JP6716879B2 - 操舵支援装置及び操舵支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、操舵支援装置及び操舵支援方法に係り、特に、車線変更や高速道路本線への進入時に仕切線を跨ぐことを運転者に認識させる技術に関する。

特許文献１には、車両が走行車線を逸脱しないように、ステアリングに操舵反力を発生させて、運転者に気付かせることが開示されている。該特許文献１では、走行車線の左側、或いは右側に接近するにつれて、ステアリングに反力を発生させ、更に反力を増大させることにより、走行車線を逸脱することを防止している。

特開２０１４−１１８０２５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、車両が走行車線から逸脱しないように走行することを目的としたものであり、車線変更時や、高速道路の本線に進入する際に仕切線を跨いだことを運転者に認識させることができないという問題があった。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本願の一態様に係る発明は、車線変更時に、基準位置が仕切線を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部と、ステアリングに瞬時的なトルクを付与するトルク付与部を備える。トルク付与部は、車両に搭載される舵角センサにより切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出し、更に、基準位置が仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与する。

本発明に係る操舵支援装置及び操舵支援方法では、車両の基準位置が仕切線を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、車両が仕切線を跨いだことを運転者に確実に認識させることが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。 車両の基準位置が仕切線を跨ぐ地点を示す説明図であり、（ａ）は車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする例、（ｂ）は車両の後輪の車軸中心を基準位置とする例、（ｃ）は車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする例、（ｄ）は車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とする例を示す。 ステアリングに発生させるトルクを示す説明図であり、（ａ）は切込操舵中、（ｂ）は補舵中、（ｃ）は戻し操舵中に生じるトルクを示す。 本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、第１実施形態に係る操舵支援装置１０１は、路面に敷設された仕切線を車両が跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部１１と、車両のステアリングにトルクを発生させるトルク付与部１２を備えている。なお、本実施形態で示す「仕切線」とは、路面に敷設されて走行路を区画する線や高速道路の加速車線、減速車線を区画する線を含む概念であり、白線、黄線等の色は問わない。

仕切線跨ぎ検出部１１は、車両の周囲を撮像するカメラ２１と、該カメラ２１で撮像される周囲画像から仕切線を検出する仕切線検出部２２と、車両の基準位置を設定する基準位置設定部２３と、車線変更方向検出部２４、及び車両の基準位置が仕切線を跨いだか否かを判断する仕切線跨ぎ判断部２５、を備えている。

基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。本実施形態では、操作者による外部からの設定入力操作により、基準位置が設定される。基準位置として、図２（ａ）〜（ｄ）に示す位置を設定することができる。図２（ａ）は車両旋回時の旋回内側後輪（車線変更する方向とは反対側の後輪；符号Ｐ１）を基準位置とする例を示し、図２（ｂ）は車両の後輪の車軸中心（符号Ｐ２）を基準位置とする例を示し、図２（ｃ）は車両旋回時の旋回外側前輪（車線変更する方向側の前輪；符号Ｐ３）を基準位置とする例を示し、図２（ｄ）は車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部（車線変更する方向側の前側コーナ部；符号Ｐ４）を基準位置とする例を示している。

仕切線跨ぎ判断部２５は、仕切線検出部２２で検出された仕切線、及び、基準位置設定部２３にて設定された基準位置に基づき、基準位置が仕切線を跨いだか否かを判断する。そして、仕切線を跨いだ場合には、この旨の信号をトルク付与部１２に出力する。ここで、車両に対するカメラ２１の取り付け位置は既知であるので、カメラ２１と車両に設定される基準位置との相対的な位置関係が決定する。従って、双方の位置情報とカメラ２１の画角に基づいて、カメラ２１で撮像される仕切線と基準位置との位置関係を認識することができる。

車線変更方向検出部２４は、車両に搭載される舵角センサ２６より出力される舵角データに基づいて、車両が車線変更する方向を検出する。検出した車線変更データを仕切線跨ぎ判断部２５に出力する。舵角センサ２６として、ステアリングの舵角を検出するセンサや、タイヤの転舵角を検出するセンサを用いることができる。

トルク付与部１２は、車両に搭載されるステアリングにトルクを発生させるトルク発生器２７と、トルク発生器２７にトルク発生指令を出力するトルク発生制御部２８を備えている。ここで、「トルクを発生させる」とは、ステアリング操作時に瞬時的な反力を発生させることや、ステアリングの操作方向に対して反力を発生させることや、ステアリングの操作方向への摺動抵抗を高めることを含む概念である。

トルク発生制御部２８は、仕切線跨ぎ検出部１１にて車両の基準位置が仕切線を跨いだことが検出された際に、トルク発生器２７に操舵トルクの発生指令を出力する。

ここで、仕切線跨ぎ検出部１１、及びトルク付与部１２は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

次に、上述のように構成された本実施形態に係る操舵支援装置１０１の処理手順を、図２、図３に示す説明図、及び図４に示すフローチャートを参照して説明する。

初めに、図４のステップＳ１１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ１２において、取得した画像から仕切線を検出する。なお、仕切線の検出方法は、既知の技術を採用することができ、詳細な説明を省略する。

ステップＳ１４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、操作者（車両の乗員等）による入力操作により設定される。具体的には図２（ａ）に示すように車両旋回時の旋回内側後輪（符号Ｐ１）とする場合、図２（ｂ）に示すように車両の後輪の車軸中心（符号Ｐ２）とする場合、図２（ｃ）に示すように、車両旋回時の旋回外側前輪（符号Ｐ３）とする場合、或いは、図２（ｄ）に示すように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部（符号Ｐ４）とする場合、のいずれかに設定される。なお、本実施形態では、上記の４通りの基準位置を例に挙げているが、これ以外の基準位置とすることも可能である。

図２（ａ）に示すように、基準位置を車両旋回時の旋回内側後輪（車両は右側に車線変更するので、左側は旋回の内側である）とする場合には、符号Ｄ１に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐので、比較的遅いタイミングで仕切線跨ぎが検出される。

図２（ｂ）に示すように、基準位置を車両の後輪の車軸中心とする場合には、符号Ｄ２に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐことになる。更に、図２（ｃ）に示すように、基準位置を車両旋回時の旋回外側前輪とする場合には、符号Ｄ３に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐことになり、図２（ｄ）に示すように基準位置を車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部とする場合には、符号Ｄ４に示す地点で基準位置が仕切線Ｌ１を跨ぐことになる。操作者は、上記した４通りの基準点から、所望の基準位置を選択して設定する。

ステップＳ１５において、仕切線跨ぎ判断部２５は、仕切線Ｌ１と基準位置との、横方向の距離を演算する。即ち、仕切線検出部２２で検出された仕切線Ｌ１から車両の基準位置までの、横方向の距離（これを、ｘ１とする）を演算する。

ステップＳ１６において、仕切線跨ぎ判断部２５は、横方向距離ｘ１がゼロになったか否かを判断する。この処理では、横方向距離ｘ１＝０の場合には、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだものと判断する。具体的には、基準位置として図２（ａ）に示すように「車両旋回時の旋回内側後輪（符号Ｐ１）」が設定されている場合には、符号Ｄ１に示す時点でｘ１＝０となり、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだものと判断される。

ステップＳ１７において、車線変更方向検出部２４は、舵角センサ２６で検出される舵角を取得する。

ステップＳ１８において、車線変更方向検出部２４は、車両の舵角に基づき操舵中であるか、或いは補舵中であるかを判断し、更に、操舵中である場合には、ステップＳ１９において、切込操舵であるか、或いは戻し操舵であるかを判断する。「切込操舵」とは、車両を現在の車線から右側の車線に車線変更する場合に、ステアリングを右側に回転させる操舵であり、「補舵」とは切込操舵が終了した後に、ステアリングの回転角度を一定に保持する状態である。また、「戻し操舵」とは、補舵が終了した後、ステアリングを左側に戻す操舵である。

そして、ステップＳ１９で切込操舵中であると判断された場合には、ステップＳ２０において、トルク発生制御部２８は、切込操舵方向の摺動抵抗を高めるか、或いは、切込操舵方向の反対方向となる瞬時的な反力を発生させる。即ち、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。反力を発生させる例として、例えば図３（ａ）に示すように、ステアリングを右側に回転させたことにより基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ場合に、回転方向とは反対方向に瞬時的な反力を発生させる。こうすることにより、運転者に対して仕切線を跨いだことを認識させることができる。また、摺動抵抗を高める場合には、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングを右方向へ回転させる際の摺動抵抗が高まるので、運転者に対して仕切線を跨いだことを認識させることができる。

一方、ステップＳ１８で補舵中であると判断された場合には、ステップＳ２２において、トルク発生制御部２８は、直前の操舵方向の反対方向に向かう瞬時的な反力を発生させる。反力を発生させる例として、例えば図３（ｂ）に示すように、ステアリングが左側に回転する方向に反力を発生させる。即ち、切込操舵方向が右方向であるので、この反対である左側に反力を発生させる。運転者はこの反力を感じることにより、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。つまり、補舵中は運転者がステアリングを回転させないので、摺動抵抗を変化させることや瞬時的な反力を発生させても、運転者はこれを認識できない。そこで、切込操舵方向の反対方向に反力を発生させて、運転者に対し、仕切線を跨いだことを認識させている。

また、ステップＳ１９で戻し操舵であると判断された場合には、ステップＳ２１において、トルク発生制御部２８は、戻し操舵方向の摺動抵抗を高めるか、或いは、戻し操舵方向の反対方向となる瞬時的な反力を発生させる。即ち、戻し操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。反力を発生させる例として、例えば図３（ｃ）に示すようにステアリングを左側に回転させることにより、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ場合に、回転方向とは反対方向に瞬時的な反力を発生させる。こうすることにより、運転者に対して仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させることができる。また、摺動抵抗を高める場合には、基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングを左方向へ戻す際の摺動抵抗が高まるので、運転者に対して仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させることができる。

こうして、切込操舵中、補舵中、及び戻し操舵中のそれぞれの状況に適したトルクをステアリングに付与することにより、車両の基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させることができるのである。

このようにして、第１実施形態に係る操舵支援装置１０１では、車両の基準位置が設定されると、この基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだか否かが判断される。そして、仕切線Ｌ１を跨いだことが検出された場合には、切込操舵中、補舵中、或いは戻し操舵中が判断され、それぞれの状況に応じて、ステアリングにトルクを付与し、仕切線Ｌ１を跨いだことを運転者に認識させる。

従って、運転者に対して車両の基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだことを確実に認識させることができ、車線変更時や高速道路の本線への合流時等において、車線を逸脱することなく安定的に目標とする車線に進入することが可能となる。

更に、基準位置設定部２３では、操作者の設定入力により、車両の基準位置を適宜設定することが可能である。即ち、前述の図２（ａ）のように車両旋回時の旋回内側後輪とすることや、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心とすることや、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪とすることや、或いは、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部とすることにより、仕切線Ｌ１を跨いだことを認識させるタイミングを変化させることができる。具体的には、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順で、仕切線Ｌ１を跨いだことを検出するタイミングが早くなる。

従って、仕切線を跨いだことを早い時点で知りたい場合には、図２（ｄ）に示すように、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置として設定すればよい。これとは反対に、仕切線を跨いだことを遅い時点で知りたい場合には、図２（ａ）に示すように、車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置として設定すればよい。

即ち、車両の基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに選択して設定することができるので、運転者に適した好適な基準位置を設定することが可能となる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。図５は、第２実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図５に示すように、第２実施形態に係る操舵支援装置１０２は、図１に示した操舵支援装置１０１と対比して、基準位置設定部２３に車輪速センサ３１が接続されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

基準位置設定部２３は、車輪速センサ３１で検出される走行速度に基づき、走行速度が速い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順に基準位置を設定する。具体的には、走行速度に３つの閾値速度Ｖth１、Ｖth２、Ｖth３（但し、Ｖth１＞Ｖth２＞Ｖth３）を設定し、走行速度Ｖ１がＶ１≧Ｖth１の場合には、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置する。走行速度Ｖ１がＶth１＞Ｖ１≧Ｖth２の場合には、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。走行速度Ｖ１がＶth２＞Ｖ１≧Ｖth３の場合には、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心を基準位置とする。更に、走行速度Ｖ１がＶth３＞Ｖ１の場合には、図２（ａ）のように車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

即ち、走行速度が速いほど基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定する。こうすることにより、走行速度が速いほど、より早い時点で仕切線を跨いだことを認識できるので、運転者は円滑に車線変更、或いは高速道路の本線への進入を行うことができる。

以下、第２実施形態に係る操舵支援装置１０２の処理手順を図６に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図６のステップＳ３１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ３２において、取得した画像から仕切線を検出する。

ステップＳ３３において、基準位置設定部２３は、車輪速センサ３１より車両の走行速度を取得する。

ステップＳ３４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、車両の走行速度に基づいて設定される。具体的には、上述したように、走行速度が速い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順に基準位置を設定する。その後、ステップＳ３５〜Ｓ４２の処理を実行する。なお、ステップＳ３５〜Ｓ４２の処理は、図４に示したステップＳ１５〜Ｓ２２の処理と同様であるので、説明を省略する。

このように、第２実施形態に係る操舵支援装置１０２では、前述した第１実施形態と同様に、基準位置設定部２３にて設定された基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線Ｌ１を跨いだことを認識することができる。更に、第２実施形態では、車両の走行速度に応じて基準位置が設定される。即ち、走行速度Ｖ１がＶ１≧Ｖth１の場合には車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とし、走行速度Ｖ１がＶth１＞Ｖ１≧Ｖth２の場合には車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。走行速度Ｖ１がＶth２＞Ｖ１≧Ｖth３の場合には車両の後輪の車軸中心を基準位置とし、走行速度Ｖ１がＶth３＞Ｖ１の場合には車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

従って、例えば、車両を高速で運転しており、Ｖ１≧Ｖth１である場合には、図２（ｄ）の符号Ｄ４に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。その結果、その後のステアリング操作を円滑に行うことが可能となる。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図７は、第３実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図７に示すように、第３実施形態に係る操舵支援装置１０３は、図１に示した操舵支援装置１０１と対比して、基準位置設定部２３に、後続車検出部３２が接続されている点、及び車両にＬＲＦ（Laser Range Finder）３３が搭載されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

ＬＲＦ３３は、赤外線レーザを発振して対象物に照射し、その反射信号を検出することにより対象物までの距離を測定する。後続車検出部３２は、ＬＲＦ３３で検出された信号に基づいて、車両が進入しようとする走行路を走行する後続車両を検出する。更に、後続車両までの距離（以下、「車間距離」という）を検出する。例えば、車両が現在の走行車線から右側の車線に車線変更する際には、右側の車線（車両が進入する走行路）の後方を走行する後続車両、及びこの後続車両までの距離である車間距離を検出する。

基準位置設定部２３は、後続車検出部３２で検出される車間距離に基づき、車間距離が短い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）の順に基準位置を設定する。具体的には、車間距離に３つの閾値距離Ｚth１、Ｚth２、Ｚth３（但し、Ｚth１＜Ｚth２＜Ｚth３）を設定し、車間距離Ｚ１がＺ１≦Ｚth１の場合には、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とする。車間距離ＺＶ１がＺth１＜Ｚ１≦Ｚth２の場合には、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。車間距離Ｚ１がＺth２＜Ｚ１≦Ｚth３の場合には、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心を基準位置とする。更に、車間距離Ｚ１がＺth３＜Ｚ１の場合及び後続車両が存在しない場合には、図２（ａ）のように車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

即ち、基準位置設定部２３は、車間距離が短いほど基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定する。こうすることにより、車間距離Ｚ１が短いほど、早めに仕切線を跨いだことを認識できるので、運転者は円滑に車線変更を行うことができる。

次に、第３実施形態に係る操舵支援装置１０３の処理手順を図８に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図８のステップＳ５１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ５２において、取得した画像から仕切線を検出する。

ステップＳ５３において、後続車検出部３２は、ＬＲＦ３３で検出される信号に基づいて、後続車両が存在するか否かを判断する。更に、後続車両が存在する場合には、この後続車両までの距離を検出する。

ステップＳ５４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、後続車両との車間距離Ｚ１に基づいて基準位置を設定する。具体的には、上述したように、車間距離Ｚ１が短い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）となるように基準位置を設定する。その後、ステップＳ５５〜Ｓ６２の処理を実行する。なお、ステップＳ５５〜Ｓ６２の処理は、図４に示したステップＳ１５〜Ｓ２２の処理と同様であるので、説明を省略する。

このように、第３実施形態に係る操舵支援装置１０３では、前述した第１実施形態と同様に、基準位置設定部２３にて設定された基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線Ｌ１を跨いだことを認識することができる。

更に、第３実施形態では、後続車両との間の車間距離Ｚ１に応じて基準位置が設定される。即ち、車間距離Ｚ１がＺ１≦Ｚth１の場合には車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とし、車間距離Ｚ１がＺth１＜Ｚ１≦Ｚth２の場合には車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。車間距離Ｚ１がＺth２＜Ｚ１≦Ｚth３の場合には車両の後輪の車軸中心を基準位置とし、車間距離Ｚ１がＺth３＜Ｚ１の場合、及び後続車両が存在しない場合には車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

従って、例えば、右側の車線の後方に後続車両が存在し、該後続車両との間の車間距離Ｚ１が、Ｚ１≦Ｚth１である場合には、図２（ｄ）の符号Ｄ４に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。その結果、接近しつつある後続車両に対して影響を与えることなく、円滑に車線を変更することが可能となる。

［第４実施形態の説明］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。図９は、第４実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図９に示すように、第４実施形態に係る操舵支援装置１０４は、図１に示した操舵支援装置１０１と対比して、基準位置設定部２３に運転者行動記憶部３４が接続されている点で相違する。それ以外の構成は、図１と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

運転者行動記憶部３４は、運転者の過去のステアリング操作データを記憶する。操作データには、運転者が車線変更、或いは高速道路の本線に進入する際の、ステアリングを切込操舵するタイミング、車両が車線を跨いだ後の戻し操舵のタイミングに関するデータが含まれている。

基準位置設定部２３は、運転者行動記憶部３４に記憶されている過去の操作データに基づいて、車両の基準位置を設定する。具体的には、ステアリングを切込操舵する際の角速度が速い（所謂、急ハンドル）運転者については、図２（ｄ）のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置に設定する。反対に、角速度が遅い運転者については、図２（ａ）のように、車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置に設定する。更に、角速度の大きさに応じて、図２（ｂ）のように車両の後輪の車軸中心を基準位置に設定したり、図２（ｃ）のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置に設定する。

即ち、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて、基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに設定する。

次に、第４実施形態に係る操舵支援装置１０４の処理手順を図１０に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１０のステップＳ７１において、仕切線検出部２２は、カメラ２１にて撮像された画像を取得する。ステップＳ７２において、取得した画像から仕切線を検出する。

ステップＳ７３において、基準位置設定部２３は、運転者行動記憶部３４に記憶されている過去のステアリング操作データを参照する。

ステップＳ７４において、基準位置設定部２３は、車両の基準位置を設定する。この処理は、前述したように、運転者が過去に車線変更或いは高速道路の本線に進入した際の、ステアリング操作に応じて、車両の基準位置を設定する。具体的には、上述したように、車線変更或いは高速道路の本線に進入する際のステアリングの角速度が速い順に、図２（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）、（ａ）となるように基準位置を設定する。その後、ステップＳ７５〜Ｓ８２の処理を実行する。なお、ステップＳ７５〜Ｓ８２の処理は、図４に示したステップＳ１５〜Ｓ２２の処理と同様であるので、説明を省略する。

このように、第４実施形態に係る操舵支援装置１０４では、前述した第１実施形態と同様に、基準位置設定部２３にて設定された基準位置が仕切線Ｌ１を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線Ｌ１を跨いだことを認識することができる。

更に、第４実施形態では、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて基準位置が設定される。即ち、前述したようにステアリングを切込操舵する際の角速度に応じて、図２（ａ）〜（ｄ）に示した各基準位置のうちのいずれかが設定される。従って、例えば、ステアリングを速い速度で切込操舵する運転者の場合には、図２（ｄ）の符号Ｄ４に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線Ｌ１を跨いだことを認識できる。その結果、円滑に車線を変更することが可能となる。

以上、本発明の操舵支援装置及び操舵支援方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

１１ 仕切線跨ぎ検出部
１２ トルク付与部
２１ カメラ
２２ 仕切線検出部
２３ 基準位置設定部
２４ 車線変更方向検出部
２５ 仕切線跨ぎ判断部
２６ 舵角センサ
２７ トルク発生器
２８ トルク発生制御部
３１ 車輪速センサ
３２ 後続車検出部
３３ ＬＲＦ
３４ 運転者行動記憶部
１０１，１０２，１０３，１０４ 操舵支援装置
Ｖ１ 走行速度
Ｚ１ 車間距離
ｘ１ 横方向距離

Claims (10)

1. 車線変更時に、車両に搭載されるステアリングに瞬時的なトルクを付与する操舵支援装置であって、
   前記車両に設定した基準位置が仕切線を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部と、
   前記車両に搭載される舵角センサにより切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出し、更に、前記基準位置が前記仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向の瞬時的なトルクを前記ステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向の瞬時的なトルクを前記ステアリングに付与するトルク付与部と、
   を備えることを特徴とする操舵支援装置。
2. 前記基準位置は、車両の車線変更する方向とは反対側の後輪であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
3. 前記基準位置は、車両の後輪の車軸中心であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
4. 前記基準位置は、車両の車線変更する方向側の前輪であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
5. 前記基準位置は、車両の車線変更する方向側の前側コーナ部であることを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
6. 前記仕切線跨ぎ検出部は、前記基準位置を、車線変更する方向とは反対側の後輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向側の前輪、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、のいずれか一つに選択して設定すること
   を特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
7. 運転者の過去のステアリング操作データを記憶する運転者行動記憶部を更に備え、前記仕切線跨ぎ検出部は、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて、前記基準位置を、前記車線変更する方向とは反対側の後輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向側の前輪、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、のいずれか一つに設定すること
   を特徴とする請求項６に記載の操舵支援装置。
8. 前記仕切線跨ぎ検出部は、車両の走行速度を取得し、前記走行速度が速いほど前記基準位置を、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、前記車線変更する方向側の前輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向とは反対側の後輪、の順に設定すること
   を特徴とする請求項６に記載の操舵支援装置。
9. 車両が進入する走行路を走行する後続車両との間の車間距離を検出する後続車検出部を更に備え、
   前記仕切線跨ぎ検出部は、前記車間距離が短いほど前記基準位置を、前記車線変更する方向側の前側コーナ部、前記車線変更する方向側の前輪、前記後輪の車軸中心、前記車線変更する方向とは反対側の後輪、の順に設定すること
   を特徴とする請求項６に記載の操舵支援装置。
10. 車線変更時に、車両に設定した基準位置が仕切線を跨いだことを検出する工程と、
    舵角センサで検出される舵角に基づき、切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出する工程と、
    車線変更時に前記基準位置が前記仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向の瞬時的なトルクをステアリングに付与する工程と、
    を特徴とする操舵支援方法。

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