JP6711631B2 - 監視システム - Google Patents
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Description
〔システム構成〕
図1は、本実施形態の監視システム1の一例を示す構成図である。監視システム1は、車両周囲監視装置を搭載した車両2と、浮遊体型遠隔監視装置を搭載した飛行物体3とを含む。飛行物体3は、例えば、浮遊体型遠隔監視装置からの制御を受けて自律飛行可能なドローン等の飛行物体である。飛行物体3は、例えば、車両2の近傍を浮遊しながら飛行する。飛行物体3には、浮遊体型遠隔監視装置に接続する撮像装置21が搭載される。車両周囲監視装置及び浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、無線通信モジュールを有するコンピュータである。車両周囲監視装置及び浮遊体型遠隔監視装置は、無線通信モジュールで規定された無線通信を介して接続される。なお、車両2に搭載された車両周囲監視装置には、浮遊体型遠隔監視装置を搭載する飛行物体3が複数に接続し得る。
経度等の位置情報(以下、GPS情報とも称す)、地図情報が含まれるとしてもよい。車両周囲監視装置は、車両2から取得した上記情報を浮遊体型遠隔監視装置に送信する。
とができる。また、走行速度が遅いときには、運転者や同乗者は、例えば、車両2の広範囲な周辺状況の情報収集が可能となる。運転者や同乗者は、車両2の広範囲な周辺状況を監視することで、障害物や歩行者等の存在を正確に把握することができる。監視システム1によれば、走行状況に基づいて情報収集の対象エリアを制御することができる。
報内容が改ざんされないように読み出し・書込みといったアクセスが制限された領域である。浮遊体型遠隔監視装置は、例えば、衝撃を受けた車両2の上視点で撮影された映像をドライブレコーダとして記録することができる。
、浮遊体型遠隔監視装置及び車両周囲監視装置を用いた長期間の運転支援が提供できる。
図2は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。図2に例示のコンピュータ100は、接続バス106によって相互に接続されたCPU(Central Processing
Unit)101、主記憶装置102、補助記憶装置103、通信IF(Interface)104、入出力IF105を備える。CPU101はプロセッサとも呼ばれる。ただし、CPUは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のCPUがマルチコア構成であってもよい。
ークとのインターフェースである。通信IF104には、所定の規格に基づいて通信を行う無線通信モジュールが含まれる。入出力IF105は、コンピュータ100に接続するセンサや装置との間でデータの入出力を行うインターフェースである。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。
てもよい。また、図3、図4に例示の上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。
(車両周囲監視装置)
図3は、車両周囲監視装置10の一例を示す処理ブロック図である。図3に示すように、車両周囲監視装置10には、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)等を介して、車両2に搭載されたセンサや装置が接続される。車両
周囲監視装置10に接続するセンサや装置には、例えば、GPSユニット11、音声入出力装置12、表示装置13、車両状態監視装置14、地図情報記憶装置15、ドライブレコーダ16が含まれる。車両周囲監視装置10は、GPSユニット11、車両状態監視装置14、地図情報記憶装置15から、車両2の走行状況に係る情報を取得する。また、車両周囲監視装置10は、音声入出力装置12、表示装置13、ドライブレコーダ16に浮遊体型遠隔監視装置20を介して収集した情報を出力する。
図4は、浮遊体型遠隔監視装置20の一例を示す処理ブロック図である。なお、飛行物体3には、撮像装置21以外に、自律飛行を可能とするための装置が搭載される。飛行物体3に搭載される上記装置として、例えば、GPSユニット22、駆動制御装置23が提示できる。図4に示すように、撮像装置21、GPSユニット22、駆動制御装置23は、浮遊体型遠隔監視装置20に接続する。浮遊体型遠隔監視装置20は、車両周囲監視装置10から送信された車両信号に基づいて、撮像装置21、駆動制御装置23を制御する。浮遊体型遠隔監視装置20は、撮像装置21で撮影された車両2の走行状況に対応した撮像画像を車両周囲監視装置10に送信する。
Oxide Semiconductor)といった撮像素子を有するカメラである。撮像装置21は、カメラの焦点距離、画角を変化させる制御機構を有する。また、撮像装置21は、カメラの撮影方向を上下方向、左右方向に変化させる制御機構を有する。撮像装置21で撮影された撮影画像は、浮遊体型遠隔監視装置20に出力される。また、撮像装置21の上記制御機構は、浮遊体型遠隔監視装置20により制御される。
(焦点距離制御処理)
図5は、撮像装置21の焦点距離を制御する処理の一例を示すフローチャートである。図5に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号の受信のときが提示できる。飛行物体3に搭載された浮遊体型遠隔監視装置20は、通信IF104を介し、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号を取得する(S1)。取得した車両信号は、主記憶装置102の所定の領域に一時的に記憶される。
4)。
図6は、撮像装置21の画角を制御する処理の一例を示すフローチャートである。図6に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、図5と同様である。浮遊体型遠隔監視装置20は、通信IF104を介し、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号を取得し、取得した車両信号を主記憶装置102の所定の領域に一時的に記憶する(S1)。
図7は、撮像装置21の撮影方向を制御する処理の一例を示すフローチャートである。図7に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、図5と同様である。浮遊体型遠隔監視装置20は、通信IF104を介し、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号を取得し、取得した車両信号を主記憶装置102の所定の領域に一時的に記憶する(S1)。
監視装置20は、飛行物体3の進行方向に合わせて撮像装置21の撮影方向を変化させる(S23)。
図8は、撮像装置21の向き制御する処理の一例を示すフローチャートである。図8に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、図5と同様である。浮遊体型遠隔監視装置20は、通信IF104を介し、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号を取得し、取得した車両信号を主記憶装置102の所定の領域に一時的に記憶する(S1)。
図9は、画像認識による帰還処理の一例を示すフローチャートである。図9に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、撮像装置21を介して撮影された撮像画像の取得のときが例示できる。浮遊体型遠隔監視装置20は、例えば、映像記憶部125に記録された撮像画像を取得する(S41)。
。一方、浮遊体型遠隔監視装置20は、車両2の停止が予測される場合には(S43,Yes)、飛行物体3を車両2等に設けられた離発着場に一時的に帰還させる(S44)。
図10は、車両2のアイドリングストップによる帰還処理の一例を示すフローチャートである。図10に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置20は、例えば、アイドリングストップ指示信号またはアイドリングストップの状態を示す状態信号を受信する(S51)。そして、浮遊体型遠隔監視装置20は、飛行物体3を車両2等に設けられた離発着場に一時的に帰還させる(S52)。
図11は、飛行禁止エリアによる帰還処理の一例を示すフローチャートである。図11に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置20は、例えば、GPSユニット22から飛行物体3のGPSデータ(緯度、経度、高度)を取得する(S61)。また、浮遊体型遠隔監視装置20は、マップ情報保持部126に格納された飛行禁止エリアの座標情報を取得する(S62)。そして、浮遊体型遠隔監視装置20は、飛行物体3と飛行禁止エリアの相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下であることを判定する(S63)。ここで、所定値とは飛行物体3を帰還させるために予め設定された閾値である。上記閾値は、例えば、飛行物体3の飛行速度(進行速度)に対応して可変できるとしてもよい。
図12は、車両2と飛行物体3との間の相対距離に基づく警告処理の一例を示すフローチャートである。図12に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置20は、車両2のGPSデータ(緯度、経度)を受信する(S71)。また、浮遊体型遠隔監視装置20は、GPSユニット22から飛行物体3のGPSデータ(緯度、経度)を取得する(S72)。そして、浮遊体型遠隔監視装置20は、車両2と飛行物体3との間の相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下であることを判定する(S73)。ここで、所定値とは警告を通知するため予め設定された閾値であり、飛行物体3の飛行速度(進行速度)に対応して可変できるとしてもよい。
図13は、衝撃検出時の撮影画像の記録処理の一例を示すフローチャートである。図13に例示のフローチャートにおいて、処理の開始は、車両2の車両周囲監視装置10から送信された車両信号の受信のときが提示できる。浮遊体型遠隔監視装置20は、車両2が衝撃を受けたことを示す情報(一定値以上の加速度の変化、エアバッグ展開等)を受信する(S81)。浮遊体型遠隔監視装置20は、飛行物体3の飛行速度を制御すると共に撮像装置21の撮影方向や焦点距離、画角を変化させて車両2の周囲を撮影する(S82)。そして、浮遊体型遠隔監視装置20は、映像記憶部125に対し、撮像装置21で撮影された撮像画像を記憶媒体の特定の領域に記録する指示を行う。以上の処理により、浮遊体型遠隔監視装置20は、車両2が衝撃を受けた場合には、車両2の上視点で撮影された撮影画像を記録することができる。上記した、衝撃検出時の撮影画像の記録処理は、車両周囲の情報の取得方法を制御することの一例である。
実施形態1の監視システム1では、飛行物体3に搭載される浮遊体型遠隔監視装置20は、車両信号に基づいて飛行物体3の飛行制御及び撮像装置21の撮影制御を行うとして説明した。実施形態1の制御形態は、例えば、物品を搬送する運搬ユニットを有する飛行物体、兵器を搭載する飛行物体、電磁式センサを搭載する飛行物体等にも適用が可能である。
また、車両周囲監視装置10は、例えば、車両信号に基づいて図5から図13を用いて説明した処理に対応する飛行制御信号、撮影制御信号を生成し、生成した各制御信号をコマンドとして浮遊体型遠隔監視装置20に送信するとしてもよい。変形形態の監視システム1では、飛行物体3は、浮遊体型遠隔監視装置20を介して受信された車両周囲監視装置10のコマンドに従って、撮像装置21の撮影制御、飛行物体3の飛行制御が可能になる。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記何れかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R/W、DVD、ブルーレイディスク、DAT、8mmテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやROM等がある。さらに、SSD(Solid State Drive)は、コンピ
ュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
2 車両
3 飛行物体
10 車両周囲監視装置
11 GPSユニット
12 音声入出力装置
13 表示装置
14 車両状態監視装置
15 地図情報記憶装置
16 ドライブレコーダ
20 浮遊体型遠隔監視装置
21 撮像装置
22 GPSユニット
23 駆動制御装置
111 車両信号生成部
112 車両信号通知部
113 情報受信部
114 警告部
115 映像記憶部
121 車両信号受信部
122 判断部
123 撮像画像取得部
124 情報送信部
125 映像記憶部
126 マップ情報保持部
Claims (12)
- 少なくとも撮像装置を含むセンサを搭載した浮遊体と、
前記浮遊体を車両周囲に浮遊させて前記車両周囲の情報を取得すると共に、前記情報を乗員に提示する車両周囲監視装置と、を備える監視システムにおいて、
前記車両周囲監視装置は、車両の走行状況に応じて、前記車両周囲の情報の取得方法と前記情報の乗員への提示方法の少なくとも一つを制御する処理手段、を備え、
前記浮遊体は遠隔監視装置を備え、
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて進行速度を可変させると共に、浮遊体の進行速度に合わせて前記撮像装置の焦点距離を変化させる、ことを特徴とする監視システム。 - 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて進行速度を可変させると共に、浮遊体の進行速度に合わせて前記撮像装置の画角を変化させる、請求項1に記載の監視システム。
- 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて進行方向を変化させると共に、浮遊体の進行方向に合わせて前記撮像装置の撮影方向を変化させる、請求項1または2に記載の監視システム。
- 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に基づいて加速度および進行方向角度を可変させると共に、浮遊体の加速度および進行方向角度の可変に伴う姿勢変化による影響を打ち消す方向に前記撮像装置の向きを変化させる、請求項1から3の何れか一項に記載の監視システム。
- 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれる衝撃を受けたことを示す信号に基づいて、前記車両の周囲を撮影するよう前記撮像装置を制御すると共に撮影された撮影画像を記録媒体の特定領域に記録する、請求項1から4の何れか一項に記載の監視システム。
- 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記撮像装置で撮影された撮像画像内の
前方信号に基づいて前記車両の帰還場所に一時的に帰還させる、請求項1から5の何れか一項に記載の監視システム。 - 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記浮遊体を前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれるアイドリングストップを示す信号に基づいて前記車両の帰還場所に一時的に帰還させる、請求項1から6の何れか一項に記載の監視システム。
- 前記浮遊体はGPS受信機を有し、
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれる飛行禁止エリアの座標と前記GPS受信機で受信されたGPS信号とに基づいて前記飛行禁止エリアとの相対距離を算出し、算出された相対距離が所定値以下のときに前記浮遊体を前記車両の帰還場所に一時的に帰還させる、請求項1から7の何れか一項に記載の監視システム。 - 前記遠隔監視装置の制御手段は、前記相対距離が所定値を超えたときに一時的に帰還させた前記浮遊体の再飛行を開始する、請求項8に記載の監視システム。
- 前記車両の帰還場所は、前記浮遊体の蓄電池を充電する充電器を備える、請求項6から9の何れか一項に記載の監視システム。
- 前記浮遊体はGPS受信機を有し、
前記遠隔監視装置の制御手段は、前記車両周囲監視装置から送信された車両信号に含まれるGPS信号と前記GPS受信機で受信されたGPS信号とに基づいて前記浮遊体の浮遊位置が車両の所定範囲内に存在し続けるように自律制御すると共に、前記所定範囲外に位置する場合には前記車両に速度低下の要求を通知する、請求項1から6の何れか一項に記載の監視システム。 - 前記浮遊体は、前記センサに前記車両と連携する運搬ユニット、兵器、電磁式センサを含む請求項1から請求項11の何れか一項に記載の監視システム。
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