JP6709869B1 - 穴あけ方法及び穴あけ機 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、一方向に規則的に配置されない穴を短い加工時間で加工する穴あけ方法及び穴あけ機を提供する。
加工テーブルに設置された複数の加工対象穴を有する対象物に対して、第1主軸で加工する第1穴と、前記第1主軸とX方向に並んで配置される第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、
前記第1穴と前記第1主軸の中心、および、前記第2穴と前記第2主軸の中心がそれぞれ一致するように、前記第1主軸及び前記第2主軸を前記加工テーブルに対して相対的に移動させ、
前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工する。
本発明の第2の側面は、穴あけ機であって、
X方向に延びるX直線ガイドと、
Z方向に移動可能な第1主軸であって、前記X直線ガイドに沿って前記X方向に移動可能な第1主軸と、
Z方向に移動可能な第2主軸であって、前記X直線ガイドに沿って前記X方向に移動可能な第2主軸と、
Y方向に延びるY直線ガイドと、
前記Y直線ガイドによって前記Y方向に移動可能な加工テーブルであって、Z方向に延びる回転中心を中心に回転可能な加工テーブルと、
制御装置であって、
前記回転中心に対する、複数の対象穴の穴座標を記憶する記憶装置と、
前記穴座標に基づいて、前記第1主軸で加工する第1穴と、前記第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成する加工順作成部と、
前記加工順に、前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工する加工プログラムを作成するプログラム作成部と、
前記加工プログラムに従って、前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工するように、前記加工テーブル、前記第1主軸、及び前記第2主軸を数値制御する数値制御部と、
を有する制御装置、を有する。
加工テーブルの回転軸を座標原点として、左右方向にX軸(正面から向かって右方向を正)を、加工テーブルの前後方向にY軸(前方向を正)を、上下方向にZ軸(上方向を正)を、加工テーブルの回転軸の回りの回転方向にC軸(上方から見て時計回りを正)をとる。第1主軸のX座標、Y座標、Z座標をそれぞれx1、y1、z1という。第2主軸のX座標、Y座標、Z座標をそれぞれx2、y2、z2という。一組の穴を同時に穴あけ加工する時は常にy1=y2であり、単にyと表記する場合もある。
穴座標については、回転中心が原点にあるようにワーク38を設置したときに、ワーク38上の各穴のX座標をU座標、Y座標をV座標とする。特に、第1穴のX座標値、Y座標値をそれぞれu1、v1、第2穴のX座標値、Y座標値をそれぞれu2、v2と表記する。
座標の単位は直線軸についてはmm、回転軸についてはradとする。
なお、軸名称および単位は自由に変更しても良い。
なお、Zガイドに代えてボールスプライン、又は、スライドガイドとスライドシャフトの組合せを利用しても良い。
なお、Z駆動装置は、エアシリンダとしても良い。
なお、穴座標は、例えばワーク座標原点からの座標で記憶されても良い。この場合、回転中心からのワーク座標原点の座標を別途記憶する。
第1主軸で穴あけする第1穴と、第1穴と同時に第2主軸で穴あけする第2穴の穴座標を、座標変換して、機械座標を得る。まず、第1穴と第2穴を結ぶ直線がU軸となす回転角(c,t)を求める。次に、原点を中心として回転角(c,t)だけ、第1穴と第2穴の穴座標を回転させて第1変換座標を得る。次いで、第1変換座標は、U座標において、第1穴と第2穴のいずれか一方が他方よりも常に大きくなるように調整される。例えば、u1座標をu2座標より小さくする。第1変換座標の第1穴のU座標(u1,t)が第1変換座標の第2穴のU座標(u2,t)未満のとき、第1変換座標を機械座標とする。そうでなければ、原点を中心に第1変換座標をπ回転して、第2変換座標を得る。第2変換座標を機械座標とする。ここで、U座標をX座標とし、V座標をY座標とする。回転角の総和をC座標とする。C座標は、例えば0〜2πの同位相に調整されてよい。
主軸のX方向移動量、加工テーブルのY方向移動量、加工テーブルの回転移動量は、各軸の移動時間に対応する。主軸の位置を穴位置に一致させるときに、各軸を同時に最大速度で移動させる場合が多い。望ましくは、評価部は、X方向移動時間に対するテーブルY方向およびテーブル回転方向の移動時間の最大値に対応する移動距離を移動量として演算する。X方向移動時間と各軸の移動量の最大値の積算値を適合度とする。
好ましくは、C座標の移動量が2πを超えるとき、座標変換部は、C座標を2πずつ加減して2π以下にする。
第1係数は、第1主軸または第2主軸のサーボパラメータに対するテーブル移動方向のサーボパラメータの比較値として良い。例えば、第1主軸の加減速の値に対するテーブル移動方向の加減速の値の倍率として良い。
第2係数は、第1主軸または第2主軸のサーボパラメータに対するテーブル回転軸のサーボパラメータの比較値として良い。例えば、第1主軸の加減速の値に対するテーブル回転軸の加減速の値の倍率として良い。
目的関数は、各軸の移動速度に応じて変更して良い。例えば、直線軸の移動時間が非常に短い場合には、目的関数の値は、テーブル回転方向の移動量の積算値として良い。
再生によって、適合度の小さい個体は増殖し、適合度の大きい個体は死滅する。
好ましくは、制限部は、第1穴と第2穴の組合せ毎に、座標変換された機械座標のX座標の差が最小距離未満の組合せを含む個体を除外する。
交叉は、1点交叉又は2点交叉が望ましい。一組の親をランダムに選ぶ。交叉点を1点又は2点ランダムに選ぶ。2点交叉の場合、2つの交叉点の間の穴の順を一組の親の間で交換する。交叉点は、パス表現(path representation)のうちの、ある第1穴および第2穴の組合せと、次の第1穴および第2穴の組合せとの境とする。
遺伝操作部は、個体群の中から一定の割合でランダムに突然変異させる個体を選択する。突然変異は、例えば次の3つを利用できる。これらを組み合わせて利用しても良い。突然変異は、いずれの交叉方法と組み合わせても良い。
(1)ランダムに選択した2つの加工穴を交換する。
(2)ランダムに選択した2組の穴の組合せを入れ替える。
(3)個体のうちの穴の組合せを一組取り出してその後ろを詰め、ランダムに選んだ穴の組合せの位置に挿入する。
再生、交叉、突然変異によって、次世代の個体群へと進化する。
好ましくは、個体は第1穴と第2穴の穴番号の組合せと、単独穴の穴番号を加工順に並べて表現される。
単独穴を加工する時の機械座標(x,y)は、X座標及びY座標をそれぞれC座標の関数として、単独穴の穴座標(u,v)に基づいて表される。単独穴の直前の加工順の組合せの機械座標から単独穴の穴座標への移動時間が最小になるように、単独穴のC座標を決定する。望ましくは単独穴を加工する主軸(選択主軸)を、加工時間が最小になるように決定する。例えば、第1主軸で加工する場合の加工時間と、第2主軸で加工する場合の時間の加工時間をそれぞれ演算し、加工時間が最小になるように、単独穴の機械座標及び加工する主軸を決定する。
選択主軸が単独穴を加工するときに、他方の主軸(非選択主軸)のX座標は、選択主軸と非選択主軸の距離が最小距離以上であり、かつ、直前の加工におけるX座標からの非選択主軸の移動量が最小となるように定められる。
奇数の個体表現は、上述のいずれの評価方法、再生方法、交叉方法や突然変異方法と組み合わせても良い。
実施形態1では、対象穴の個数が偶数の場合を扱う。図1に示すように、穴あけ機10は、フレーム11、Yガイド(Y直線ガイド)32、Y駆動装置35、Yサドル36、加工テーブル37、Xガイド(X直線ガイド)15、第1X駆動装置16、第2X駆動装置17、第1Zユニット18、第2Zユニット31、第1主軸28および第2主軸39を有する。
第1X駆動装置16は、第1Xモータ16aおよび第1Xボールねじ16bを有する。第1X駆動装置16は、X方向に延びてクロスレール11cに配置され、第1Zユニット18を駆動する。好ましくは、第1X駆動装置16は、クロスレール11cの正面視で左側に配置され、Xガイドの50〜70%の範囲に延びる。
第2X駆動装置17は、クロスレール11cの正面視で右側に配置され、第2Zユニット31を駆動する。その他の点については、第1X駆動装置16と実質的に同じである。
第2Zユニット31は、第2Z駆動装置(不図示)を有する。第2Z駆動装置は、第2主軸39をZ方向に駆動する。
第1穴と第2穴の組合せを加工するときの機械座標は次式で演算される。
ここで、
(u1,v1):第1穴の穴座標
(u2,v2):第2穴の穴座標
(c,t):第1穴と第2穴を結ぶ直線とU軸との角度(rad)
(u1,t,v1,t):原点を中心に、回転角(c,t)だけ回転座標変換された変換後の第1穴の座標
(u2,t,v2,t):原点を中心に、回転角(c,t)だけ回転座標変換された変換後の第2穴の座標
x1:第1主軸のX座標(機械座標)
y1:第1主軸のY座標(機械座標)
x2:第2主軸のX座標(機械座標)
y2:第2主軸のY座標(機械座標)
c:C座標(機械座標)
なお、C座標は回転角の総和である。
x2−x1<L74 ・・・(式2)
ここで、
L74=L75+L76+L77
L74:最小距離
L75:第1主軸28の中心軸から第1Zユニット18の右端までの距離(図1参照)
L76:第2主軸39の中心軸から第2Zユニット31の左端までの距離(図1参照)
L77:衝突安全距離
なお、制限部43hは、次式を満たす組合せを含む個体を除去しても良い。
・・・(式3)
ここで、
x1n:第1穴と第2穴の組合せのn番目に係る第1主軸のX座標(X1座標、機械座標)
x2n:第1穴と第2穴の組合せのn番目に係る第2主軸のX座標(X2座標、機械座標)
yn:第1穴と第2穴の組合せのn番目に係るY座標(機械座標)
cn:第1穴と第2穴の組合せのn番目に係るC座標
とすると、目的関数f(s)は、例えば次式であらわされる。
・・・(式4)
ここで、
E:第1係数
F:第2係数
第1係数Eおよび第2係数FはX軸と同じ量を移動しようとするときに、Y軸及びC軸がX軸に比較して所要する時間をそれぞれ表す定数である。例えば、E,Fは次式を満たす。
E=AX/AY
F=AX/AC
・・・(式5)
ここで、
AX:X軸の加速度
AY:Y軸の加速度
AC:C軸の加速度
例えば、PMXによる2点交叉を図9に示す。交叉部43fは、交叉点をランダムに選択する。
なお、本実施形態では対象穴の個数が偶数の場合を説明したが、対象穴の個数が奇数の場合も、後述する実施形態2との相違点を除き、本実施形態を適用できる。
実施形態2は、対象穴の個数が奇数の場合を扱う。本実施形態は、個体表現と、座標変換部43cによる単独穴の座標決定方法が実施形態1と異なる。2つの対象穴の組合せずつ加工した後に単独穴を加工する。その他の点については、実施形態1と実質的に同じである。
・・・(式6)
ここで、
(ua,va):単独穴の穴座標
xa:単独穴のX座標(機械座標)
ya:単独穴のY座標(機械座標)
ca:単独穴のC座標(機械座標)
次に、直前の機械座標から単独穴の機械座標への移動距離を表す関数g(c)が最小値となるように、C座標を決定する。関数g(c)は次式で表される。
・・・(式7)
ここで、
x1a−1:単独穴の直前の第1穴と第2穴の組合せに係る第1主軸のX座標(X1座標、機械座標)
x2a−1:単独穴の直前の第1穴と第2穴の組合せに係る第2主軸のX座標(X2座標、機械座標)
ya−1:単独穴の直前の第1穴と第2穴の組合せに係るY座標(機械座標)
ca−1:単独穴の直前の第1穴と第2穴の組合せに係るC座標(機械座標)
次いで、決定したC座標を式6へ代入して、単独穴の機械座標(xa,ya,ca)を決定する。
最後に、単独穴のX座標(xa)から直前の加工穴に係るX1座標(x1a−1)及び直前の加工穴に係るX2座標(x2a−1)の距離をそれぞれ算出する。距離が近い方の主軸(選択主軸)で単独穴を加工するものと定める。つまり、単独穴の直前の組合せを加工したときに、単独穴のX座標に近い方の主軸を選択主軸として選ぶ。第1主軸が単独穴に近い場合、単独穴を第1穴とし、単独穴のX座標をX1座標とする。逆に、第2主軸が単独穴に近い場合、単独穴を第2穴とし、単独穴のX座標をX2座標とする。
例えば、個体表現は、第1穴の穴番号を加工順に並べた後、第2穴の穴番号を加工順に並べても良い。この場合、交叉において、親の加工順の第1穴と第2穴の組合せを崩さないように、第2穴の交叉点と第1穴の交叉点を一致させる。
11b カラム、
11c クロスレール
15 X直線ガイド
18 Zユニット(第1主軸ユニット)
28 第1主軸
31 Zユニット(第2主軸ユニット)
32 Yガイド
36 Yサドル
37 加工テーブル
39 第2主軸
41 制御装置
43 加工順作成部
44 数値制御部
45 プログラム作成部
47 記憶装置
Claims (14)
- 加工テーブルに設置された複数の加工対象穴を有する対象物に対して、第1主軸で加工する第1穴と、前記第1主軸とX方向に並んで配置される第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、
前記第1穴と前記第1主軸の中心、および、前記第2穴と前記第2主軸の中心がそれぞれ一致するように、前記第1主軸及び前記第2主軸を前記加工テーブルに対して相対的に移動させ、
前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工し、
全体の加工時間が小さくなるように、遺伝的アルゴリズムを用いて、前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を表す個体であって、初期世代の一群の個体をランダムに生成し、
前記一群の個体から選択された2つの個体を交叉し、
前記個体について、前記穴座標に基づいて、第1主軸移動量、第2主軸移動量、およびテーブル移動量およびテーブル回転量を引数とする目的関数の値を適合度として評価し、
前記適合度の小さい一群の個体を新しい世代の個体として再生し、
終了条件が満たされるまで繰り返し、前記交叉し、前記適合度を評価し、前記新しい世代の個体を再生し、
前記終了条件を満たしたときに得られた最終世代の個体から、前記適合度が最も小さい個体を前記加工順として決定する、
穴あけ方法。 - 加工テーブルに設置された複数の加工対象穴を有する対象物に対して、第1主軸で加工する第1穴と、前記第1主軸とX方向に並んで配置される第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、
前記第1穴と前記第1主軸の中心、および、前記第2穴と前記第2主軸の中心がそれぞれ一致するように、前記第1主軸及び前記第2主軸を前記加工テーブルに対して相対的に移動させ、
前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工し、
全体の加工時間が小さくなるように、遺伝的アルゴリズムを用いて、前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を作成し、
前記穴座標を穴番号と対応して記憶し、
前記第1穴の前記穴番号と前記第2穴の前記穴番号の組合せを予め加工順に並べたパス表現でコード化された前記個体を生成し、
前記個体の組合せを単位として、部分一致交叉、順序交叉、周期交叉又は辺組換え交差により、交叉する、
穴あけ方法。 - 加工テーブルに設置された複数の加工対象穴を有する対象物に対して、第1主軸で加工する第1穴と、前記第1主軸とX方向に並んで配置される第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、
前記第1穴と前記第1主軸の中心、および、前記第2穴と前記第2主軸の中心がそれぞれ一致するように、前記第1主軸及び前記第2主軸を前記加工テーブルに対して相対的に移動させ、
前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工し、
全体の加工時間が小さくなるように、遺伝的アルゴリズムを用いて、前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を作成し、
前記目的関数の値は、
前記第1主軸のX方向の移動量、
前記第2主軸のX方向の移動量、
前記テーブル移動量のY方向移動量、および、
前記テーブル回転量の回転移動量、
のうちの最大の値である、
穴あけ方法。 - 加工テーブルに設置された複数の加工対象穴を有する対象物に対して、第1主軸で加工する第1穴と、前記第1主軸とX方向に並んで配置される第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、
前記第1穴と前記第1主軸の中心、および、前記第2穴と前記第2主軸の中心がそれぞれ一致するように、前記第1主軸及び前記第2主軸を前記加工テーブルに対して相対的に移動させ、
前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工し、
全体の加工時間が小さくなるように、遺伝的アルゴリズムを用いて、前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を作成し、
前記第1穴と前記第2穴の距離が、前記第1主軸と前記第2主軸とが干渉しない最小距離未満の組合せを含む前記個体を取り除く、
穴あけ方法。 - 更に、
前記加工テーブルの回転と同時に、前記第1主軸及び前記第2主軸が前記X方向に移動する、
請求項1〜4のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 更に、
前記加工テーブルの回転中心に対する前記加工対象穴の穴座標を記憶する、
請求項1〜5のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 更に、
全体の加工時間が小さくなるように、前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を作成する、
請求項1〜6のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 更に、
前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を表す個体であって、初期世代の一群の個体をランダムに生成し、
前記一群の個体から選択された2つの個体を交叉し、
前記個体について、前記穴座標に基づいて、第1主軸移動量、第2主軸移動量、およびテーブル移動量およびテーブル回転量を引数とする目的関数の値を適合度として評価し、
前記適合度の小さい一群の個体を新しい世代の個体として再生し、
終了条件が満たされるまで繰り返し、前記交叉し、前記適合度を評価し、前記新しい世代の個体を再生し、
前記終了条件を満たしたときに得られた最終世代の個体から、前記適合度が最も小さい個体を前記加工順として決定する、
請求項2〜4のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 前記穴座標を穴番号と対応して記憶し、
前記第1穴の前記穴番号と前記第2穴の前記穴番号の組合せを予め加工順に並べたパス表現でコード化された前記個体を生成する、
請求項1、3、4のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 更に、
前記個体の組合せを単位として、部分一致交叉、順序交叉、周期交叉又は辺組換え交差により、交叉する、
請求項1、3、4のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 前記目的関数の値は、
前記第1主軸のX方向の移動量、
前記第2主軸のX方向の移動量、
前記テーブル移動量のY方向移動量、および、
前記テーブル回転量の回転移動量、
のうちの最大の値である、
請求項1、2、4のいずれかに記載の穴あけ方法。 - 更に、
前記第1穴と前記第2穴の距離が、前記第1主軸と前記第2主軸とが干渉しない最小距離未満の組合せを含む前記個体を取り除く、
請求項1〜3のいずれかに記載の穴あけ方法。 - X方向に延びるX直線ガイドと、
Z方向に移動可能な第1主軸であって、前記X直線ガイドに沿って前記X方向に移動可能な第1主軸と、
Z方向に移動可能な第2主軸であって、前記X直線ガイドに沿って前記X方向に移動可能な第2主軸と、
Y方向に延びるY直線ガイドと、
前記Y直線ガイドによって前記Y方向に移動可能な加工テーブルであって、Z方向に延びる回転中心を中心に回転可能な加工テーブルと、
制御装置であって、
前記回転中心に対する、複数の対象穴の穴座標を記憶する記憶装置と、
前記穴座標に基づいて、前記第1主軸で加工する第1穴と、前記第2主軸で加工する第2穴の加工順を作成する加工順作成部と、
前記加工順に、前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工する加工プログラムを作成するプログラム作成部と、
前記加工プログラムに従って、前記第1穴と前記第2穴が前記X方向に並び、かつ、前記第1穴が前記第1主軸側に位置するように、前記加工テーブルを回転し、前記第1主軸が前記第1穴を加工し、前記第2主軸が前記第2穴を加工するように、前記加工テーブル、前記第1主軸、及び前記第2主軸を数値制御する数値制御部と、
を有する制御装置、を有し、
前記加工順作成部は、全体の加工時間が小さくなるように、遺伝的アルゴリズムを用いて前記加工順を決定し、
前記加工順作成部は、
前記第1穴と前記第2穴の組合せと加工順を表す個体であって、初期世代の一群の個体をランダムに生成する初期世代生成部と、
前記個体について、前記組合せの前記穴座標及び前記加工順に基づいて、前記第1主軸、前記第2主軸、前記加工テーブルの移動量、及び、前記加工テーブルの回転量を引数とする目的関数の値である適合度を演算する評価部と、
前記適合度が小さい一群の前記個体を新しい世代の前記個体として再生する再生部と、
前記一群の個体から選択された2つの個体を交叉し、新しい前記個体を生成する交叉部と、
前記第1穴と前記第2穴の距離が、前記第1主軸と前記第2主軸とが干渉しない最小距離未満の組合せを含む前記個体を取り除く制限部と、
終了条件を満たしたときに得られた最終世代の個体から、前記適合度が最も小さい個体を前記加工順とする決定部と、を有する、
穴あけ機。 - 前記加工順作成部は、組合せの穴座標に基づいて、前記第1主軸のX座標、前記第2主軸のX座標、前記加工テーブルのY座標およびC座標を演算する座標変換部を有する、
請求項13に記載の穴あけ機。
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