JP6714101B2 - 医療用処置具 - Google Patents
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Description
このようにすることで、駆動部により発生した動力が動力伝達部材によって伝達されると、動力増幅機構によって減速されることにより増幅されてトグル機構に入力される。伝達により供給される動力を減速するだけで動力を増幅でき、簡易に構成することができる。
このようにすることで、可動プーリの回転軸に加わるワイヤの牽引力の2倍の力を直接、トグル機構に入力することができる。
このようにすることで、可動プーリと固定プーリとの間に巻き掛けられるワイヤの巻き数に応じて、可動プーリの回転軸に作用する力の倍率を設定することができ、さらに大きな力をトグル機構に入力することができる。
このようにすることで、直列に設けられたトグル機構によって動力を2重に増幅するので、各トグル機構を小型にして細径化を図りながら、高い把持力を達成することができる。
本実施形態に係る医療用処置具1は、図1および図2に示されるように、細長い軟性の挿入部2と、該挿入部2の先端に設けられた把持部3と、挿入部2の基端に設けられた駆動部40と、駆動部40により発生した牽引力を伝達するワイヤ(動力伝達部材)4と、牽引力を増幅する増幅機構(動力増幅機構)5と、該増幅機構5により増幅された力を、把持部3を開閉させるための力に変換するトグル機構6とを備えている。
トグル機構6は、一端(第2端部)7bが揺動可能に連結された2本のリンク部材7の他端(第1端部)7aをそれぞれ把持片3a,3bの基端側の端部に揺動可能に連結することにより構成されている。
図2に示されるように、一対の把持片3a,3bの先端が開かれた状態では、連結軸8は長孔9に沿って長手方向の先端側に移動した位置に配置され、図3に示されるように、一対の把持片3a,3bの先端が閉じられた状態では、連結軸8は長手方向に基端側に移動した位置に配置されるようになっている。
そして、長孔9の中心に沿って長手方向に延びる移動軸から各リンク部材7の第1端部7aまでの距離は、リンク部材7の長さより常に短く設定されている。
さらに、一つの把持片3a,3bの回転中心と連結軸8とを移動軸に投影した長さは、回転中心と第1端部7aとを結ぶ線分を移動軸に投影した長さより常に短くなるように設定されている。
本実施形態に係る医療用処置具1を用いて処置対象部位を処置するには、挿入部2を先端側から体内に挿入し、先端が開かれた状態の把持部3を処置対象部位に近接させる。
また、可動プーリ10をリンク部材7の連結軸8回りに回転可能に設けることで、トグル機構6および増幅機構5の長手方向の寸法を短縮でき、挿入部2に湾曲部を設ける場合に、湾曲部より先端側の硬質長を短縮することができるという利点もある。
また、図8に示されるように、図9とは逆側のワイヤ16を牽引することで、シャフト19を先端側に押し出して、一対の把持片3a,3bの先端を開くことができる。
これにより、把持片3a,3bの基端に構成されたトグル機構6と、該トグル機構6に直列に接続された第2のトグル機構22とにより、動力伝達部材31に加えた牽引力が2重に増幅されるので、各トグル機構6,22のリンク部材7,25の長さを抑えて細径化を図りながら、把持部3による把持力を向上することができるという利点がある。
2 挿入部
3 把持部
3a,3b 把持片
4,16 ワイヤ(動力伝達部材)
5 増幅機構(動力増幅機構)
6 トグル機構
7 リンク部材
8 連結軸(回転軸)
7a 他端(第1端部)
7b 一端(第2端部)
10 可動プーリ
14 軸線
15 固定プーリ
17 連結リンク
18 カム溝
20 駆動ギヤ
21 従動ギヤ
22 第2のトグル機構(動力増幅機構)
31 動力伝達部材
40 駆動部
Claims (9)
- 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に開閉可能に支持され、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備えた把持部と、
前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構と、を備え、
前記トグル機構は、第1端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第2端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第2端部と前記移動軸との距離より長く、前記第2端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第1端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短く、
前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
前記動力増幅機構が、前記ワイヤを巻き掛けて前記挿入部の長手方向に移動可能に支持されるとともに、回転軸が前記第2端部に連結された可動プーリを備え、
前記ワイヤは、基端が前記駆動部に接続されるとともに、前記可動プーリの前記回転軸を挟んだ両側に略平行に延び、他端が前記挿入部に固定されている医療用処置具。 - 前記可動プーリの前記回転軸において、一対の前記リンク部材の前記第2端部どうしが回転可能に連結されている請求項1に記載の医療用処置具。
- 前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に取り付けられた固定プーリを備え、
前記ワイヤが、前記可動プーリと前記固定プーリとの間に巻き掛けられている請求項1または請求項2に記載の医療用処置具。 - 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に開閉可能に支持され、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備えた把持部と、
前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構と、を備え、
前記トグル機構は、第1端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第2端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第2端部と前記移動軸との距離より長く、前記第2端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第1端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短く、
前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、一端が前記固定プーリの外径よりも小さい半径の位置に揺動可能に連結され他端が前記第2端部に揺動可能に連結された連結リンクとを備える医療用処置具。 - 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に開閉可能に支持され、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備えた把持部と、
前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構と、を備え、
前記トグル機構は、第1端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第2端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第2端部と前記移動軸との距離より長く、前記第2端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第1端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短く、
前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに周方向一方向に沿って漸次径方向内方に延びて設けられるとともに前記第2端部を案内するカム溝とを備える医療用処置具。 - 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に開閉可能に支持され、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備えた把持部と、
前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構と、を備え、
前記トグル機構は、第1端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第2端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第2端部と前記移動軸との距離より長く、前記第2端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第1端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短く、
前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに同心に固定され、該固定プーリの外径より小径の駆動ギヤと、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記駆動ギヤに噛み合う該駆動ギヤより大径の従動ギヤと、該従動ギヤに周方向一方向に沿って漸次径方向内方に延びて設けられるとともに前記第2端部を案内するカム溝とを備える医療用処置具。 - 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に開閉可能に支持され、少なくとも一方が前記挿入部に対して回転可能に支持された一対の把持片を備えた把持部と、
前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構と、を備え、
前記トグル機構は、第1端部が各前記把持片の基端部に回転可能に連結され、第2端部が相互に回転可能に連結されるとともに前記挿入部の長手方向に延びる移動軸に沿って移動可能に支持された一対のリンク部材を備え、各該リンク部材が、前記第2端部と前記移動軸との距離より長く、前記第2端部と前記把持片の回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さが、前記第1端部と前記回転中心とを結んだ線分を前記移動軸に投影した長さより短く、
前記動力伝達部材が、前記挿入部の長手方向に沿って牽引力を伝達するワイヤであり、
前記動力増幅機構が、前記挿入部に固定された軸線回りに回転可能に支持され前記ワイヤを巻き掛けた固定プーリと、該固定プーリに同心に固定された入力ギヤと該入力ギヤに噛み合う遊星ギヤとを備える遊星減速機と、一端が前記遊星減速機の出力軸の中心から離れた位置に揺動可能に連結され他端が前記第2端部に揺動可能に連結された連結リンクとを備える医療用処置具。 - 前記動力増幅機構が、前記動力伝達部材により供給される動力による前記動力伝達部材の移動を減速することにより動力を増幅する請求項1から7のいずれかに記載の医療用処置具。
- 細長い軟性の挿入部と、
該挿入部の先端に開閉可能に支持された把持部と、
前記挿入部の基端に配置され、前記把持部を駆動する動力を発生させる駆動部と、
該駆動部により発生した動力を前記挿入部の先端まで伝達する動力伝達部材と、
該動力伝達部材により伝達された動力を増幅する動力増幅機構と、
該動力増幅機構により増幅された動力を前記把持部の開閉方向の動力に増幅して変換するトグル機構と、を備え、
前記動力増幅機構が、前記動力伝達部材と前記トグル機構との間に設けられた第2のトグル機構である医療用処置具。
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