JP6704948B2 - モータの駆動制御装置およびモータの駆動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータの駆動制御装置およびモータの駆動制御方法に関する。

従来、三相ブラシレスモータを例えばファンモータ用途として動作させる際に、回転停止指令を受信してから、もしくは電源供給が停止されてから回転を停止させるまでに、駆動ブリッジ回路を電気的に短絡することで、各モータコイル間を短絡する技術が一般的に使用されている。このように、各モータコイル間を短絡し、モータコイルに発生する逆起電力を短絡することで、回生ブレーキによってモータの回転を素早く停止させることができる。

その際、各モータコイル間を短絡するためには、短絡させるためのシステムを動作させるための電源供給が必要である。そのため、例えば電源シャットダウン時の制動動作においては、電源ラインの残存電荷量により制動時間が左右される。また、電源無供給時のウインドミル（外風による羽根の強制回転）現象発生時の回転抑制には機能が不足した状態となっている。

上記の課題に対して、電源供給が停止された後に、制動状態を確保して、少しでも早くモータを停止させる制動装置が知られている。

電動機の制動装置として、例えば、電動機の電源供給路に、発電制動により電動機を強制停止させるための短絡回路を設けた装置がある（例えば、特許文献１参照）。かかる装置の短絡回路には、無電圧状態で導通して短絡回路を短絡させる静電誘導型トランジスタが配備される。

また、他の制動装置として、例えばスイッチング素子によりモータを駆動制御するモータ駆動回路において、整流回路と当該整流回路に接続されたエネルギー消費手段とを備えるモータのダイナミックブレーキ装置がある（例えば、特許文献２参照）。かかる装置では、整流回路がスイッチング素子をオフした時にモータの動力線に発生する逆起電力を整流し、整流回路が整流した逆起電力をエネルギー消費手段が消費することでモータを停止する。

また、電動モータの電磁コイルに接続された整流回路と、スイッチ回路とを備える電動モータの電源遮断制御回路がある（例えば、特許文献３参照）。かかる電源遮断制御回路のスイッチ回路は、電磁コイルと整流回路とともに閉回路を形成するとともに、電動モータに対して電源が供給されている時には導通せず、電源供給が遮断された時に導通する。

特開平１−１３３５８３号公報 特開平１−２０９９７３号公報 特開２０１０−２８９９７号公報

上述した従来の電動機の制動装置は、静電誘導型トランジスタの導通状態を制御するために、フォトカプラで構成されたスイッチ素子を用いており、フローティング回路構成を必要とする。また、かかる装置は、静電誘導型トランジスタを機能させるためにバッテリーを必要とする。さらに、発電制動を行うには、モータ駆動用電源供給遮断時でも制御回路が電源供給を受けて動作することが前提となっている。

また、上述した従来のダイナミックブレーキ装置では、停電時または非常時にダイナミックブレーキをかけるためのトランジスタをオンさせるために、フォトカプラによるフローティング回路構成を必要とする。

また、上述した電源遮断制御回路は、ブリッジ回路に接続される全波整流回路を必要とする。また、かかる回路は、電源供給遮断時にモータを発電ブレーキとして機能させるために、光学アイソレータによるフローティング回路構成を必要とする。

このように、上述した従来の制動装置は、いずれも簡素な回路構成とはいえない。また、従来の制動装置では、制動のための外部信号や電源が必要な構成となっており、実用的には高価になる等の課題が存在する。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡素な回路構成で、完全自立型無電源制動を実現することができるモータの駆動制御装置およびモータの駆動制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係るモータの駆動制御装置は、モータの３相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、前記モータ駆動部に駆動制御信号を出力することによって、前記モータ駆動部により通電させる前記３相のコイルの通電相を所定の順序で切り替えるモータ制御部と、制動制御信号を出力する制動制御部と、前記３相のコイルに接続され、前記３相のコイルのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡する相間短絡部と、前記３相のコイルのうちの１相のコイルと前記相間短絡部との間に接続され、前記制動制御信号が入力されると前記短絡信号を前記相間短絡部に出力する短絡信号出力部と、を備える。

本発明の一態様によれば、簡素な回路構成で、完全自立型無電源制動を実現することができる。

図１は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の動作モードを説明する図である。 図３は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の動作手順の一例について説明するフローチャート（１）である。 図４は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の動作手順の一例について説明するフローチャート（２）である。 図５は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の動作手順の一例について説明するフローチャート（３）である。 図６は、実施形態に係るモータ駆動制御装置による制動動作の効果について説明するための図（１）である。 図７は、実施形態に係るモータ駆動制御装置による制動動作の効果について説明するための図（２）である。 図８は、実施形態に係るモータ駆動制御装置による制動動作の効果について説明するための図（３）である。 図９は、実施形態に係るモータ駆動制御装置による制動動作の効果について説明するための図（４）である。 図１０は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の変形例を示す図である。 図１１は、実施形態に係るモータ駆動制御装置およびモータを含むシステムの変形例を示す図（１）である。 図１２は、実施形態に係るモータ駆動制御装置およびモータを含むシステムの変形例を示す図（２）である。 図１３は、実施形態に係る制動制御部の変形例を示す図である。

以下、実施形態に係るモータの駆動制御装置およびモータの駆動制御方法について図面を参照して説明する。

（実施形態）
図１は、実施形態に係るモータ駆動制御装置の回路構成の一例を示すブロック図である。

図１に示されるように、実施形態に係るモータ駆動制御装置１は、モータ駆動部１０と、モータ制御部２０と、制動制御部３０と、相間短絡部４０と、短絡信号出力部５０とを有する。なお、図１に示されるモータ駆動制御装置１の構成要素は、全体の一部であり、モータ駆動制御装置１は、図１に示されたものに加えて、他の構成要素を備えていてもよい。

モータ駆動制御装置１は、その全部がパッケージ化された集積回路装置（ＩＣ）であってもよく、あるいは、モータ駆動制御装置１の一部が１つの集積回路装置としてパッケージ化されていてもよいし、他の装置と一緒にモータ駆動制御装置１の全部または一部がパッケージ化されて１つの集積回路装置が構成されていてもよい。

モータ駆動部１０は、モータ３の３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに選択的に通電する。モータ制御部２０は、モータ駆動部１０に駆動制御信号を出力することによって、モータ駆動部１０により通電させる３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの通電相を所定の順序で切り替える。

また、制動制御部３０は、制動制御信号を出力する。相間短絡部４０は、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに接続され、当該３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組（コイルＬｕ、Ｌｖの組、コイルＬｕ、Ｌｗの組、およびコイルＬｖ、Ｌｗの組）の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡する。短絡信号出力部５０は、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの１相のコイルＬｗと相間短絡部４０との間に接続され、制動制御信号が入力されると短絡信号を相間短絡部４０に出力する。

以上のように、実施形態に係るモータ駆動制御装置１は、モータ駆動部１０と、モータ制御部２０と、相間短絡部４０と、短絡信号出力部５０とを備えている。モータ駆動部１０は、モータ３の３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに選択的に通電する。モータ制御部２０は、モータ駆動部１０に駆動制御信号を出力することによって、モータ駆動部１０により通電させる３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの通電相を所定の順序で切り替える。制動制御部３０は、制動制御信号を出力する。相間短絡部４０は、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに接続され、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡する。短絡信号出力部５０は、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの１相のコイル（図１では、コイルＬｗ）と相間短絡部４０との間に接続され、制動制御信号が入力されると短絡信号を相間短絡部４０に出力する。また、実施形態に係るモータの駆動制御方法においては、モータ駆動部１０によって、モータ３の３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに選択的に通電し、モータ制御部２０によって、モータ駆動部１０に駆動制御信号を出力することにより、モータ駆動部１０により通電させる３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの通電相を所定の順序で切り替える。制動制御部３０によって、制動制御信号を３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの１相のコイルＬｗと相間短絡部４０との間に接続された短絡信号出力部５０に出力すると、短絡信号出力部５０によって、短絡信号を相間短絡部４０に出力する。３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに接続された相間短絡部４０によって、短絡信号に応じて３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの互いに２つのコイルの組み合わせが異なる３つの組の各々のコイル間を短絡する。

これにより、モータ駆動制御装置１は、フローティング回路構成を必要とせず簡易な構成でモータ３の回転を制動することができる。また、モータ駆動制御装置１の短絡信号出力部５０は、１相のコイルＬｗに発生する逆起電力を用いて短絡信号を出力することができるため、モータ駆動制御装置１は完全自立型無電源制動を実現することができる。なお、短絡信号出力部５０は、コイルＬｗと相間短絡部４０との間ではなく、コイルＬｕまたはコイルＬｗと相間短絡部４０との間に接続されてもよい。

以下、実施形態に係るモータ駆動制御装置１の詳細について説明する。モータ駆動制御装置１は、モータ３を例えば正弦波駆動により駆動させるように構成される。また、モータ駆動制御装置１は、モータ３の回転を制動する。

実施形態において、モータ３は、例えば３相のブラシレスモータであり、例えば図示しないファンなどを回転させるファンモータである。モータ駆動制御装置１は、モータ３の電機子のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに正弦波状の駆動電流を流すことで、モータ３を回転させる。また、モータ駆動制御装置１は、モータ３の回転を停止すると判定した場合、あるいは、電源２からの電力供給遮断時に、モータ３の回転を制動する。

モータ駆動部１０は、モータ制御部２０から出力される駆動制御信号に基づいてモータ３に駆動信号を出力し、モータ３が備える電機子のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに通電するインバータ回路である。モータ駆動部１０は、例えば電源２の両端に設けられた２つのスイッチ素子の直列回路の対（スイッチ素子Ｑ１、Ｑ２の対、スイッチ素子Ｑ３、Ｑ４の対、およびスイッチ素子Ｑ５、Ｑ６の対）が、各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに対してそれぞれ配置されて構成される。なお、スイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６は、本実施形態では、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）である。２つのスイッチ素子の各対において、スイッチ素子同士の接続点が出力端となり、その出力端に、モータ３の各相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗにつながる端子が接続されている。具体的には、スイッチ素子Ｑ１、Ｑ２同士の接続点が、Ｕ相のコイルＬｕの端子につながる出力端である。また、スイッチ素子Ｑ３、Ｑ４同士の接続点が、Ｖ相のコイルＬｖの端子につながる出力端である。また、スイッチ素子Ｑ５、Ｑ６同士の接続点が、Ｗ相のコイルＬｗの端子につながる出力端である。

モータ制御部２０は、例えばマイコンで構成されており、モータ駆動制御装置１の各部を制御する。モータ制御部２０は、モータ駆動制御部２１と、モータ制動指令部２２とを有する。

モータ駆動制御部２１は、モータ駆動部１０を駆動するための駆動制御信号を生成し、モータ駆動部１０に出力する。生成される駆動制御信号としては、例えば、モータ駆動部１０のスイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれに対応するＶｕｕ、Ｖｕｌ、Ｖｖｕ、Ｖｖｌ、ＶｗｕおよびＶｗｌである。具体的には、スイッチ素子Ｑ１には駆動制御信号Ｖｕｕが出力され、スイッチ素子Ｑ２には駆動制御信号Ｖｕｌが出力される。また、スイッチ素子Ｑ３には駆動制御信号Ｖｖｕが出力され、スイッチ素子Ｑ４には駆動制御信号Ｖｖｌが出力される。また、スイッチ素子Ｑ５には駆動制御信号Ｖｗｕが出力され、スイッチ素子Ｑ６には駆動制御信号Ｖｗｌが出力される。これらの駆動制御信号が出力されることで、それぞれの駆動制御信号に対応するスイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６がオン、オフ動作を行い、モータ３に駆動信号が出力されてモータ３の各相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに電力が供給される。モータ３の回転を停止させるときには、スイッチ素子Ｑ１〜Ｑ６はいずれもオフにされる。

モータ制動指令部２２は、制動制御部３０がモータ３の回転を制動するための制動指令信号を生成し、制動制御部３０に出力する。モータ制動指令部２２は、例えばモータ３の回転を制動する場合にＬｏｗ信号である制動指令信号を生成し、例えば、モータ３の回転を制動しない場合に、Ｈｉｇｈ信号である非制動指令信号を生成する。なお、生成される制動指令信号が、Ｈｉｇｈ信号であり、非制動指令信号がＬｏｗ信号であってもよい。また、モータ制動指令部２２は、電源２からモータ駆動制御装置１への電力供給が行われている状態で、モータ駆動制御部２１が駆動制御信号の出力が停止された場合、駆動制御信号の出力が停止されたときから予め設定された時間が経過後に制動指令信号を生成し、制動制御部３０に出力する。

制動制御部３０は、短絡信号出力部５０に制動制御信号を出力する。制動制御信号は、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡する場合に出力される信号である。後述するように制動制御信号が短絡信号出力部５０に出力されることで、短絡信号が短絡信号出力部５０から相間短絡部４０に出力され、相間短絡部４０が上述した３つの組の各々のコイル間を短絡する。

制動制御部３０は、モータ制動指令部２２がモータ３の回転を制動する制動指令信号を出力した場合、または、電源２からの電力供給が遮断された場合に、制動制御信号を出力する。

例えば、モータ制動指令部２２は、モータ駆動制御部２１がモータ３の駆動を停止した場合に制動指令信号を出力する。モータ駆動制御部２１がモータ３の駆動を停止しても、モータ３は慣性によって回転し続ける。そこで、モータ制動指令部２２は、慣性による回転を素早く停止させるために、制動指令信号を出力する。

モータ制動指令部２２が制動指令信号を出力すると、制動制御部３０は、モータ３の慣性による回転で発生する逆起電力を検知し、検知した逆起電力を用いて制動制御信号を出力する。

また、モータ３の回転駆動中に電源２からの電力供給が遮断されると、モータ駆動部１０から駆動信号が出力されなくなるが、モータ３は慣性によって回転し続ける。そこで、制動制御部３０は、慣性による回転を素早く停止させるために、逆起電力を検知し、検知した逆起電力を用いて制動制御信号を出力する。

あるいは、モータ３の回転が停止しており、かつ電源２からの電力供給が遮断された状態で、例えば外風によってファンが回転するなど、外力によるモータ３が回転することでもコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに逆起電力が発生する。制動制御部３０は、外力によるモータ３の回転を抑制するために、電力供給の遮断と外力によって発生した逆起電力とを検知し、検知した逆起電力を用いて制動制御信号を出力することにより、モータ３の回転を制動する。

制動制御部３０は、電源遮断検知回路４１と、逆起電力検知回路４２と、第１の制動制御回路４３と、第２の制動制御回路４４とを有する。詳細は後述するが、制動制御部３０は、モータ駆動部１０によるモータ３の駆動中に、電源遮断検知回路４１が電力供給の遮断を検知すると、制動制御信号を出力する。また、制動制御部３０は、モータ駆動部１０によるモータ３の駆動停止中に、電源遮断検知回路４１が電力供給の遮断を検知するとともに、コイルＬｗ（１相のコイルの一例）に発生した逆起電力を検知すると、制動制御信号を出力する。

電源遮断検知回路４１は、電源２からの電力供給の遮断を検知する。電源遮断検知回路４１は、電源２と並列に接続された抵抗素子Ｒ１、Ｒ２の直列回路と、直列回路と第１の制動制御回路４３との間に配置される抵抗素子Ｒ３とを有する。電源２の電源電圧は、抵抗素子Ｒ１、Ｒ２の抵抗値に応じて分圧される。電源遮断検知回路４１は、分圧された電圧値に応じた電源検知信号（Ｈｉｇｈ信号）を第１の制動制御回路４３に出力する。なお、電源２からの電力供給が遮断されると電源電圧値がゼロとなるため、電源遮断検知回路４１は、電源遮断を示す遮断検知信号（Ｌｏｗ信号）を出力する。

第１の制動制御回路４３は、電源遮断検知回路４１による電源２からの電力供給の遮断の検知結果、または、モータ制動指令部２２が出力する制動指令信号、非制動指令信号に応じて、モータ３の制動、非制動を切り替える。

第１の制動制御回路４３は、スイッチ素子ＳＷ１と、第１、第２ダイオード素子Ｄ１、Ｄ２とを有する。スイッチ素子ＳＷ１は、本実施形態では、トランジスタであり、スイッチ素子ＳＷ１の一端は抵抗素子Ｒ５を介して電源２に接続され、他端は抵抗素子Ｒ６を介してグランドに接地される。また、スイッチ素子ＳＷ１の一端は、第２の制動制御回路４４に接続される。第１ダイオード素子Ｄ１は、アノードが電源遮断検知回路４１に、カソードがスイッチ素子ＳＷ１の制御端子に接続される。第２ダイオード素子Ｄ２は、アノードがスイッチ素子ＳＷ１の制御端子に接続され、カソードがモータ制動指令部２２に接続される。

例えば、電源２が遮断されておらず、電源遮断検知回路４１が電源検知信号（Ｈｉｇｈ信号）を出力している場合、第１ダイオード素子Ｄ１はオンとなる。このとき、モータ制動指令部２２がモータ３の回転を制動しない非制動指令信号（Ｈｉｇｈ信号）を出力していると、第２ダイオード素子Ｄ２はオフとなるため、電源検知信号が第１ダイオード素子Ｄ１を通ってスイッチ素子ＳＷ１の制御端子に入力され、スイッチ素子ＳＷ１がオンされる。

一方、電源遮断検知回路４１が電源検知信号を出力している場合であっても、モータ制動指令部２２がモータ３の回転を制動する制動指令信号（Ｌｏｗ信号）を出力すると、第２ダイオード素子Ｄ２がオンとなり、電源検知信号が第２ダイオード素子Ｄ２側に流れ、スイッチ素子ＳＷ１の制御端子には入力されない。そのため、スイッチ素子ＳＷ１はオフとなる。

また、電源遮断検知回路４１が遮断検知信号（Ｌｏｗ信号）を出力する場合、モータ制動指令部２２の出力によらず、第１ダイオード素子Ｄ１には電流が流れないため、スイッチ素子ＳＷ１の制御端子に電流が入力されず、スイッチ素子ＳＷ１はオフとなる。

なお、詳細は後述するが、第１の制動制御回路４３のスイッチ素子ＳＷ１がオフの場合、第２の制動制御回路４４は、逆起電力検知回路４２の検知結果に応じて制動制御信号を出力する。一方、第１の制動制御回路４３のスイッチ素子ＳＷ１がオンの場合、第２の制動制御回路４４は、逆起電力検知回路４２の検知結果によらず制動制御信号を出力しない。第１の制動制御回路４３は、スイッチ素子ＳＷ１のオフ／オンを切り替えることで、第２の制動制御回路４４の出力を制御し、モータ３の制動／非制動を切り替える。

逆起電力検知回路４２は、コイルＬｗに発生する逆起電力を検知する。逆起電力検知回路４２は、抵抗素子Ｒ４と抵抗素子Ｒ７とを有する。コイルＬｗに逆起電力が発生すると、抵抗素子Ｒ７を介してスイッチ素子ＳＷ２の制御端子に電圧が印加される。これらが逆起電力を検知する動作となり、その結果、スイッチ素子ＳＷ２がオンする。電流Ｉｗ１の一部は、逆起電力検知回路４２の抵抗素子Ｒ４に流れ、抵抗素子Ｒ４の両端に抵抗素子Ｒ４に流れる電流の大きさと抵抗素子Ｒ４の抵抗値に応じた電圧が発生し、制動制御部３０より制動制御信号が出力される。

第２の制動制御回路４４は、第１の制動制御回路４３がモータ３を非制動から制動に切り替えている場合に、コイルＬｗに逆起電力が発生すると、発生した逆起電力を用いて制動制御信号を出力する。第２の制動制御回路４４は、スイッチ素子ＳＷ２を有する。

スイッチ素子ＳＷ２は、本実施形態では、トランジスタであり、逆起電力検知回路４２と短絡信号出力部５０との間に設けられる。スイッチ素子ＳＷ２の制御端子は、第１の制動制御回路４３に接続されるとともに、抵抗素子Ｒ７を介してコイルＬｗに接続される。

第１の制動制御回路４３のスイッチ素子ＳＷ１がオフ、すなわち電源２からの電力供給が遮断されている、または、モータ制動指令部２２が制動指令信号を出力している場合に、逆起電力検知回路４２がコイルＬｗに発生した逆起電力を検知したとする。この場合、コイルＬｗに流れる電流Ｉｗ１がスイッチ素子ＳＷ２に流れ、スイッチ素子ＳＷ２がオンする。これにより、制動制御信号が第２の制動制御回路４４から短絡信号出力部５０に出力される。

一方、第１の制動制御回路４３のスイッチ素子ＳＷ１がオン、すなわち電源２から電力が供給されており、モータ制動指令部２２が非制動指令信号を出力している場合、逆起電力検知回路４２がコイルＬｗに発生した逆起電力を検知したとしても、第２の制動制御回路４４のスイッチ素子ＳＷ２はオフを維持する。したがって、制動制御信号は第２の制動制御回路４４から短絡信号出力部５０には出力されない。

短絡信号出力部５０は、コイルＬｗと相間短絡部４０との間に接続される。短絡信号出力部５０は、第２の制動制御回路４４から制動制御信号が入力されると短絡信号を相間短絡部４０に出力する。短絡信号出力部５０は、スイッチ素子ＳＷ３を有する。スイッチ素子ＳＷ３は、本実施形態では、サイリスタであり、アノードがコイルＬｗに、カソードが相間短絡部４０に、ゲートが第２の制動制御回路４４に接続される。

第２の制動制御回路４４が出力した制動制御信号は、スイッチ素子ＳＷ３のゲートに入力される。これにより、スイッチ素子ＳＷ３がオンし、コイルＬｗに流れる電流Ｉｗ１が短絡信号として相間短絡部４０に出力される。

相間短絡部４０は、コイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗに接続され、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡する。相間短絡部４０は、コイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの端部に設けられた３つのスイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７（第１から第３の短絡部の一例）を有する。スイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７は、本実施形態では、サイリスタである。スイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７は、アノードがコイルＬｖ、Ｌｕ、Ｌｗにそれぞれ接続され、カソードがグランドに接地される。スイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７のゲートは、短絡信号出力部５０（具体的には、スイッチ素子ＳＷ３のカソード）に接続され、短絡信号が入力される。

短絡信号出力部５０から出力された短絡信号が相間短絡部４０に入力されると、スイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７がオンする。そのため、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの互いに２つのコイルの組み合わせが異なる３つの組（コイルＬｕ、Ｌｖの組、コイルＬｕ、Ｌｗの組、およびコイルＬｖ、Ｌｗの組）の各々のコイル間（コイルＬｕ、Ｌｖ間、コイルＬｕ、Ｌｗ間、およびコイルＬｖ、Ｌｗ間）が短絡する。

例えば、コイルＬｖに正の電圧が生じ、且つコイルＬｗに負の電圧が生じた場合、コイルＬｖ、Ｌｗ間が、スイッチ素子ＳＷ４とスイッチ素子Ｑ６の寄生ダイオードとによってグランドを経由して短絡される。そのため、コイルＬｖに電流Ｉｖが短絡電流として流れ、コイルＬｗに電流Ｉ６が短絡電流として流れる。また、コイルＬｖに正の電圧が生じ、且つコイルＬｕに負の電圧が生じた場合、コイルＬｖ、Ｌｕ間が、スイッチ素子ＳＷ４とスイッチ素子Ｑ２の寄生ダイオードとによってグランドを経由して短絡される。したがって、コイルＬｖに電流Ｉｖが短絡電流として流れ、コイルＬｕに電流Ｉ２が短絡電流として流れる。

また、コイルＬｕに正の電圧が生じ、且つコイルＬｗに負の電圧が生じた場合、コイルＬｕ、Ｌｗ間が、スイッチ素子ＳＷ５とスイッチ素子Ｑ６の寄生ダイオードとによってグランドを経由して短絡される。したがって、コイルＬｕに電流Ｉｕが短絡電流として流れ、コイルＬｗに電流Ｉ６が短絡電流として流れる。また、コイルＬｕに正の電圧が生じ、且つコイルＬｖに負の電圧が生じた場合、コイルＬｕ、Ｌｖ間が、スイッチ素子ＳＷ５とスイッチ素子Ｑ４の寄生ダイオードとによってグランドを経由して短絡される。したがって、コイルＬｕに電流Ｉｕが短絡電流として流れ、コイルＬｖに電流Ｉ４が短絡電流として流れる。

また、コイルＬｗに正の電圧が生じ、且つコイルＬｕに負の電圧が生じた場合、コイルＬｗ、Ｌｕ間が、スイッチ素子ＳＷ７とスイッチ素子Ｑ２の寄生ダイオードとによってグランドを経由して短絡される。したがって、コイルＬｗに電流Ｉｗ２が短絡電流として流れ、コイルＬｕに電流Ｉ２が短絡電流として流れる。また、コイルＬｗに正の電圧が生じ、且つコイルＬｖに負の電圧が生じた場合、コイルＬｗ、Ｌｖ間が、スイッチ素子ＳＷ４とスイッチ素子Ｑ４の寄生ダイオードとによってグランドを経由して短絡される。したがって、コイルＬｗに電流Ｉｗ２が短絡電流として流れ、コイルＬｖに電流Ｉ４が短絡電流として流れる。

このように、相間短絡部４０によって、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのうちの互いに２つのコイルの組み合わせが異なる３つの組の各々のコイル間が短絡する。また、短絡信号出力部５０によるコイル間の短絡時に、モータ駆動部１０のスイッチ素子Ｑ２、Ｑ４、Ｑ６のそれぞれの寄生ダイオードが回生経路に含まれ、回生回路の一部として動作する。そのため、自立型無電源制動を行うための回路を簡易な構成とすることができる。なお、モータ駆動制御装置１は、スイッチ素子Ｑ２、Ｑ４、Ｑ６に別体のダイオードを逆並列接続した構成であってもよい。

また、相間短絡部４０を３つのサイリスタで構成することで、整流回路としての機能と短絡回路としての機能とを同時に実現することができ、相間短絡部４０を簡易な構成とすることができる。また、相間短絡部４０は、本実施形態のように、サイリスタのような汎用性の高い部品で構成することができる。

次に、図１、図２を用いて、モータ駆動制御装置１による、制動動作の動作モードについて説明する。図２は、実施形態に係るモータ駆動制御装置１の動作モードを説明する図である。上述したように、モータ駆動制御装置１は、電源２からの電力供給が遮断された場合、または、モータ制動指令部２２が制動指令信号を出力した場合に、モータ３の回転を制動する。モータ駆動制御装置１の制動に関する動作は、図２に示すように動作モードＡ〜Ｃの３つに分けられる。

まず、モータ制御部２０がモータ３の制動を行わず回転させる場合（動作モードＡ）、図２に示すように、モータ駆動制御装置１には電源２からの電力供給があり、モータ制動指令部２２から非制動指令信号（Ｈｉｇｈ信号）が出力される。この場合、第１の制動制御回路４３の第１ダイオード素子Ｄ１がオン、第２ダイオード素子Ｄ２がオフとなり、スイッチ素子ＳＷ１がオンとなる。これにより、モータ３に逆起電力が発生しても、スイッチ素子ＳＷ２〜ＳＷ５、ＳＷ７はいずれもオフとなり、制動制御信号、短絡信号のいずれも出力されず、モータ駆動制御装置１による制動動作は行われない（制動無し）。

また、例えば、モータ制御部２０がモータ３の回転停止を決定し、モータ駆動制御部２１がモータ３の駆動を停止するとともに、モータ制動指令部２２がモータ３の制動を行うとする（動作モードＢ）。この場合、モータ駆動制御装置１には電源２からの電力供給がある状態で、モータ駆動制御部２１が駆動制御信号の出力を停止したときから予め設定された時間Ｔａ経過後に、モータ制動指令部２２から制動指令信号（Ｌｏｗ信号）が出力される。この場合、第１ダイオード素子Ｄ１、第２ダイオード素子Ｄ２はいずれもオンとなり、スイッチ素子ＳＷ１がオフとなる。このとき、モータ３に逆起電力が発生すると、スイッチ素子ＳＷ２がオンになり、モータ３に発生した逆起電力を用いて制動制御信号が生成され、制動制御信号によりスイッチ素子ＳＷ３がオンになり、短絡信号が生成される。これにより、相間短絡部４０のスイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７がオンになって、モータ３の回転を制動する（制動有り）。

このように、モータ制御部２０がモータ３の回転駆動を停止する場合に、モータ駆動制御装置１は、慣性によってモータ３に発生する逆起電力を用いてモータ３の回転を制動することができる。

また、モータ駆動制御装置１に対する電源２からの電力供給が遮断され、供給無しになった場合（動作モードＣ）、第１ダイオード素子Ｄ１、第２ダイオード素子Ｄ２のいずれもオフとなり、スイッチ素子ＳＷ１がオフとなる。このとき、モータ３に逆起電力が発生すると、スイッチ素子ＳＷ２がオンになり、モータ３に発生した逆起電力を用いて制動制御信号が生成され、制動制御信号によりスイッチ素子ＳＷ３がオンになり、短絡信号が生成される。これにより、相間短絡部４０のスイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５およびＳＷ７がオンになり、モータ３の回転を制動する（制動有り）。

なお、動作モードＣでは、モータ制御部２０によるモータ３の回転駆動中であっても、回転停止中であっても、電源２からの電力供給が遮断されると、モータ駆動制御装置１はモータ３の回転を制動する。すなわち、モータ駆動制御装置１は、モータ制動指令部２２から電力供給が遮断される直前に出力されている信号が非制動指令信号、制動指令信号のどちらであるかにかかわらず、電源２からの電力供給が遮断された場合に、モータ３の回転を制動する。

そのため、例えばモータ３の回転停止時であって電力供給遮断時に、外力によるモータ３の回転を制動することができる。これにより、例えばモータ３がファンモータであり、ユーザシステム内に設置した際の外風による強制回転の発生対策を実現することができる。

このように、モータ駆動制御装置１は、電源２からの電力供給遮断時にモータ３の回転を制動することができ、モータ３の回転をより素早く停止させることができる。また、モータ駆動制御装置１は、モータ３に発生する逆起電力を用いて回転を制動するため、電源２からの電力供給遮断時であっても、電源２とは別のバッテリーを備える必要がなく、完全自立型の無電源での制動動作が可能となる。また、モータ駆動制御装置１が電力供給遮断の検知、および制動指令信号の出力を行うため、電力供給遮断の検知および制動指令信号の出力を行う外部装置を別途設ける必要がなく、モータ駆動制御装置１で自立型制動システムを実現することができる。

続いて、図３〜図５を用いて、モータ駆動制御装置１の動作手順について説明する。図３〜図５は、モータ駆動制御装置１の動作手順の一例について説明するフローチャートである。図３では、モータ駆動制御装置１によってモータ３が回転駆動中に電源２からの電力供給が遮断された場合のモータ駆動制御装置１の動作について説明する。

図３に示すように、モータ駆動制御装置１の電源遮断検知回路４１が電力供給の遮断を検知しない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、電源遮断検知回路４１は、ステップＳ１０１の、電力供給の遮断の検知を続ける。

一方、電源遮断検知回路４１が電力供給の遮断を検知すると（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、第１の制動制御回路４３の第１ダイオード素子Ｄ１がオフになり（ステップＳ１０２）、スイッチ素子ＳＷ１がオフになる（ステップＳ１０３）。

続いて、逆起電力検知回路４２が逆起電力を検知しない場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、逆起電力検知回路４２は、ステップＳ１０４の、逆起電力の検知を続ける。

一方、逆起電力検知回路４２がコイルＬｗの逆起電力を検知すると（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、第２の制動制御回路４４のスイッチ素子ＳＷ２がオンし、制動制御信号が出力される（ステップＳ１０５）。これにより、短絡信号出力部５０のスイッチ素子ＳＷ３がオンし、短絡信号が出力される（ステップＳ１０６）。短絡信号が相間短絡部４０に入力されると、相間短絡部４０のスイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７がオンする。そのため、上述した３つの組（コイルＬｕ、Ｌｖの組、コイルＬｕ、Ｌｗの組、およびコイルＬｖ、Ｌｗの組）の各々のコイル間が短絡される（ステップＳ１０７）。

これにより、モータ駆動部１０のスイッチ素子Ｑ２、Ｑ４、Ｑ６の寄生ダイオードを含む回生経路に短絡電流Ｉ２、Ｉ４、Ｉ６および短絡電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ２が流れ、モータ駆動制御装置１による回生制動動作が開始され（ステップＳ１０８）、モータ３の回転が制動される（ステップＳ１０９）。これにより、モータ３の回転数が低下し（ステップＳ１１０）、モータ３に発生する逆起電力が低下する（ステップＳ１１１）ため、スイッチ素子ＳＷ２の出力電圧が低下し（ステップＳ１１２）、スイッチ素子ＳＷ３がオフの状態に維持され（ステップＳ１１３）、スイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７がオフの状態に維持される（ステップＳ１１４）。

続いて、図４を用いて、モータ駆動制御装置１がモータ３の回転駆動停止中に、電源２から電力が供給されている状態で、モータ３の制動を行う場合のモータ駆動制御装置１の動作について説明する。なお、図３と同じ動作については同一符号を付し、説明を省略する。

図４に示すように、モータ駆動制御装置１の電源遮断検知回路４１が電源２からの電力供給の遮断を検知していない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）であって、モータ制動指令部２２が制動指令信号を出力していない場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、第１の制動制御回路４３は、ステップＳ２０１の処理を継続し、制動指令信号の入力を待つ。一方、制動指令信号が出力された場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、第１の制動制御回路４３の第２ダイオード素子Ｄ２がオンし（ステップＳ２０２）、スイッチ素子ＳＷ１がオフする（ステップＳ２０３）。その後は、図３と同様に、モータ駆動制御装置１がモータ３の回転を制動することで、モータ３の回転が低下する。

次に、図５を用いて、モータ駆動制御装置１がモータ３の回転駆動を停止しており、モータ３が回転していない状態、または、電源２からの電力供給が遮断された状態で、外力によりモータ３に強制的に回転が生じた場合のモータ駆動制御装置１の動作について説明する。すなわち、モータ３の回転が停止している状態で、外風等の外力によりモータ３が強制的に回転させられた場合のモータ駆動制御装置１の動作について説明する。

この場合、モータ制動指令部２２が制動指令信号を出力している、または、電源遮断検知回路４１が電力遮断を検知しているため、図５に示すように、スイッチ素子ＳＷ１がオフになっている（ステップＳ３０１）。その後、ステップＳ１０４で逆起電力検知回路４２が逆起電力を検知すると、モータ駆動制御装置１は、図３のステップＳ１０５以降の動作と同様にして、モータ３の回転を制動する。

次に、図６〜図９を用いて、モータ駆動制御装置１による制動動作の効果について説明する。図６〜図９は、モータ駆動制御装置１による制動動作の効果について説明するための図である。

図６〜図８では、モータ駆動制御装置１がモータ３を回転駆動させた状態で、電源２からの電力供給が遮断された場合について説明する。

図６に示すように、時刻ｔ１で電源２からの電力供給が遮断されると、モータ３の慣性による回転によって逆起電力が発生し、相間短絡部４０が上述した３つの組の各々のコイル間を短絡する。これにより、時刻ｔ１以降で、図６の実線で示すように相間短絡部４０に短絡電流が流れるが、その後、時刻ｔ２で短絡電流がほぼゼロに低下する。これは、モータ３の回転数が低下し、逆起電力が低下したためである。この場合、時刻ｔ１から時刻ｔ２までのＴ１が制動時間となる。

ここで、図７の一点鎖線で示すように、時刻ｔ１で電源２からの電力供給が遮断された後に、モータ駆動制御装置１による制動が行われなかった場合、慣性によってモータ３が回転を続け、例えばｔ１から４０秒後に停止する。なお、図７では、電力遮断時からの経過時間を横軸に示している。そのため、図７の横軸のゼロが時刻ｔ１に相当する。

一方、図７の実線で示すように、モータ駆動制御装置１による制動が行われた場合、時刻ｔ１からＴ１の期間でモータ３の制動が行われる。これにより、モータ３の回転数が時刻ｔ２までに大幅に低下する。その後、モータ３の回転数低下により、モータ３に発生する逆起電力が低下するため、モータ駆動制御装置１による制動動作は行われなくなり、モータ３は慣性により回転を続けるが、回転数が低いため、例えば、ｔ１から１０秒後には回転を停止する。

このように、モータ駆動制御装置１が電力供給遮断時でも制動動作を行うことで、制動を行わない場合に比べてモータ３が停止するまでの時間を削減することができる。

なお、図７に示す経過時間は一例であり、図７に示す時間に限定されない。モータ３が停止するまでの時間は、モータ３の回転数、巻線数やインペラ形状等によっても変化する。

図８は、モータ３のＷ相の電圧、スイッチ素子ＳＷ５の電流、およびスイッチ素子ＳＷ５のゲート電圧の関係が示されている。モータ駆動制御部２１が駆動制御信号の出力を停止すると、図８に示す時刻ｔ０において、モータ駆動部１０によってモータ３の駆動が停止され、モータ３が惰性回転を始める。モータ駆動制御部２１が駆動制御信号の出力を停止してから予め設定した時間が経過した時刻ｔ１において、モータ制動指令部２２から制動指令信号が制動制御部３０へ出力され、相間短絡部４０による制動制御が開始される。このように、駆動制御信号の出力を停止してから予め設定した時間だけ遅延させて制動制御が開始されるため、モータ駆動制御部２１が駆動制御信号の出力を停止した後に、モータ駆動部１０からモータ３への電力供給が停止するまでの時間に相間短絡部４０による制動制御が開始されることを防止することができる。

また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、相間短絡部４０による制動制御が行われるため、惰性回転の場合に比べ、モータ３の回転数を迅速に低減することができる。その後、慣性回転を経由し、時刻ｔ３にてモータ３の回転が停止する。特に、相間短絡部４０は、３相のコイルＬｕ、ＬＶ、Ｌｗにそれぞれ接続される３つのスイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７を有しているため、３相のコイルＬｕ、ＬＶ、Ｌｗのいずれが正の電圧になった場合でも、回生制動を行うことができることから、三相分の制動力を発生させることができる。これにより、制動力を高めることができる。また、モータ３が集中巻き構造であっても、周回方向に制動の偏りが生じることを抑制することができる。

続いて、図９を用いて、モータ３の回転停止時に、ファンに外風が当たり、モータ３に外力が加わった場合の制動効果の具体例について説明する。

図９の横軸は外風の風量を示し、縦軸はモータ３の回転数を示す。図９の点線で示すように、モータ駆動制御装置１による制動動作が行われない場合、外風の風量が大きくなるとモータ３の回転数も増加する。

一方、図９の実線で示すように、モータ駆動制御装置１による制動動作が行われる場合、外風の風量が大きくなっても、モータ３の回転数の増加を大幅に抑制することができる。このように、モータ駆動制御装置１がモータ３の回転停止中に制動動作を行うことで、外風が強い場合でもモータ３の回転、すなわちファンの回転を抑制することができる。

本実施形態では、上述した制動機能により、コイルＬｗに発生する逆起電力エネルギーを制動動作の電源とするため、バッテリーなどの別電源を必要とせず、完全自立型の無電源動作を実現することができる。特に、電源２からの電力供給遮断時に、モータ３の回転停止を確実に実現することができ、また、モータ制御部２０によるモータ３の回転停止動作時にも制動制御部３０によって制動動作を行うことができる。また、上述した制動機能により、例えばモータ３をファンモータとしてユーザシステム内に設置した際の外風による強制回転の発生を抑制することができ、ファンモータのバックフロー（逆流風による強制回転）対策としても利用することができる。また、相間短絡部４０は、整流回路としての機能と短絡回路としての機能を同時に実現するよう構成されているため、コイル間の短絡（制動）のために必要な部品構成が簡素であり、また汎用性の高い部品で構成することができる。また、モータ駆動部１０が有するスイッチ素子Ｑ２、Ｑ４、Ｑ６（ＭＯＳＦＥＴ）の寄生ダイオードを短絡電流の回生経路の一部として利用する（共有する）ため、短絡電流回生経路を構成する回路を簡素化することができる。また、これに伴い、プリント基板上のパターンレイアウトもモータ駆動部１０と短絡電流回生経路とで共用可能となり、モータ駆動制御装置１を小型化することができる。

また、本実施形態では、上述した制動機能を実現するために機械リレーやスイッチを必要としておらず、モータ駆動制御装置１の信頼性を向上させ、かつ製品寿命をより長くすることができる。

なお、上記実施形態のモータ駆動制御装置１の各部の構成およびモータの構成は、図１の例に限定されない。

図１ではモータ３のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの結線がスター結線である場合について示したが、デルタ結線であってもよい。

また、図１では、相間短絡部４０の２つのスイッチ素子ＳＷ４、ＳＷ５、ＳＷ７をサイリスタとしたが、これに限定されない。例えば、相間短絡部４０を３つのトライアックで実現してもよい。図１０は、このような場合における相間短絡部４０の変形例を示す図であり、図１０ではモータ駆動制御装置１の構成要素のうち説明に不要な構成要素の図示を省略している。

図１０に示すように、スイッチ素子ＳＷ１１、ＳＷ１２、ＳＷ１３（第１から第３の短絡部の一例）はトライアックであり、コイルＬｕ、Ｌｖ間にスイッチ素子ＳＷ１１が配置され、コイルＬｕ、Ｌｗ間にスイッチ素子ＳＷ１２が配置され、コイルＬｖ、Ｌｗ間にスイッチ素子ＳＷ１３が配置される。各スイッチ素子ＳＷ１１、ＳＷ１２、ＳＷ１３のゲートには、短絡信号出力部５０から短絡信号が入力される。この場合、相間短絡部４０はグランドに接地する必要がなく、モータ駆動部１０のスイッチ素子Ｑ２、Ｑ４、Ｑ６の寄生ダイオードを回生経路に用いる必要がない。

また、上記実施形態のモータ駆動制御装置１では、電力が供給されるコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗを回生制動用に用いたがこれに限定されない。図１１および図１２は、モータ駆動制御装置１およびモータ３を含むシステムの変形例を示す図であり、図１１および図１２では、モータ駆動制御装置１の構成要素のうち説明に不要な構成要素の図示を省略している。

図１１に示す変形例では、モータ駆動制御装置１は、電力が供給される３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗ（３相の第１コイルの一例）に加え、３相のコイルＬｕ２、Ｌｖ２、Ｌｗ２（３相の第２コイルの一例）を有するモータ３に接続される。モータ駆動制御装置１は、３相のコイルＬｕ２、Ｌｖ２、Ｌｗ２のうち１相のコイル（図１１では、コイルＬｗ２）を起電力検出用に用いている。

図１１に示す変形例では、コイルＬｕがコイルＬｕ２に接続され、コイルＬｖにコイルＬｖ２が接続される。一方でコイルＬｗ２（１相の第２コイルの一例）は、コイルＬｗに接続されておらず、短絡信号出力部５０に加え、図１に示す制動制御部３０に接続され、逆起電力の検出動作に用いられる。すなわち、制動制御部３０は、コイルＬｗ２に発生する逆起電力を検出する。制動制御部３０は、コイルＬｗ２に発生する逆起電力を検出した結果に基づき、制動制御信号を短絡信号出力部５０へ出力する。これにより、回転駆動用のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの制御と競合しない独立した逆起電力の検出動作を行うことができるため、安定した動作を行うことができる。

また、図１１に示す変形例では、コイルＬｕがコイルＬｕ２に接続され、コイルＬｖにコイルＬｖ２が接続されているが、図１２に示すように、コイルＬｕ、ＬｖをコイルＬｕ２、Ｌｖ２に接続しなくてもよい。図１２においては、モータ３は、３相における各相にコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗ（３相の第１コイルの一例）とコイルＬｖ２、Ｌｕ２、Ｌｗ２（３相の第２コイルの一例）とを有しており、３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗはモータ駆動部１０に通電される。３相のコイルＬｖ２、Ｌｕ２、Ｌｗ２のうち１相のコイルＬｗ２は、制動制御部３０および短絡信号出力部５０に接続される。制動制御部３０は、コイルＬｗ２に発生する逆起電力を検出し、検出した結果に基づき、制動制御信号を出力する。短絡信号出力部５０は、相間短絡部４０に接続され、制動制御部３０から制動制御信号が出力されると、相間短絡部４０へ短絡信号を出力する。相間短絡部４０は、コイルＬｖ２、Ｌｕ２、Ｌｗ２に接続され、コイルＬｖ２、Ｌｕ２、Ｌｗ２のうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡する。３相のコイルＬｖ２、Ｌｕ２、Ｌｗ２と３相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗとは非接続である。これにより、回転駆動用のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの制御と競合しない独立した逆起電力の検出動作および回生制動の動作を行うことができるため、安定した動作を行うことができる。図１２に示す変形例では、モータ駆動制御装置１の相間短絡部４０は、図１０に示す相間短絡部４０と同様の構成であるが、図１の相間短絡部４０と同様の構成であってもよい。

また、上記実施形態のモータ駆動制御装置１では、制動制御部３０が電源２からの電力遮断を検知するとしたがこれに限定されない。例えば、モータ制御部２０が電力遮断を検知するようにしてもよい。この場合、図１３に示すように、モータ駆動制御装置１は、電源遮断検知回路４１、第１、第２の制動制御回路４３、４４の代わりに、第３の制動制御回路４５を有する。以下に記述するように、第３の制動制御回路４５は、モータ制動指令部２２から出力された制動指令信号を受信するとともに、逆起電力検知回路４２が逆起電力を検知すると、当該逆起電力を用いて制動制御信号を出力する。

なお、図１３は、制動制御部３０の変形例を示す図であり、図１３ではモータ駆動制御装置１の構成要素のうち説明に不要な構成要素の図示を省略している。

図１３に示すように、第３の制動制御回路４５は、スイッチ素子ＳＷ６を有する。スイッチ素子ＳＷ６は、例えば、トランジスタであり、逆起電力検知回路４２とグランドとの間に配置され、制御端子にモータ制動指令部２２から非制動指令信号または制動指令信号が入力される。

モータ制動指令部２２は、モータ３を回転駆動させる場合に非制動指令信号（Ｈｉｇｈ信号）を出力する。これにより、第３の制動制御回路４５のスイッチ素子ＳＷ６がオンになり、逆起電力検知回路４２が逆起電力を検知しても、コイルＬｗに流れる電流Ｉｗ１はスイッチＳＷ６を介してグランドに流れるため、第３の制動制御回路４５は制動制御信号を出力しない。

一方、モータ制動指令部２２は、例えば電源２の電力遮断を検知した場合など、モータ３の回転を停止する場合に、制動指令信号（Ｌｏｗ信号）を出力する。これにより、第３の制動制御回路４５のスイッチ素子ＳＷ６がオフになる。この状態で、逆起電力検知回路４２が逆起電力を検知すると、コイルＬｗに流れる電流Ｉｗ１は、スイッチ素子ＳＷ６に流れず、第３の制動制御回路４５は制動制御信号を短絡信号出力部５０に出力する。

このように、モータ制御部２０が電源２からの電力供給遮断を検出することで、制動制御部３０の回路構成を簡略化することができる。

なお、上記実施形態のモータ駆動制御装置１の各部の構成は、上述した図１、図１０〜図１３の構成に限定されない。例えば、制動制御部３０の構成の一部または全部を、ハードウェア、または、ソフトウェアのどちらで実現してもよい。

また、モータ制御部２０を電源２以外の電源で駆動させるようにしてもよい。この場合、例えばモータ制御部２０を、モータ駆動制御装置１が搭載されるＩＣとは別のＩＣとして実装するようにしてもよい。このように、モータ制御部２０を電源２以外の電源で駆動させることで、電源２からの電力供給が遮断したとしても、モータ制御部２０が制動指令信号を出力することができるようになる。

また、上記実施形態では、モータ制御部２０がモータ３の制動を行うか否かを決定するとしているが、これに限定されない。例えば、ユーザが非常停止ボタンを押したときにモータ３の制動を行うなど、モータ制御部２０以外の外部装置がモータ３の制動を行うように、モータ駆動制御装置１を制御するようにしてもよい。この場合、第１の制動制御回路４３に外部装置からの制動指令を入力するための端子を追加する。これにより、例えばモータ３の緊急時停止が必要になった場合に、モータ３を素早く強制停止させることができる。

また、短絡信号出力部５０は、本実施形態の構成に限定されない。構成要素として、サイリスタ以外の部品を含むようにしてもよい。例えば、短絡信号出力部５０を、機械的スイッチ（機械接点リレーなど）を用いて実現してもよい。この場合、接点不良対策など、長期信頼性を考慮した設計をすることが望まれる。

また、上記実施形態のモータ駆動制御装置１の動作は、図３〜図５を用いて説明した動作に限定されない。図３〜図５に示す動作以外の動作が含まれていてもよく、また、図３〜図５に示す動作を部分的に並列に行うようにしてもよい。

また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

１ モータ駆動制御装置、２ 電源、３ モータ、１０ モータ駆動部、２０ モータ制御部、２１ モータ駆動制御部、２２ モータ制動指令部、３０ 制動制御部、４０ 相間短絡部、４１ 電源遮断検知回路、４２ 逆起電力検知回路、４３ 第１の制動制御回路、４４ 第２の制動制御回路、４５ 第３の制動制御回路、５０ 短絡信号出力部、Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ コイル（３相の第１コイルの一例）、Ｌｖ２、Ｌｕ２、Ｌｗ２ コイル（３相の第２コイルの一例）、Ｑ１〜Ｑ６ スイッチ素子、Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌ 駆動制御信号、Ｒ１〜Ｒ７ 抵抗素子、ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ６ スイッチ素子（トランジスタ）、ＳＷ３ スイッチ素子（サイリスタ）、ＳＷ４，ＳＷ５，ＳＷ７ スイッチ素子（サイリスタ；第１から第３の短絡部の一例）、ＳＷ１１，ＳＷ１２，ＳＷ１３ スイッチ素子（トライアック）、Ｄ１ 第１ダイオード素子、Ｄ２ 第２ダイオード素子、Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ１，Ｉｗ２ 電流、Ｉ２，Ｉ４，Ｉ６ 短絡電流

Claims (14)

1. モータの３相のコイルに選択的に通電するモータ駆動部と、
   前記モータ駆動部に駆動制御信号を出力することによって、前記モータ駆動部により通電させる前記３相のコイルの通電相を所定の順序で切り替えるモータ制御部と、
   制動制御信号を出力する制動制御部と、
   前記３相のコイルに接続され、前記３相のコイルのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡する相間短絡部と、
   前記３相のコイルのうちの１相のコイルと前記相間短絡部との間に接続され、前記制動制御信号が入力されると前記短絡信号を前記相間短絡部に出力する短絡信号出力部と、
   を備えるモータの駆動制御装置。
2. 前記制動制御部は、
   前記モータに電力を供給する電源からの電力供給の遮断を検知する電源遮断検知回路を有し、
   前記モータ駆動部によるモータ駆動中に、前記電源遮断検知回路が前記電力供給の遮断を検知すると、前記制動制御信号を出力する
   請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
3. 前記制動制御部は、
   前記モータ駆動部によるモータ駆動の停止中に、前記電源遮断検知回路が前記電力供給の遮断を検知するとともに、前記１相のコイルに発生した逆起電力を検知すると、前記制動制御信号を出力する
   請求項２に記載のモータの駆動制御装置。
4. 前記制動制御部は、
   前記１相のコイルに発生する逆起電力を検知する逆起電力検知回路と、
   前記電源遮断検知回路による前記電力供給の遮断の検知結果に応じて前記モータの制動および非制動を切り替える第１の制動制御回路と、
   前記逆起電力検知回路が検知した前記逆起電力を用いて前記制動制御信号を出力する第２の制動制御回路と、
   をさらに有する請求項２または３に記載のモータの駆動制御装置。
5. 前記モータ制御部は、
   前記モータ駆動部によるモータ駆動の停止中に、前記モータの回転を制動する制動指令信号を出力し、
   前記制動制御部は、
   前記制動指令信号を受信すると、前記制動制御信号を出力する
   請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
6. 前記制動制御部は、
   前記１相のコイルに発生する逆起電力を検知する逆起電力検知回路と、
   前記制動指令信号を受信するとともに、前記逆起電力検知回路が前記逆起電力を検知すると、当該逆起電力を用いて前記制動制御信号を出力する第３の制動制御回路と、
   をさらに有する請求項５に記載のモータの駆動制御装置。
7. 前記モータ制御部は、
   前記駆動制御信号の出力を停止したときから予め設定された時間が経過した場合に、前記制動制御部から前記制動制御信号を出力させる
   請求項１に記載のモータの駆動制御装置。
8. 前記短絡信号出力部は、
   サイリスタを含む請求項１〜７のいずれか一項に記載のモータの駆動制御装置。
9. 前記相間短絡部は、
   前記３つの組のうち互いに異なる組のコイル間または前記３相のコイルのうち互いに異なるコイルに接続され、前記３つの組のうち互いに異なる組のコイル間を短絡する第１から第３の短絡部を含む請求項１〜８のいずれか一項に記載のモータの駆動制御装置。
10. 前記モータ駆動部は、
    寄生ダイオードを有するスイッチ素子を有し、
    前記相間短絡部による前記コイル間の短絡の経路には、前記寄生ダイオードが含まれる
    請求項１〜９のいずれか一項に記載のモータの駆動制御装置。
11. 前記モータは、
    前記３相における各相に第１コイルと第２コイルとを有しており、前記３相の第１コイルは前記モータ駆動部に通電され、
    前記制動制御部は、
    前記３相の第２コイルのうちの１相のコイルに発生する逆起電力を検出し、検出した結果に基づいて前記制動制御信号を出力する
    請求項１〜１０のいずれか一項に記載のモータの駆動制御装置。
12. 前記モータは、
    前記３相における各相に第１コイルと第２コイルとを有しており、前記３相の第１コイルは前記モータ駆動部に通電され、
    前記相間短絡部は、
    前記３相の第２コイルに接続され、前記第２コイルのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡し、
    前記３相の第２コイルと前記３相の第１コイルとは非接続である
    請求項１〜１０のいずれか一項に記載のモータの駆動制御装置。
13. 前記相間短絡部は、
    サイリスタまたはトライアックを含む
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載のモータの駆動制御装置。
14. モータ駆動部によって、モータの３相のコイルに選択的に通電し、
    モータ制御部によって、前記モータ駆動部に駆動制御信号を出力することにより、前記モータ駆動部により通電させる前記３相のコイルの通電相を所定の順序で切り替え、
    制動制御部によって、制動制御信号を出力し、
    前記３相のコイルに接続された相間短絡部によって、前記３相のコイルのうちの２つのコイルの組み合わせが互いに異なる３つの組の各々のコイル間を短絡信号に応じて短絡し、
    前記３相のコイルのうちの１相のコイルと前記相間短絡部との間に接続された短絡信号出力部によって、前記制動制御信号が入力されると前記短絡信号を前記相間短絡部に出力するモータの駆動制御方法。

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