JP7347405B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
運転支援システムは、
プロセッサと、
車両に搭載されたセンサによって検出される車両の周囲の状況を示す周辺状況情報を格納するメモリと
を備える。
プロセッサは、周辺状況情報に基づいて、車両の前方の物標の位置及び車両の前方の車道領域の境界の位置を取得する。
プロセッサは、物標の位置と境界の位置に基づいて、物標が車道領域の中に存在するか否かを判定する。
物標が車道領域の中に存在する場合、プロセッサは、物標と境界との間の距離を算出する。
プロセッサは、距離と時間との関係に基づいて、物標が車道領域を横断しているか否かを判定する。
図2は、本実施の形態に係る運転支援システム10の概要を説明するための概念図である。運転支援システム10は、車両1の運転を支援する「運転支援制御」を行う。運転支援制御は、車両1の自動運転を制御する自動運転制御に含まれていてもよい。典型的には、運転支援システム10は、車両1に搭載されている。あるいは、運転支援システム10の少なくとも一部は、車両1の外部の外部装置に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。つまり、運転支援システム10は、車両1と外部装置とに分散的に配置されてもよい。
図3は、本実施の形態に係る横断判定処理を説明するための概念図である。図3には、車両座標系における物標Tの位置変化、すなわち、車両1から見た物標Tの相対位置の変化が示されている。車両1に対する物標Tの相対位置は、車両1から物標Tへの距離と方向で規定される。車両1に搭載されたカメラ、レーダ、LIDAR等のセンサを利用することによって、物標Tを検出し、検出した物標Tの相対位置(距離と方向)を算出することができる。
図6は、横断判定処理の第1の例を説明するためのグラフ図である。横軸は、時間を表している。縦軸は、車道領域RAの中に存在する物標Tと第1車道境界RB1との間の距離dを表している。タイミングt0において、物標Tは、第1車道境界RB1を超えて車道領域RAの中に進入する。その後、物標Tは、あまり移動することなく停止する、あるいは、第1車道境界RB1の方へ引き返す。いずれにせよ、物標Tは、第1車道境界RB1の近くで、車道領域RAの横断を中断する。
図7は、横断判定処理の第2の例を説明するためのグラフ図である。車道領域RA内の物標Tの挙動は、図6の場合と同様である。
第3の例は、第1の例と第2の例の組み合わせである。すなわち、第3の例における中断条件は、「距離dが所定値dthを超えず且つ増加しない状態が一定時間以上続くこと」である。
図8は、横断判定処理の第4の例を説明するための概念図である。ある期間において距離dが有意に増加している場合、物標Tは車道領域RAを横断していると考えられる。そこで、第4の例では、物標Tが車道領域RAの中に存在する第1タイミングt1と第2タイミングt2との間の期間における距離dの増加量が考慮される。
第5の例は、第4の例の変形例である。第5の例では、第1タイミングt1から第2タイミングt2までの期間は一定に設定される。例えば、第2タイミングt2は、最新の距離dが算出されるタイミングである。第1タイミングt1は、その第2タイミングt2から一定時間Pcだけ前のタイミングである。そして、距離差Δdが閾値Δdth2と比較される。
3-1.構成例
図12は、本実施の形態に係る車両1及び運転支援システム10の構成例を概略的に示すブロック図である。特に、図12は、運転支援制御に関連する構成例を示している。車両1は、センサ群20と走行装置30を備えている。
プロセッサ110(制御装置100)は、車両1の運転環境を示す運転環境情報200を取得する「情報取得処理」を実行する。運転環境情報200は、車両1に搭載されたセンサ群20による検出結果に基づいて取得される。取得された運転環境情報200は、記憶装置120に格納される。
プロセッサ110(制御装置100)は、車両1の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、車両1の操舵を制御する操舵制御、車両1の加速を制御する加速制御、及び車両1の減速を制御する減速制御を含む。プロセッサ110は、走行装置30を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ110は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ110は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置100は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
プロセッサ110(制御装置100)は、車両1の運転を支援する「運転支援制御」を実行する。特に、プロセッサ110は、車両1の前方の物標との衝突を回避するための運転支援制御(衝突回避制御、リスク回避制御)を実行する。車両1の前方の物標との衝突を回避するための運転支援制御は、減速制御と操舵制御の少なくとも一方を含む。プロセッサ110は、上述の運転環境情報200に基づいて運転支援制御を実行する。
図15は、本実施の形態に係る横断判定処理を示すフローチャートである。横断判定処理は、例えば、上述のステップS300において行われる。
10 運転支援システム
20 センサ群
21 車両状態センサ
22 周辺状況センサ
23 カメラ
24 レーダ
30 走行装置
100 制御装置
110 プロセッサ
120 記憶装置
200 運転環境情報
210 車両状態情報
220 周辺状況情報
230 カメラ撮像情報
240 レーダ計測情報
250 道路構成情報
260 物標情報
RA 車道領域
RB1 第1車道境界
RB2 第2車道境界
Claims (7)
- プロセッサと、
車両に搭載されたセンサによって検出される前記車両の周囲の状況を示す周辺状況情報を格納するメモリと
を備え、
物標は、歩行者、自転車、あるいは、動物であり、
第1車道境界は、車道領域の境界のうち前記車両から見て第1側に位置する境界であり、
前記プロセッサは、
前記周辺状況情報に基づいて、前記車両の前方の前記物標の位置及び前記車両の前方の前記第1車道境界の位置を取得し、
前記物標の前記位置と前記第1車道境界の前記位置に基づいて、前記物標が前記第1車道境界を超えて前記車道領域に進入した後に前記車道領域の中に存在するか否かを判定し、
前記物標が前記車道領域の中に存在する場合、前記物標と前記第1車道境界との間の距離を算出し、
前記距離と時間との関係に基づいて、前記物標が前記車道領域を横断しているか否かを判定する
運転支援システム。 - 前記距離が所定値を超えない状態が一定時間以上続く場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していないと判定する
請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記距離が増加しない状態が一定時間以上続く場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していないと判定する
請求項1に記載の運転支援システム。 - 第1距離は、第1タイミングにおける前記距離であり、
第2距離は、前記第1タイミングよりも後の第2タイミングにおける前記距離であり、
前記第2距離が前記第1距離よりも大きく、且つ、前記第2距離と前記第1距離との間の差分が閾値以上である場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していると判定する
請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記第2距離と前記第1距離との間の前記差分が前記閾値未満である場合、前記プロセッサは、前記物標が前記車道領域を横断していないと判定する
請求項4に記載の運転支援システム。 - 前記第1タイミングから前記第2タイミングまでの期間は一定である
請求項4又は5に記載の運転支援システム。 - 前記物標が前記車道領域を横断していると判定した場合、前記プロセッサは、前記物標を回避するように前記車両の操舵制御及び減速制御のうち少なくとも一方を行う
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の運転支援システム。
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