위치를 파악하도록 구성되어 있다. 피검출부(70)로서, 1차원 코드 또는 2차원 코드가 사용되는 경우에는, 검출부(3)로서, 1차원 코드 리더 또는 2차원 코드 리더를 사용할 수 있다. 또한, 피검출부(70)로서, RFID 태그가 사용되는 경우에는, 검출부(3)로서, RFID 리더를 사용할 수 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)의 주행 속도는, 직선 구간(Rs)에 있어서, 직선 구간용의 주행 속도(Vs)를 목표로 하여 제어된다(도 1 참조). 또한, 반송차(V)의 주행 속도는, 곡선 구간(Rc)에 있어서, 곡선 구간용의 주행 속도(Vc)를 목표로 하여 제어된다(도 2 참조). 예를 들면, 곡선 구간용의 주행 속도(Vc)는, 직선 구간용의 주행 속도(Vs)보다 낮은 속도가 된다. 반송차(V)의 주행 속도는, 주행륜(10)의 회전 속도가 제어됨으로써 제어된다.
반송차(V)는, 직선 구간(Rs)를 주행하는 경우에, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)이 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하고 또한 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)이 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하는 양(兩) 차륜 주행 상태가 된다.
그리고, 도 4에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 곡선 구간(Rc)을 주행하는 경우에, 안내륜(13)이 안내 레일(80)에서의 제1 측면(81) 또는 제2 측면(82)을 전동하고 또한, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)의 조(組)와 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)의 조 중 어느 한쪽 조가 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하고, 다른 쪽 조가 대응하는 주행 레일(90)로부터 이격된 편륜(片輪) 주행 상태가 된다. 도 4에서는, 전방측 안내륜(13f)이 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동하고 또한, 제2 전륜(12f)이 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하고, 제1 전륜(11f)이 제1 주행 레일(91)로부터 이격된 편륜 주행 상태를 예시하고 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 곡선 구간(Rc)에서는, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 한쪽 주행 레일(90)의 상면(도시한 예에서는 제1 주행 레일(91)의 상면)에, 주행 방향 X를 따라 연장되는 오목부(93)가 형성되어 있다. 이로써, 상기 오목부(93)가 형성된 주행 레일(90) 측에 배치된 주행륜(10)이 상기 주행 레일(90)로부터 이격하여, 반송차(V)가 편륜 주행 상태가 된다.
곡선 구간(Rc)에서는, 폭 방향 Y의 내측에 배치된 주행 레일(90)의 주행 방향 X의 길이와, 폭 방향 Y의 외측에 배치된 주행 레일(90)의 길이는, 상이하다. 그리고, 전술한 바와 같이, 본 예에서는, 폭 방향 Y로 배열되는 한 쌍의 주행륜(10)(예를 들면 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f))은, 동일한 속도로 회전 구동되도록 구성되어 있다. 동일한 속도로 회전 구동되는 한 쌍의 주행륜(10)이, 상이한 거리를 전동할 수는 없으므로, 반송차(V)는, 곡선 구간(Rc)에 있어서 편륜 주행 상태가 되도록 구성되어 있다. 이로써, 반송차(V)는, 폭 방향 Y로 배열되는 한 쌍의 주행륜(10)이 동일한 속도로 회전 구동되는 구성이면서도, 곡선 구간(Rc)을 적절하게 주행 가능하게 되어 있다.
전술한 바와 같이, 도 5에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 반송차(V)를 제어하는 제어 시스템(H)을 구비하고 있다. 상세한 도시는 생략하지만, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)에 탑재된 제어 장치와, 반송차(V)와는 별도로 설치되며 또한 설비의 전체 또는 일부를 관리하는 상위 콘트롤러를 포함하여 구성되어 있다. 다만, 반송차(V)에 탑재된 제어 장치만이, 제어 시스템(H)을 구성하고 있어도 된다. 제어 시스템(H)은, 예를 들면, 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변 회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.
제어 시스템(H)은, 검출부(3)에 의해 검출된 검출 결과를 취득하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 검출부(3)는, 곡선 전 피검출부(70p)를 검출할 때, 곡선 전 피검출부(70p)에 설정된 식별 정보(70i)를 판독하도록 구성되어 있다. 이에 따라, 본 예에서는, 제어 시스템(H)은, 검출부(3)가 판독한 곡선 전 피검출부(70p)의 식별 정보(70i)를 취득하도록 구성되어 있다. 전술한 바와 같이, 식별 정보(70i)에는, 곡선 전 피검출부(70p)가 설치된 위치의 어드레스 정보가 포함되어 있다. 제어 시스템(H)은, 식별 정보(70i)를 취득함으로써, 상기 식별 정보(70i)를 보유하고 있는 곡선 전 피검출부(70p)가, 복수의 곡선 구간(Rc) 중 어느 곡선 구간(Rc)에 대응하고 있는지를 파악하고 또한, 반송차(V)의 현재 위치를 파악하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 도 6 및 도 7에 나타낸 시각(T1)에 있어서, 검출부(3)가 곡선 전 피검출부(70p)를 검출하고 있다. 즉, 시각(T1)은, 검출부(3)에 의해 곡선 전 피검출부(70p)가 검출되는 검출 시각(Td)이다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 판정부(Ha)와, 측정부(Hb)와, 기억 처리부(Hc)와, 기억부(Hd)와, 주행 제어부(Hm)를 구비하고 있다.
판정부(Ha)는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr(도 7 참조)과, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 적어도 한쪽 회전 속도 Nf(도 7 참조)의 차인 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입한 것을 판정하도록 구성되어 있다. 회전 속도 Nf 및 회전 속도 Nr은, 단위시간당의 회전수에 의해 표시되고, 예를 들면, [rpm]이 그 단위가 된다.
제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)이 곡선 구간(Rc)에 진입하고, 그것보다 후방측에 배치된 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)이 아직 곡선 구간(Rc)에 진입하고 있지 않고 직선 구간(Rs)에 있는 경우에는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr과, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 적어도 한쪽 회전 속도 Nf에, 회전 속도차(전후륜 회전 속도차)가 생긴다. 즉, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)이 직선 구간(Rs)를 전동하는 거리에 대하여, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중, 곡선 구간(Rc)의 내측에 배치된 주행륜(10)의 전동 거리는 짧아지고, 곡선 구간(Rc)의 외측에 배치된 주행륜(10)의 전동 거리는 길어진다. 판정부(Ha)는, 이 현상을 이용하여, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입한 것, 즉 곡선 구간(Rc)의 개시지점을, 정확하게 판정할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 곡선 구간(Rc)에 있어서 편륜 주행 상태가 된다. 이에 따라, 판정부(Ha)는, 주행 레일(90)을 전동하고 있는 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr과, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 주행 레일(90)을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도 Nf의 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입한 것을 판정한다. 본 예에서는, 판정부(Ha)는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr과, 제1 주행 레일(91)을 전동하고 있는 제1 전륜(11f)의 회전 속도 Nf의 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 상기 판정을 행한다.
본 실시형태에서는, 도 6 및 도 7에 나타낸 시각(T2)에 있어서, 전후륜 회전 속도차가 생기기 시작하고, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입한 것을 판정부(Ha)가 판정하고 있다. 즉, 시각(T2)은, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)으로의 진입을 개시한 진입 개시 시각(Tc)이다.
본 실시형태에서는, 측정부(Hb)는, 제1 전륜(11f)(및 제2 전륜(12f))의 회전 속도 Nf와, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr의 각각을 측정하도록 구성되어 있다. 측정부(Hb)는, 예를 들면, 로터리 인코더를 사용해서 구성되어 있다. 본 예에서는, 측정부(Hb)는, 주행륜(10)의 회전 속도와, 반송차(V)의 주행 거리를 측정하도록 구성되어 있다.
측정부(Hb)는, 검출부(3)에 의해 곡선 전 피검출부(70p)(피검출부(70))가 검출된 후에, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입한 것이 판정부(Ha)에 의해 판정될 때까지의 반송차(V)의 주행 거리인 곡선 전 거리(Lp)(도 6 참조)를 측정하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 검출부(3)에 의해 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된 시각(T1)을 검출 시각(Td)으로 하고, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입한 것이 판정부(Ha)에 의해 판정된 시각(T2)을 진입 개시 시각(Tc)으로 하고, 측정부(Hb)는, 검출 시각(Td)으로부터 진입 개시 시각(Tc)까지의 경과 시간(Tp)에서의 주행륜(10)의 회전수(회전량)에 기초하여, 곡선 전 거리(Lp)를 측정한다.
기억 처리부(Hc)는, 곡선 전 거리(Lp)와, 곡선 전 거리(Lp)의 측정에 사용된 곡선 전 피검출부(70p)에 설정된 고유의 식별 정보(70i)를 관련시켜, 곡선 전 거리(Lp)와 식별 정보(70i)를 곡선 전 정보(I)로서 기억부(Hd)에 기억시킨다. 본 실시형태에서는, 기억 처리부(Hc)는, 검출부(3)에 의해 판독된 식별 정보(70i)를 곡선 전 정보(I)로서 기억부(Hd)에 기억시킨다. 또한, 기억 처리부(Hc)는, 측정부(Hb)에 의해 측정된 곡선 전 거리(Lp)를 곡선 전 정보(I)로서 기억부(Hd)에 기억시킨다.
본 실시형태에서는, 측정부(Hb)는, 주행 경로(R)에 설치된 복수의 곡선 구간(Rc) 각각에 대하여, 곡선 전 거리(Lp)를 측정한다. 그리고, 기억 처리부(Hc)는, 복수의 곡선 구간(Rc) 각각에 대하여, 곡선 전 피검출부(70p)에 설정된 식별 정보(70i)와 곡선 전 거리(Lp)를 포함하는 곡선 전 정보(I)를 기억부(Hd)에 기억시킨다.
주행 제어부(Hm)는, 반송차(V)의 주행을 제어하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 주행륜 구동부(10M)와 안내륜 구동부(13M)를 제어한다.
주행 제어부(Hm)는, 주행륜 구동부(10M)를 제어함으로써, 주행륜(10)의 회전 속도, 나아가서는 반송차(V)의 주행 속도를 제어하도록 구성되어 있다. 본 예에서는, 주행 제어부(Hm)는, 직선 구간(Rs)에서는, 반송차(V)의 주행 속도가 직선 구간용의 주행 속도(Vs)(도 1 참조)가 되도록, 주행륜 구동부(10M)를 제어한다. 또한, 주행 제어부(Hm)는, 곡선 구간(Rc)에서는, 반송차(V)의 주행 속도가 곡선 구간용의 주행 속도(Vc)(도 2 참조)가 되도록, 주행륜 구동부(10M)를 제어한다. 엄밀하게는, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 전에, 반송차(V)의 주행 속도가 곡선 구간용의 주행 속도(Vc)가 되어 있는 것이 바람직하다. 이에 따라, 주행 제어부(Hm)는, 곡선 구간(Rc)의 바로 앞에서는, 반송차(V)의 주행 속도가 곡선 구간용의 주행 속도(Vc)가 되도록, 주행륜 구동부(10M)를 제어한다.
주행 제어부(Hm)는, 안내륜 구동부(13M)를 제어함으로써, 반송차(V)의 진행 방향을 제어하도록 구성되어 있다. 안내륜(13)이, 제1 측면(81)을 전동할 것인가 제2 측면(82)을 전동할 것인가에 따라, 반송차(V)의 진행 방향이 상이하다. 본 예에서는, 주행 제어부(Hm)는, 안내륜 구동부(13M)를 제어함으로써, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 변경 또는 유지하고, 안내륜(13)을 안내 레일(80)의 제1 측면(81) 또는 제2 측면(82)에 전동시키도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 물품(W)을 반송하기 위해 지정된 반송 경로와, 피검출부(70)가 검출되었을 때의 반송차(V)의 현재 위치에 기초하여, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 반송차(V)의 진행 방향에 따른 위치에 배치하도록 안내륜 구동부(13M)를 제어한다. 본 실시형태에서는, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 상기 곡선 구간(Rc)이 우커브 구간인 경우에는, 제2 측면(82)을 전동하는 위치에 안내륜(13)이 배치되고, 상기 곡선 구간(Rc)이 좌커브 구간인 경우에는, 제1 측면(81)을 전동하는 위치에 안내륜(13)이 배치되도록, 안내륜 구동부(13M)가 제어된다. 그리고, 전술한 「반송 경로」는, 기억부(Hd)에 미리 기억되어 있어도 되고, 상위 콘트롤러(도시하지 않음)로부터의 반송 지령에 포함되어 있어도 된다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 주행륜 구동부(10M)의 제어와 안내륜 구동부(13M)의 제어를 독립적으로 행하지만, 양 제어는, 동일한 타이밍에서 행해져도 되고, 상이한 타이밍에서 행해져도 된다.
여기서, 도 6은, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)을 통과하는 장면을 시계열적으로 나타내며, 구체적으로는, 시각(T1), 시각(T2), 시각(T3)에서의 반송차(V)의 위치를 나타내고 있다. 도 7은, 주행륜(10)의 회전 속도의 시간 변화를 나타내고, 구체적으로는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr과, 한 쌍의 주행 레일(90) 중 곡선 구간(Rc)에 있어서 폭 방향 Y의 내측에 배치된 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하는 제1 전륜(11f)의 회전 속도 Nf의 시간 변화를 나타내고 있다.
시각(T1)에서는, 검출부(3)에 의해 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된다. 즉, 시각(T1)은, 검출부(3)에 의해 곡선 전 피검출부(70p)가 검출되는 검출 시각(Td)이다.
시각(T2)에서는, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)이 곡선 구간(Rc)에 진입을 개시한다. 즉, 시각(T2)은, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)이 곡선 구간(Rc)으로의진입을 개시하는 진입 개시 시각(Tc)이다. 진입 개시 시각(Tc)에서는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)은, 아직 곡선 구간(Rc)에는 진입하고 있지 않고 직선 구간(Rs)에 있다. 이에 따라, 도 7에 나타낸 바와 같이, 진입 개시 시각(Tc)에서는, 제1 전륜(11f)의 회전 속도 Nf가, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr에 비교하여 낮아지기 시작하고, 양자 간에 회전 속도차(전후륜 회전 속도차)가 생기기 시작한다. 전술한 바와 같이, 측정부(Hb)는, 제1 전륜(11f)(및 제2 전륜(12f))의 회전 속도 Nf와, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr의 각각을 측정하도록 구성되어 있다. 이에 따라, 판정부(Ha)는, 측정부(Hb)의 측정 결과에 기초하여, 전후륜 회전 속도차가 생기고 있는 것을 인지하여, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입한 것을 판정한다.
그리고, 측정부(Hb)는, 검출 시각(Td)(T1)로부터 진입 개시 시각(Tc)(T2)까지의 경과 시간(Tp)에서의 주행륜(10)의 회전수(회전량)에 기초하여, 곡선 전 거리(Lp)를 측정한다. 이 곡선 전 거리(Lp)는, 곡선 전 피검출부(70p)의 식별 정보(70i)와 함께, 곡선 전 정보(I)로서 기억부(Hd)에 기억된다.
시각(T3)에서는, 제1 전륜(11f), 제2 전륜(12f), 제1 후륜(11r), 및 제2 후륜(12r)이, 곡선 구간(Rc)에 위치하고 있다. 시각(T3)에서는, 제1 전륜(11f)의 회전 속도 Nf와, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr이, 동일한 속도 혹은 대략 동일한 속도가 되며, 이상적으로는, 양자 간에 회전 속도차(전후륜 회전 속도차)는 생기지 않는다.
이와 같이, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)을 통과하고자 하는 경우에, 제어 시스템(H)은, 상기 곡선 구간(Rc)에 관한 곡선 전 정보(I)를 취득하여 기억부(Hd)에 기억시켜 둔다. 즉, 제어 시스템(H)은, 검출부(3)에 의해 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된 후에, 반송차(V)가 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입한 것이 판정부(Ha)에 의해 판정될 때까지의 반송차(V)의 주행 거리인 곡선 전 거리(Lp)를 취득하여 이것을 기억부(Hd)에 기억시켜 둔다.
주행 제어부(Hm)는, 다음에 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)을 통과하고자 하는 경우에, 주행륜(10)의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를, 사전에 기억부(Hd)에 기억하고 있던 곡선 전 정보(I)에 기초하여 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에 실행한다. 이로써, 곡선 구간(Rc)의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
주행 제어부(Hm)는, 곡선 전 정보(I)가 기억부(Hd)에 기억되어 있는 상태에서 검출부(3)가 곡선 전 피검출부(70p)를 검출한 경우에, 기억부(Hd)에 기억된 곡선 전 정보(I)에 포함되는 곡선 전 거리(Lp)와, 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된 후의 실제 반송차(V)의 주행 거리에 기초하여, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 제1 전륜(11f), 제2 전륜(12f), 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 1개의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를 실행한다. 여기서, 「곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에」란, 「곡선 구간(Rc)에 진입하기 전에」 또는 「곡선 구간(Rc)으로의 진입과 동시에」를 의미한다.
이와 같이, 본 구성에 의하면, 전후륜 회전 속도차가 생기는 현상을 이용하여 판정된 곡선 구간(Rc)의 위치에 기초하여 곡선 전 정보(I)를 생성하고 또한, 상기 곡선 전 정보(I)에 기초하여, 곡선 구간(Rc)의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
본 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 기억부(Hd)에 기억되어 있는 복수의 곡선 전 정보(I)를 참조하여, 검출부(3)가 곡선 전 피검출부(70p)를 검출했을 때 판독한 식별 정보(70i)와 동일한 식별 정보(70i)를 포함하는 곡선 전 정보(I)를 기억부(Hd)로부터 취득하고, 상기 취득한 곡선 전 정보(I)에 포함되어 있는 곡선 전 거리(Lp)를 사용해서 속도 변화 제어를 실행한다. 이로써, 복수의 곡선 구간(Rc) 각각에 적합한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
본 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 속도 변화 제어로서, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)이 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입하는 것과 동시에, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)의 회전 속도 Nf를, 직선 구간용의 회전 속도로부터 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)이 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입하는 것과 동시에, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도 Nr을, 직선 구간용의 회전 속도로부터 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행한다.
전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 곡선 구간(Rc)을 주행하는 경우에 편륜 주행 상태가 된다. 본 예에서는, 주행 제어부(Hm)는, 속도 변화 제어로서, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)이 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입하는 것과 동시에, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도 Nf(여기서는 제1 전륜(11f)의 회전 속도 Nf)을, 직선 구간용의 회전 속도로부터 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)이 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입하는 것과 동시에, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도 Nr(여기서는 제1 후륜(11r)의 회전 속도 Nr)을, 직선 구간용의 회전 속도로부터 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행한다. 이로써, 반송차(V)가, 곡선 구간(Rc)에 있어서, 복수의 주행륜(10)의 일부가 주행 레일(90)로부터 이격되는 편륜 주행 상태가 되는 경우라도, 기억부(Hd)에 기억된 곡선 전 정보(I)에 기초하여, 복수의 주행륜(10) 중 주행 레일(90)을 전동하고 있는 주행륜(10)의 회전 속도를 적절하게 제어함으로써, 곡선 구간(Rc)의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
본 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)을 주행하는 경우의 속도 변화 제어로서, 주행 경로(R)의 폭 방향 Y의 중앙부에서의 곡선 구간(Rc)의 주행 경로(R)를 따르는 길이(이하 「제1 길이」로 칭함)에 대한, 주행 레일(90)(주행륜(10)이 전동하고 있는 주행 레일(90))의 주행 경로(R)를 따르는 길이(이하 「제2 길이」로 칭함)의 비(比)에 따라, 곡선 구간(Rc)에서의 주행륜(10)의 회전 속도를, 직선 구간(Rs)에서의 주행륜(10)의 회전 속도에 대하여 변화시키는 제어를 실행한다.
여기서, 제1 길이에 대한 제2 길이의 비는, 반송차(V)의 중앙부(폭 방향 Y의 중앙부, 이하 동일함)의 이동 속도에 대한 주행륜(10)의 이동 속도의 비와 동일 혹은 동일한 정도가 된다. 이에 따라, 상기한 바와 같이 곡선 구간(Rc)에서의 주행륜(10)의 회전 속도를 설정함으로써, 곡선 구간(Rc)에서의 반송차(V)의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간(Rs)에서의 반송차(V)의 중앙부의 이동 속도에 근접시킬 수 있다. 이 결과, 직선 구간(Rs)과 곡선 구간(Rc)의 경계를 통과할 때의 반송차(V)의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제하여, 반송차(V)나 반송차(V)에 의해 반송되는 물품(W)에 발생할 수 있는 진동을 작게 억제할 수 있다.
주행 제어부(Hm)가 행하는 속도 변화 제어로서는, 다양한 제어 방법을 고려할 수 있다. 또한, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 속도 변화 제어에 더하여 속도 변화 제어와 관련된 다른 제어(예를 들면, 이동평균 제어)를 실행하는 것도 고려할 수 있다. 이동평균 제어에서는, 주행 제어부(Hm)는, 반송차(V)의 현재 위치보다 주행 경로(R)의 하류측의 목표 위치에서 반송차(V)의 주행 속도가 목표 속도가 되도록, 주행 가속도가 단계형으로 변화하는 주행 속도의 시간 변화 패턴을 따라서 기준 속도 지령을 생성하고 또한, 설정 기간에서의 기준 속도 지령의 이동평균에 의해 얻어지는 이동평균 지령을 생성하고, 상기 이동평균 지령에 기초하여, 주행륜(10)의 회전 속도를 제어한다. 이와 같은 이동평균 제어는, 기억부(Hd)에 기억된 곡선 전 정보(I)에 포함되는 곡선 전 거리(Lp)에 기초하여 행해진다. 이동평균 제어를 실행함으로써, 곡선 구간(Rc)의 바로 앞에 있어서 반송차(V)의 주행 속도를 직선 구간용의 주행 속도(Vs)로부터 곡선 구간용의 주행 속도(Vc)로 변화시키는 경우에, 반송차(V)의 주행 속도를 완만하게 변화시킬 수 있어, 반송차(V)의 진동을 작게 억제할 수 있다. 이와 같이 이동평균 제어를 실행하는 경우에, 주행 제어부(Hm)는, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에 이동평균 제어를 종료하는 구성으로 하면 바람직하다. 이 경우에, 주행 제어부(Hm)는, 이동평균 제어의 종료 후이며 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 제1 전륜(11f), 제2 전륜(12f), 제1 후륜(11r), 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 1개의 회전 속도를 변화시키는 상기한 속도 변화 제어를 실행한다.
이상 설명한 물품 반송 설비(100)에 의하면, 곡선 구간의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 주행 제어를 행하는 것이 가능하게 된다.
[그 외의 실시형태]
다음으로, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 주행 제어부(Hm)는, 속도 변화 제어로서, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)이 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입하는 것과 동시에, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도 Nf를, 직선 구간용의 회전 속도로부터 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)이 직선 구간(Rs)으로부터 곡선 구간(Rc)에 진입하는 것과 동시에, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도 Nr을, 직선 구간용의 회전 속도로부터 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 주행 제어부(Hm)는, 속도 변화 제어로서, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 모든 주행륜(10)의 회전 속도를 동시기로 변화시키는 제어를 실행하도록 해도 된다. 또한, 다른 예로서, 주행 제어부(Hm)는, 속도 변화 제어로서, 제1 전륜(11f), 제2 전륜(12f), 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 1개의 회전 속도를 변화시키기 위하여, 후방측 주행부(1R)의 주행에 종동(從動)하도록 전방측 주행부(1F)를 주행시키는 제어를 실행하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 주행 제어부(Hm)는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 구동 상태에 따라 종동적으로, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)의 구동 상태를 제어함으로써, 후방측 주행부(1R)의 주행에 종동하도록 전방측 주행부(1F)를 주행시킨다. 예를 들면, 주행 제어부(Hm)는, 후방측 주행부(1R)의 주행에 종동해서 전방측 주행부(1F)가 주행하도록, 주행륜 구동부(10M)에 의한 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)의 구동 토크를 제어한다. 주행 제어부(Hm)가, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)의 구동 토크가 제로가 되도록 제어(토크 프리 제어)함으로써, 후방측 주행부(1R)의 주행에 종동하도록 전방측 주행부(1F)를 주행시켜도 된다. 즉, 주행 제어부(Hm)는, 반송차(V)가 곡선 구간(Rc)에 진입하기 이전에, 속도 변화 제어로서, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)의 회전 속도를 일정하게 제어하고 또한, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)의 구동 토크가 후방측 주행부(1R)의 주행에 종동해서 전방측 주행부(1F)가 주행하는 정도(예를 들면, 제로)가 되도록 제어함으로써, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)의 회전 속도를 종동적으로 변화시키는 제어를 실행하도록 해도 된다. 이와 같이, 속도 변화 제어에서의 제1 전륜(11f), 제2 전륜(12f), 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 1개의 회전 속도의 변화는, 상기 적어도 1개의 주행륜(10)과는 별도의 주행륜(10)의 회전 속도를 제어하는 것에 의한, 종동적인 변화(수동적인 변화)라도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 곡선 구간(Rc)보다 주행 방향 X의 바로 앞쪽이며 상기 곡선 구간(Rc)의 가장 가까이에 설치된 피검출부(70)가, 곡선 전 피검출부(70p)가 되고, 상기 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된 시점을 기준으로 하여 곡선 전 거리(Lp)를 측정하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 곡선 구간(Rc)의 가장 가까이에 설치된 피검출부(70)가 아니라도, 곡선 구간(Rc)보다 주행 방향 X의 바로 앞쪽에 설치된 피검출부(70)라면, 상기 피검출부(70)가 곡선 전 피검출부(70p)가 되어도 된다. 그리고, 이 곡선 전 피검출부(70p)가 검출된 시점을 기준으로 하여, 곡선 전 거리(Lp)가 측정되어도 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 기억 처리부(Hc)가, 복수의 곡선 구간(Rc)의 각각에 대하여, 곡선 전 피검출부(70p)에 설정된 식별 정보(70i)와 곡선 전 거리(Lp)를 포함하는 곡선 전 정보(I)를 기억부(Hd)에 기억시키는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 기억 처리부(Hc)는, 복수의 곡선 구간(Rc) 중 특정한 곡선 구간(Rc)만에 대하여, 식별 정보(70i)와 곡선 전 거리(Lp)를 포함하는 곡선 전 정보(I)를 기억부(Hd)에 기억시키도록 해도 된다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 반송차(V)는, 곡선 구간(Rc)을 주행하는 경우에, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)의 조와 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)의 조 중 어느 한쪽 조가 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하고, 다른 쪽 조가 대응하는 주행 레일(90)로부터 이격된 편륜 주행 상태가 되는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 반송차(V)는, 곡선 구간(Rc)을 주행하는 경우에도, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)의 조와 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)의 조의 양쪽의 조가 대응하는 주행 레일(90)의 상면을 전동하는 양 차륜 주행 상태가 되어도 된다. 이 경우에, 폭 방향 Y로 배열되는 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)은, 독립적으로 회전 구동되도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 또한, 폭 방향 Y로 배열되는 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)에 대해서도, 독립적으로 회전 구동되도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 곡선 구간(Rc)이, 상하 방향에서 볼 때 곡선형으로 형성된 구간인 점에 대하여 설명했다. 곡선 구간(Rc)에서는, 한 쌍의 주행 레일(90)은, 상하 방향에서 볼 때 일정한 곡률로 만곡하고 있어도 되고, 부분적으로 상이한 곡률로 만곡하고 있어도 된다. 부분적으로 상이한 곡률로 만곡하고 있는 예로서, 곡선 구간(Rc)에서의 한 쌍의 주행 레일(90)은, 일정 비율로 곡률이 변화되는 클로소이드곡선을 따라 연장되어 있어도 된다.
(6) 상기한 실시형태에서는, 반송차(V)가, 안내 레일(80)에서의 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 제1 측면(81) 또는 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 제2 측면(82)을 전동하는 안내륜(13)을 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예로 한정되지 않고, 반송차(V)는, 상기와 같은 안내륜(13)을 구비하고 있지 않아도 된다. 또한 이 경우에, 물품 반송 설비(100)는, 안내 레일(80)을 구비하고 있지 않아도 된다.
(7) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 다양한 개변을 적절하게 행할 수 있다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는,
직선 구간과 곡선 구간이 설치된 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차, 및 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측으로 하고,
한 쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 상기 주행 레일이 제1 주행 레일이고, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 상기 주행 레일이 제2 주행 레일이며,
상기 반송차는, 한 쌍의 상기 주행 레일의 상면을 전동하는 주행륜과, 상기 주행 경로의 복수 개소에 설치된 피검출부를 검출하는 검출부를 구비하고,
상기 주행륜은, 상기 폭 방향으로 배열되는 제1 전륜 및 제2 전륜과, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜보다 상기 주행 방향의 후방측에 있어서 상기 폭 방향으로 배열되는 제1 후륜 및 제2 후륜을 포함하고,
상기 제1 전륜과 상기 제1 후륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하도록 구성되며,
상기 제2 전륜과 상기 제2 후륜은, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하도록 구성되며,
상기 제어 시스템은, 판정부와, 측정부와, 기억 처리부와, 기억부와, 주행 제어부를 구비하고,
상기 판정부는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차인 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 상기 반송차가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입한 것을 판정하도록 구성되며,
상기 측정부는, 상기 검출부에 의해 상기 피검출부가 검출된 후에, 상기 반송차가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입한 것이 상기 판정부에 의해 판정될 때까지의 상기 반송차의 주행 거리인 곡선 전 거리를 측정하도록 구성되며,
상기 기억 처리부는, 상기 곡선 전 거리와, 상기 곡선 전 거리의 측정에 사용된 상기 피검출부인 곡선 전 피검출부에 설정된 고유의 식별 정보를 관련시켜, 상기 곡선 전 거리와 상기 식별 정보를 곡선 전 정보로서 상기 기억부에 기억시키고,
상기 주행 제어부는, 상기 곡선 전 정보가 상기 기억부에 기억되어 있는 상태에서 상기 검출부가 상기 곡선 전 피검출부를 검출한 경우에, 상기 기억부에 기억된 상기 곡선 전 정보에 포함되는 상기 곡선 전 거리와, 상기 곡선 전 피검출부가 검출된 후의 실제 상기 반송차의 주행 거리에 기초하여, 상기 반송차가 상기 곡선 구간에 진입하기 이전에, 상기 제1 전륜, 상기 제2 전륜, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 1개의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를 실행한다.
제1 전륜 및 제2 전륜이 곡선 구간에 진입하고, 그것보다 후방측에 배치된 제1 후륜 및 제2 후륜이 아직 곡선 구간에 진입하고 있지 않고 직선 구간에 있는 경우에는, 제1 후륜 및 제2 후륜의 회전 속도와, 제1 전륜 및 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도에, 회전 속도차(전후륜 회전 속도차)가 생긴다. 즉, 제1 후륜 및 제2 후륜이 직선 구간을 전동하는 거리에 대하여, 제1 전륜 및 제2 전륜 중, 곡선 구간의 내측에 배치된 주행륜의 전동 거리는 짧아지고, 곡선 구간의 외측에 배치된 주행륜의 전동 거리는 길어진다. 본 구성에 의하면, 이 현상을 이용하여, 반송차가 곡선 구간에 진입한 것, 즉 곡선 구간의 개시 지점을, 판정부에 의해 정확하게 판정할 수 있다. 그리고, 측정부는, 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여 곡선 전 거리를 측정한다. 곡선 전 거리는, 피검출부가 검출된 후에 곡선 구간의 개시 지점까지 반송차가 주행하는 거리에 매우 상당한다. 이와 같이 측정된 곡선 전 거리는, 곡선 전 피검출부의 식별 정보와 함께, 곡선 전 정보로서 기억부에 기억된다. 그리고, 반송차가 다음에 동일 곡선 구간을 주행하는 경우에는, 주행 제어부는, 기억된 곡선 전 정보에 기초하여, 반송차가 곡선 구간에 진입하기 이전에, 주행륜의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를 실행한다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 전후륜 회전 속도차가 생기는 현상을 이용하여 판정된 곡선 구간의 위치에 기초하여 곡선 전 정보를 생성하고 또한, 상기 곡선 전 정보에 기초하여, 곡선 구간의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다. 또한 이때, 기억된 곡선 전 정보를 사용하므로, 판정부에 의한 곡선 구간으로의 진입의 판정을 행할 수 없는 곡선 구간에 진입하기 이전의 단계라도, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
상기 검출부는, 상기 곡선 전 피검출부를 검출할 때, 상기 곡선 전 피검출부에 설정된 상기 식별 정보를 판독하도록 구성되며,
상기 기억 처리부는, 상기 판독된 식별 정보를 상기 곡선 전 정보로서 상기 기억부에 기억시키고,
상기 측정부는, 상기 주행 경로에 설치된 복수의 상기 곡선 구간의 각각에 대하여, 상기 곡선 전 거리를 측정하고,
상기 기억 처리부는, 복수의 상기 곡선 구간의 각각에 대하여, 상기 곡선 전 피검출부에 설정된 상기 식별 정보와 상기 곡선 전 거리를 포함하는 상기 곡선 전 정보를 상기 기억부에 기억시키고,
상기 주행 제어부는, 상기 기억부에 기억되어 있는 복수의 상기 곡선 전 정보를 참조하여, 상기 검출부가 상기 곡선 전 피검출부를 검출했을 때 판독한 상기 식별 정보와 동일한 상기 식별 정보를 포함하는 상기 곡선 전 정보를 상기 기억부로부터 취득하고, 상기 취득한 상기 곡선 전 정보에 포함되어 있는 상기 곡선 전 거리를 사용해서 상기 속도 변화 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 복수의 곡선 구간의 각각에 대하여, 곡선 전 정보를 생성하여 이것을 기억해 두고, 주행 제어부는, 복수의 곡선 구간 각각에 대하여 고유한 곡선 전 정보를 사용해서 속도 변화 제어를 실행한다. 따라서, 본 구성에 의하면, 복수의 곡선 구간 각각에 적합한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
상기 주행 제어부는, 상기 속도 변화 제어로서, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차가 직선 구간으로부터 곡선 구간에 진입할 때, 반송차 전체로서의 주행 속도를 안정시킬 수 있어, 반송차의 거동을 원활화할 수 있다.
상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일이, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상하 방향의 상이한 위치에 있어서, 상기 곡선 구간의 연장 방향을 따라 배치되고,
상기 반송차는, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향한 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향한 제2 측면을 전동하는 안내륜을 구비하고,
상기 반송차는, 상기 직선 구간을 주행하는 경우에, 상기 제1 전륜 및 상기 제1 후륜이 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하고 또한 상기 제2 전륜 및 상기 제2 후륜이 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하는 양 차륜 주행 상태가 되고,
상기 반송차는, 상기 곡선 구간을 주행하는 경우에, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에서의 상기 제1 측면 또는 상기 제2 측면을 전동하고 또한, 상기 제1 전륜 및 상기 제1 후륜의 조와 상기 제2 전륜 및 상기 제2 후륜의 조 중 어느 한쪽 조가 대응하는 상기 주행 레일의 상면을 전동하고, 다른 쪽 조가 대응하는 상기 주행 레일로부터 이격된 편륜 주행 상태가 되고,
상기 주행 제어부는, 상기 속도 변화 제어로서, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 대응하는 상기 주행 레일의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 대응하는 상기 주행 레일의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차가, 곡선 구간에 있어서, 복수의 주행륜의 일부가 주행 레일로부터 이격되는 편륜 주행 상태가 되는 경우라도, 기억부에 기억된 곡선 전 정보에 기초하여, 복수의 주행륜 중 주행 레일을 전동하고 있는 주행륜의 회전 속도를 적절하게 제어함으로써, 곡선 구간의 정확한 위치에 기초한, 정밀도가 높은 속도 변화 제어를 실행할 수 있다.
본 개시에 따른 기술은, 직선 구간과 곡선 구간이 설치된 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차, 및 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.
100: 물품 반송 설비
R: 주행 경로
Rc: 곡선 구간
Rs: 직선 구간
70: 피검출부
70i: 식별 정보
70p: 곡선 전 피검출부
80: 안내 레일
81: 제1 측면
82: 제2 측면
90: 주행 레일
91: 제1 주행 레일
92: 제2 주행 레일
V: 반송차
3: 검출부
10: 주행륜
11f: 제1 전륜
11r: 제1 후륜
12f: 제2 전륜
12r: 제2 후륜
13: 안내륜
H: 제어 시스템
Ha: 판정부
Hb: 측정부
Hd: 기억 처리부
He: 기억부
Hm: 주행 제어부
I: 곡선 전 정보
Lp: 곡선 전 거리
Nf: 제1 전륜 및 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도
Nr: 제1 후륜 및 제2 후륜의 회전 속도
W: 물품
X: 주행 방향
Y: 폭 방향
Y1: 폭 방향 제1 측
Y2: 폭 방향 제2 측

Claims (4)

  1. 직선 구간과 곡선 구간이 설치된 주행 경로를 따라 배치된 한 쌍의 주행 레일, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차, 및 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
    상기 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측으로 하고,
    한 쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 상기 주행 레일이 제1 주행 레일이고, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 상기 주행 레일이 제2 주행 레일이며,
    상기 반송차는, 한 쌍의 상기 주행 레일의 상면을 전동(轉動)하는 주행륜과, 상기 주행 경로의 복수 개소에 설치된 피검출부를 검출하는 검출부를 구비하고,
    상기 주행륜은, 상기 폭 방향으로 배열되는 제1 전륜(前輪) 및 제2 전륜과, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜보다 상기 주행 방향의 후방측에 있어서 상기 폭 방향으로 배열되는 제1 후륜(後輪) 및 제2 후륜을 포함하고,
    상기 제1 전륜과 상기 제1 후륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하도록 구성되며,
    상기 제2 전륜과 상기 제2 후륜은, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하도록 구성되며,
    상기 제어 시스템은, 판정부, 측정부, 기억 처리부, 기억부 및 주행 제어부를 구비하고,
    상기 판정부는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도와의 차인 전후륜 회전 속도차에 기초하여, 상기 반송차가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입한 것을 판정하도록 구성되며,
    상기 측정부는, 상기 검출부에 의해 상기 피검출부가 검출된 후에, 상기 반송차가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입한 것이 상기 판정부에 의해 판정될 때까지의 상기 반송차의 주행 거리인 곡선 전(前) 거리를 측정하도록 구성되며,
    상기 기억 처리부는, 상기 곡선 전 거리와, 상기 곡선 전 거리의 측정에 사용된 상기 피검출부인 곡선 전 피검출부에 설정된 고유의 식별 정보를 관련시켜, 상기 곡선 전 거리와 상기 식별 정보를 곡선 전 정보로서 상기 기억부에 기억시키고,
    상기 주행 제어부는, 상기 곡선 전 정보가 상기 기억부에 기억되어 있는 상태에서 상기 검출부가 상기 곡선 전 피검출부를 검출한 경우에, 상기 기억부에 기억된 상기 곡선 전 정보에 포함되는 상기 곡선 전 거리와, 상기 곡선 전 피검출부가 검출된 후의 실제 상기 반송차의 주행 거리에 기초하여, 상기 반송차가 상기 곡선 구간에 진입하기 이전에, 상기 제1 전륜, 상기 제2 전륜, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 1개의 회전 속도를 변화시키는 속도 변화 제어를 실행하는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출부는, 상기 곡선 전 피검출부를 검출할 때, 상기 곡선 전 피검출부에 설정된 상기 식별 정보를 판독하도록 구성되며,
    상기 기억 처리부는, 상기 판독된 식별 정보를 상기 곡선 전 정보로서 상기 기억부에 기억시키고,
    상기 측정부는, 상기 주행 경로에 설치된 복수의 상기 곡선 구간의 각각에 대하여, 상기 곡선 전 거리를 측정하고,
    상기 기억 처리부는, 복수의 상기 곡선 구간의 각각에 대하여, 상기 곡선 전 피검출부에 설정된 상기 식별 정보와 상기 곡선 전 거리를 포함하는 상기 곡선 전 정보를 상기 기억부에 기억시키고,
    상기 주행 제어부는, 상기 기억부에 기억되어 있는 복수의 상기 곡선 전 정보를 참조하여, 상기 검출부가 상기 곡선 전 피검출부를 검출했을 때 판독한 상기 식별 정보와 동일한 상기 식별 정보를 포함하는 상기 곡선 전 정보를 상기 기억부로부터 취득하고, 상기 취득한 상기 곡선 전 정보에 포함되어 있는 상기 곡선 전 거리를 사용해서 상기 속도 변화 제어를 실행하는,
    물품 반송 설비.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 제어부는, 상기 속도 변화 제어로서, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행하는,
    물품 반송 설비.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일이, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상하 방향의 상이한 위치에 있어서, 상기 곡선 구간의 연장 방향을 따라 배치되고,
    상기 반송차는, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향한 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향한 제2 측면을 전동하는 안내륜을 구비하고,
    상기 반송차는, 상기 직선 구간을 주행하는 경우에, 상기 제1 전륜 및 상기 제1 후륜이 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하고 또한 상기 제2 전륜 및 상기 제2 후륜이 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하는 양(兩) 차륜 주행 상태가 되고,
    상기 반송차는, 상기 곡선 구간을 주행하는 경우에, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에서의 상기 제1 측면 또는 상기 제2 측면을 전동하고 또한, 상기 제1 전륜 및 상기 제1 후륜의 조(組)와 상기 제2 전륜 및 상기 제2 후륜의 조 중의 어느 한쪽 조가 대응하는 상기 주행 레일의 상면을 전동하고, 다른 쪽 조가 대응하는 상기 주행 레일로부터 이격하는 편륜(片輪) 주행 상태로 되고,
    상기 주행 제어부는, 상기 속도 변화 제어로서, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 대응하는 상기 주행 레일의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키고, 그 후, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 것과 동시에, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 대응하는 상기 주행 레일의 상면을 전동하고 있는 쪽의 회전 속도를, 상기 직선 구간용의 회전 속도로부터 상기 곡선 구간용의 회전 속도로 변화시키는 제어를 실행하는,
    물품 반송 설비.
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