JP6719784B2 - ハンドラ - Google Patents
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Description
Claims (7)
- 設置領域に配置される部材を処理する処理部と、
前記処理部を前記設置領域に至る移動経路に沿って移動させる第1駆動部と、
前記部材を保持する保持部と、
前記保持部が取り付けられたクランク部と、
前記クランク部を介して前記保持部を前記移動経路の中に移動させる第2駆動部とを有し、
前記クランク部は、
前記保持部が取り付けられ、前記移動経路に沿った方向と交わる方向に沿って延びた第1の部分と、
前記第1の部分と接続され、前記第1の部分と接続された位置から前記移動経路に沿った方向の前記設置領域から離れる側に向かって延びた第2の部分とを備え、
前記保持部を前記移動経路の中に位置させ、かつ、前記第2の部分を前記処理部と向かい合うように前記移動経路の外に位置させる第1の姿勢と、
前記処理部を前記設置領域に配置された前記部材に接近させる第2の姿勢を、とることが可能な、
ハンドラ。 - 前記第2の姿勢において、前記保持部を前記移動経路の外に位置させる、
請求項1に記載のハンドラ。 - 前記第1の姿勢において、前記保持部と共に前記第1の部分を前記移動経路の中に位置させる、
請求項1又は2に記載のハンドラ。 - 前記第1駆動部は、前記処理部と共に、前記クランク部と、前記第2駆動部とを移動させる、
請求項1乃至3のうちいずれか1項に記載のハンドラ。 - 前記クランク部は、
前記第1の部分と前記第2の部分とを含む第1アームと、
前記第1アームと連結された第2アームとを備え、
前記第2駆動部は、
前記第2アームに対して前記第1アームを前記移動経路に沿った方向と交わる方向に回転させる第1モータと、
前記第1駆動部に対して前記第2アームを前記移動経路に沿った方向と交わる方向に回転させる第2モータとを備えた、
請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載のハンドラ。 - 前記保持部を前記移動経路に沿った方向と交わる方向に回転させる第3モータを備えた、請求項1乃至5のうちいずれか1項に記載のハンドラ。
- 前記処理部は、前記部材に接触して処理する、
請求項1乃至6のうちいずれか1項に記載のハンドラ。
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