JP6703942B2 - 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両 - Google Patents
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Description
34 記憶部
51 距離取得部
52 作業局面判定部
53 制限速度決定部
54 作業機制御部
100 作業車両
300 作業車両の制御システム
Claims (18)
- 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の目標形状を表す設計地形を規定する施工情報を記憶している記憶部と、
前記作業機と前記設計地形との間の距離を取得する距離取得部と、
前記作業機による作業局面を判定する作業局面判定部と、
前記距離が小さくなったときに、前記作業機の速度を制限する制限速度決定部と、
を備え、
前記作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除する転圧制御を実行し、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が、前記第1距離から、前記第1距離より小さい第2距離までの範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記距離が小さくなっても、前記制限速度を一定とする、
作業車両の制御システム。 - 前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が、前記第2距離から、前記第2距離より小さい第3距離までの範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記距離が小さくなるほど前記制限速度を小さくする、
請求項1に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の目標形状を表す設計地形を規定する施工情報を記憶している記憶部と、
前記作業機と前記設計地形との間の距離を取得する距離取得部と、
前記作業機による作業局面を判定する作業局面判定部と、
前記距離が小さくなったときに、前記作業機の速度を制限する制限速度決定部と、
を備え、
前記作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除する転圧制御を実行し、
前記距離が、前記第1範囲の下限から0までの第2範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記制限速度は、前記作業局面が転圧以外の作業であるときの前記制限速度と同じである、
作業車両の制御システム。 - 前記第1範囲は、前記第2範囲よりも広い、
請求項3に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の目標形状を表す設計地形を規定する施工情報を記憶している記憶部と、
前記作業機と前記設計地形との間の距離を取得する距離取得部と、
前記作業機による作業局面を判定する作業局面判定部と、
前記距離が小さくなったときに、前記作業機の速度を制限する制限速度決定部と、
を備え、
前記作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除する転圧制御を実行し、
前記距離が0であり、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記制限速度は、0である、
作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の目標形状を表す設計地形を規定する施工情報を記憶している記憶部と、
前記作業機と前記設計地形との間の距離を取得する距離取得部と、
前記作業機による作業局面を判定する作業局面判定部と、
前記距離が小さくなったときに、前記作業機の速度を制限する制限速度決定部と、
を備え、
前記作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除する転圧制御を実行し、
前記記憶部は、
前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記距離と前記制限速度との関係を示す第1制限速度情報と、
前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときの前記距離と前記制限速度との関係を示す第2制限速度情報と、
を記憶しており、
前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧作業であるときには、前記第1制限速度情報に基づいて、前記制限速度を決定し、
前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときには、前記第2制限速度情報に基づいて、前記制限速度を決定し、
前記第1制限速度情報において前記距離が前記第1範囲内であるときの前記制限速度は、前記第2制限速度情報において前記距離が前記第1範囲内であるときの前記制限速度よりも大きい、
作業車両の制御システム。 - 前記作業機の操作部材をさらに備え、
前記操作部材の実際の操作量に対するローパスフィルタ処理された前記操作部材の操作量の比が所定の閾値より小さいことを含む転圧作業の判定条件が満たされたときに、前記作業局面判定部は、前記作業局面が転圧作業であると判定する、
請求項6に記載の作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御システムであって、
作業対象の目標形状を表す設計地形を規定する施工情報を記憶している記憶部と、
前記作業機と前記設計地形との間の距離を取得する距離取得部と、
前記作業機による作業局面を判定する作業局面判定部と、
前記距離が小さくなったときに、前記作業機の速度を制限する制限速度決定部と、
を備え、
前記作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記制限速度決定部は、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除する転圧制御を実行し、
前記作業局面判定部は、前記作業機による作業が整地作業であることを示す整地判定条件が満たされているか否かを判定し、
前記制限速度決定部は、前記整地判定条件が満たされているときには、前記作業機が前記設計地形に沿って移動するように前記作業機を制御する整地制御の実行を決定し、
前記制限速度決定部は、前記転圧制御の実行中に前記整地判定条件が満たされたときには、前記転圧制御を維持する、
作業車両の制御システム。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記作業機による作業局面を判定するステップと、
前記作業局面が転圧以外の作業であるときには、前記距離の減少に応じて前記作業機の速度を制限するように指令信号を出力するステップと、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除するように指令信号を出力するステップと、
を備え、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が、前記第1距離から、前記第1距離より小さい第2距離までの範囲内であるときには、前記距離が小さくなっても、前記制限速度を一定とする、
作業車両の制御方法。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記作業機による作業局面を判定するステップと、
前記作業局面が転圧以外の作業であるときには、前記距離の減少に応じて前記作業機の速度を制限するように指令信号を出力するステップと、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が少なくとも所定の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除するように指令信号を出力するステップと、
を備え、
前記距離が、前記第1範囲の下限から0までの第2範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記制限速度は、前記作業局面が転圧以外の作業であるときの前記制限速度と同じである、
作業車両の制御方法。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記作業機による作業局面を判定するステップと、
前記作業局面が転圧以外の作業であるときには、前記距離の減少に応じて前記作業機の速度を制限するように指令信号を出力するステップと、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が少なくとも所定の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除するように指令信号を出力するステップと、
を備え、
前記距離が0であり、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記制限速度は、0である、
作業車両の制御方法。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記作業機による作業局面を判定するステップと、
前記作業局面が転圧以外の作業であるときには、前記距離の減少に応じて前記作業機の速度を制限するように指令信号を出力するステップと、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が少なくとも所定の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除するように指令信号を出力するステップと、
を備え、
前記作業局面が前記転圧作業であるときには、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記距離と前記制限速度との関係を示す第1制限速度情報に基づいて、前記制限速度を決定し、
前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときの前記距離と前記制限速度との関係を示す第2制限速度情報に基づいて、前記制限速度を決定し、
前記第1制限速度情報において前記距離が前記第1範囲内であるときの前記制限速度は、前記第2制限速度情報において前記距離が前記第1範囲内であるときの前記制限速度よりも大きい、
作業車両の制御方法。 - 作業機を有する作業車両の制御方法であって、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離を示す距離情報を取得するステップと、
前記作業機による作業局面を判定するステップと、
前記作業局面が転圧以外の作業であるときには、前記距離の減少に応じて前記作業機の速度を制限するように指令信号を出力するステップと、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が少なくとも所定の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度を大きくする、又は、前記作業機の速度の制限を解除するように指令信号を出力するステップと、
前記作業機による作業が整地作業であることを示す整地判定条件が満たされているか否かを判定するステップと、
前記整地判定条件が満たされているときには、前記作業機が前記設計地形に沿って移動するように前記作業機を制御する整地制御の実行を決定するステップと、
前記転圧制御の実行中に前記整地判定条件が満たされたときには、前記転圧制御を維持するステップと、
を備える作業車両の制御方法。 - 作業機と、
前記作業機を制御する作業機制御部と、
を備え、
前記作業機制御部は、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離が小さくなったときに、前記作業機の速度が小さくなるように前記作業機を制御し、
作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度が大きくなるように前記作業機を制御し、
前記作業局面が前記転圧作業であり、前記距離が、前記第1距離から、前記第1距離より小さい第2距離までの範囲内であるときには、前記距離が小さくなっても、前記制限速度を一定とする、
作業車両。 - 作業機と、
前記作業機を制御する作業機制御部と、
を備え、
前記作業機制御部は、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離が小さくなったときに、前記作業機の速度が小さくなるように前記作業機を制御し、
作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度が大きくなるように前記作業機を制御し、
前記距離が、前記第1範囲の下限から0までの第2範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記制限速度は、前記作業局面が転圧以外の作業であるときの前記制限速度と同じである、
作業車両。 - 作業機と、
前記作業機を制御する作業機制御部と、
を備え、
前記作業機制御部は、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離が小さくなったときに、前記作業機の速度が小さくなるように前記作業機を制御し、
作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度が大きくなるように前記作業機を制御し、
前記距離が0であり、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記制限速度は、0である、
作業車両。 - 作業機と、
前記作業機を制御する作業機制御部と、
を備え、
前記作業機制御部は、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離が小さくなったときに、前記作業機の速度が小さくなるように前記作業機を制御し、
作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の制限速度が大きくなるように前記作業機を制御し、
前記作業局面が前記転圧作業であるときには、前記作業局面が前記転圧作業であるときの前記距離と前記制限速度との関係を示す第1制限速度情報に基づいて、前記制限速度を決定し、
前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときの前記距離と前記制限速度との関係を示す第2制限速度情報に基づいて、前記制限速度を決定し、
前記第1制限速度情報において前記距離が前記第1範囲内であるときの前記制限速度は、前記第2制限速度情報において前記距離が前記第1範囲内であるときの前記制限速度よりも大きい、
作業車両。 - 作業機と、
前記作業機を制御する作業機制御部と、
を備え、
前記作業機制御部は、
作業対象の目標形状を表す設計地形と前記作業機との間の距離が小さくなったときに、前記作業機の速度が小さくなるように前記作業機を制御し、
作業局面が転圧作業であり、前記距離が、所定の第1距離以内の少なくとも一部の第1範囲内であるときには、前記作業局面が前記転圧以外の作業であるときと比べて前記作業機の速度が大きくなるように前記作業機を制御し、
前記作業機による作業が整地作業であることを示す整地判定条件が満たされているか否かを判定し、
前記整地判定条件が満たされているときには、前記作業機が前記設計地形に沿って移動するように前記作業機を制御する整地制御の実行を決定し、
前記転圧制御の実行中に前記整地判定条件が満たされたときには、前記転圧制御を維持する、
作業車両。
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