JP6721884B2 - カメラ校正用ボード、カメラ校正用装置、カメラ校正用方法、及びカメラ校正用プログラム記録媒体 - Google Patents
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Description
次に、本発明を実施するための第1の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
なお,本発明において,各平面版2が,一定の厚みを有する平面版である場合には,基盤1と各平面版2との間の面において,平面板に対し面取り加工を施してもよい.
次に、本発明を実施するための第2の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
2 平面板
3 支柱
10 校正用画像撮影部
20 コンピュータ(中央処理装置;プロセッサ;データ処理装置)
21 可視カメラ校正部
211 可視画像特徴点検出部
212 可視カメラパラメータ推定部
22 デプスカメラ校正部
221 深度画像特徴点検出部
222 デプスカメラパラメータ推定部
23 赤外線カメラ校正部
231 赤外線画像特徴点検出部
232 赤外線カメラパラメータ推定部
30 バンドル調整部
Claims (13)
- 基盤と、
該基盤上に、それぞれ、同一の長さを持つ複数の支柱を介して配置された複数の平面板と、
を備えるカメラ校正用ボードであって、
前記複数の平面板は、前記基盤に対して空間中の異なる平面上に配置されており、
前記基盤と前記複数の平面板の各々とは、可視光に対する反射率が異なる、カメラ校正用ボード。 - 前記複数の平面板の各々は、矩形状である、請求項1に記載のカメラ校正用ボード。
- 前記基盤と前記複数の平面板の各々は、加熱或いは減熱することで温度が異なる状態を作りだされ、かつ熱が相互に移動しないように加工されている、請求項1又は2に記載のカメラ校正用ボード。
- 加熱或いは減熱する対象となる前記基盤或いは前記複数の平面板の各々は、熱伝導性が高く、熱放射が大きい材質から構成される、請求項3に記載のカメラ校正用ボード。
- 加熱或いは減熱する対象となる前記基盤或いは前記複数の平面板の各々は、熱伝導性の高い物質上に、熱放射性の高い物質を重ねることで構成される、請求項3に記載のカメラ校正用ボード。
- 加熱或いは減熱する対象となる前記基盤或いは前記複数の平面板の各々は、加熱対象となる物体を内蔵或いは付属する、請求項3に記載のカメラ校正用ボード。
- 前記支柱が熱伝導性の低いものを用いて構成される、請求項3乃至6のいずれか1つに記載のカメラ校正用ボード。
- 請求項1又は2に記載のカメラ校正用ボードを用いて、それぞれ、第1および第2の校正用画像を撮影する、種類の異なる第1および第2のカメラを含む校正用画像撮影部と、
前記第1および第2の校正用画像から、それぞれ、第1および第2の特徴点を算出する第1および第2の特徴点検出部と、
前記第1および第2の特徴点から、それぞれ、前記第1および第2のカメラ用の第1および第2のカメラパラメータを算出する第1および第2のカメラパラメータ推定部と、
前記第1および第2のカメラパラメータを用いて、カメラ間の外部パラメータを算出するバンドル調整部と、
を備えるカメラ校正用装置。 - 前記第1のカメラは可視カメラから成り、前記第1の校正用画像は可視画像から成り、
前記第2のカメラはデプスカメラから成り、前記第2の校正用画像は深度画像から成る、
請求項8に記載のカメラ校正用装置。 - 請求項3乃至7のいずれか1つに記載のカメラ校正用ボードを用いて、それぞれ、第1乃至第N(Nは3以上の整数)の校正用画像を撮影する、種類の異なる第1乃至第Nのカメラを含む校正用画像撮影部と、
前記第1乃至第Nの校正用画像から、それぞれ、第1乃至第Nの特徴点を算出する第1乃至第Nの特徴点検出部と、
前記第1乃至第Nの特徴点から、それぞれ、前記第1乃至第Nのカメラ用の第1乃至第Nのカメラパラメータを算出する第1乃至第Nのカメラパラメータ推定部と、
前記第1乃至第Nのカメラパラメータを用いて、カメラ間の外部パラメータを算出するバンドル調整部と、
を備えるカメラ校正用装置。 - 前記Nは3に等しく、
前記第1のカメラは可視カメラから成り、前記第1の校正用画像は可視画像から成り、
前記第2のカメラはデプスカメラから成り、前記第2の校正用画像は深度画像から成り、
前記第3のカメラは遠赤外線カメラから成り、前記第3の校正用画像は遠赤外線画像から成る、
請求項10に記載のカメラ校正用装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1つに記載のカメラ校正用ボードを用いて、種類の異なる第1乃至第M(Mは2以上の整数)のカメラが、それぞれ、第1乃至第Mの校正用画像を撮影し、
第1乃至第Mの特徴点検出部が、それぞれ、前記第1乃至第Mの校正用画像から第1乃至第Mの特徴点を算出し、
第1乃至第Mのカメラパラメータ推定部が、それぞれ、前記第1乃至第Mの特徴点から前記第1乃至第Mのカメラ用の第1乃至第Mのカメラパラメータを算出し、
バンドル調整部が、前記第1乃至第Mのカメラパラメータを用いて、カメラ間の外部パラメータを算出する、
カメラ校正用方法。 - 請求項1乃至7のいずれか1つに記載のカメラ校正用ボードを用いて、種類の異なる第1乃至第M(Mは2以上の整数)のカメラが撮影して得られた第1乃至第Mの校正用画像から、それぞれ、第1乃至第Mの特徴点を算出する手順と、
前記第1乃至第Mの特徴点から、それぞれ、前記第1乃至第Mのカメラ用の第1乃至第Mのカメラパラメータを算出する手順と、
前記第1乃至第Mのカメラパラメータを用いて、カメラ間の外部パラメータを算出する手順と、
をコンピュータに実行させるカメラ校正用プログラムを記録したカメラ校正用プログラム記録媒体。
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