JP7091422B2 - ロボット装置、物品の製造方法、ロボット装置の制御方法、プログラム、記録媒体、駆動装置、駆動装置の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係るロボット装置の概略構成を示す斜視図である。図1に示すように、ロボット装置100は、多関節のロボット200と、ロボット200の動作を制御する制御部としてのロボット制御装置300と、を備えている。また、ロボット装置100は、ロボット制御装置300に教示データを送信する教示装置としてのティーチングペンダント400を備えている。ティーチングペンダント400は、操作者が操作するものであり、ロボット200やロボット制御装置300の動作を指定するのに用いる。
・与えられた位置目標値:Pref
・与えられた力目標値:Fref
・与えられた剛性係数:Kref
・与えられた粘性係数:Dref
・ロボットモデルに含まれる慣性行列:Λref
・現在位置:P(t)
・力:F
・ロボットモデル及び関節速度q(・)から計算されるヤコビアン:J(q)
・逆動力学計算により算出される慣性行列:M(q)
・逆動力学計算により算出されるコリオリ遠心行列:c(q,q(・))
・逆動力学計算により算出される重力ベクトル:g(q)
・J(q)、M(q)及び現在位置P(t)から算出される行列:Λ(P(t))
次に、第2実施形態に係るロボット装置について説明する。第2実施形態では、ロボットの停止処理において、第1実施形態で説明した位置目標値Prefを固定する代わりに、速度目標値Pref(・)を減衰させる場合について説明する。第2実施形態におけるロボット装置の構成は、第1実施形態と同様である。また、第2実施形態におけるロボット制御方法(組立部品の製造方法)は、CPU301の一部の処理、具体的には図7の減速パラメータ設定部602の処理が、第1実施形態と異なるため、減速パラメータ設定部602の処理のみについて言及する。
第2実施形態では、ロボットの停止処理において、第1実施形態で説明した位置目標値Prefを固定する代わりに、速度目標値Pref(・)を減衰させる場合について説明したが、これらを組み合わせてもよい。即ち、減速パラメータ設定部602は、停止命令を受けた時刻ttriger以降、力目標値Frefを減衰させつつ、位置目標値Prefを固定値P(ttriger)に固定し、速度目標値Pref(・)を減衰させる。なお、位置目標値の固定方法及び力目標値の減衰方法は第1実施形態と同様であり、速度目標値の減衰方法は、第2実施形態と同様である。
次に、第3実施形態に係るロボット装置について説明する。第3実施形態では、第1実施形態にて説明した図7の減速パラメータ設定部602が、力目標値Frefの減衰、位置目標値Prefの固定に加え、図3の力教示データ501から与えられた剛性係数Krefの減衰を行う。つまり、ロボット200の剛性係数Krefは、停止命令を受けた時刻ttriger以降、Kref=Kref(t)のように時間に依存した項となる。
次に、第4実施形態に係るロボット装置について説明する。第4実施形態では、第2実施形態にて説明した図7の減速パラメータ設定部602が、力目標値Fref及び速度目標値Pref(・)の減衰に加え、図3の力教示データ501から与えられた粘性係数Drefの減衰を行う。つまり、ロボット200の粘性係数Drefは、停止命令を受けた時刻ttriger以降、Dref=Dref(t)のように時間に依存した項となる。
変形例2は、変形例1に対し、図7の減速パラメータ設定部602が、力目標値の減衰、位置目標値の固定及び速度目標値の減衰に加え、図3の力教示データ501から与えられる剛性係数及び粘性係数の減衰を行う。剛性係数の減衰方法は第3実施形態と同様であり、粘性係数の減衰方法は第4実施形態と同様である。
次に、第5実施形態に係るロボット装置について説明する。図15は、第5実施形態に係るロボット装置の制御系を示す制御ブロック図である。第5実施形態では、第1実施形態の図7記載の停止命令確認部601と減速パラメータ設定部602との間に、ワーク接触検知部604が設けられている。
Claims (21)
- 所定の部位に作用する力を検出する第1センサと、
前記第1センサの検出結果に基づいて、前記所定の部位に作用する力を目標となる値に制御する力制御値を出力し、
停止指令に基づき、前記所定の部位が前記停止指令に対応する停止位置に位置するように制御する位置制御値を出力し、かつ前記力制御値を減少させる停止処理を実行する制御部と、を備えている、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記制御部は、
前記力制御値に基づく制御を実行中に前記停止指令を受けた場合に前記停止処理を実行する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止位置として、前記停止指令を受けた際の前記所定の部位の位置を設定する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボット装置。 - 前記所定の部位の位置を検出する第2センサを備え、
前記制御部は、
前記第2センサによって検出される前記所定の部位の位置と前記位置制御値との偏差が小さくなるように制御する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記第2センサは、エンコーダであることを特徴とする請求項4に記載のロボット装置。
- 前記制御部は、
前記所定の部位の速度を取得し、前記所定の部位の速度を制御する速度制御値を出力し、
前記停止処理において、前記速度制御値を減少させる、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止処理において、前記速度制御値を線形に減少させる、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止処理において、前記速度制御値をステップ状に減少させる、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止処理において、前記速度制御値を非線形に減少させる、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止処理において、前記力制御値を線形に減少させる、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止処理において、前記力制御値をステップ状に減少させる、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止処理において、前記力制御値を非線形に減少させる、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記第1センサは、関節のトルクを検出するトルクセンサである、
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記所定の部位を制動するブレーキを備え、
前記制御部は、
前記停止処理により前記所定の部位を停止させた後、前記ブレーキにより前記所定の部位を制動する、
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、
前記停止指令を受けた際に前記所定の部位に作用する力が予め設定した所定の閾値を超える場合は前記停止処理を実行し、前記停止指令を受けた際に前記所定の部位に作用する力が前記所定の閾値未満である場合は前記所定の部位が予め設定した所定の位置に近づくように前記所定の部位を停止させる、
ことを特徴とする請求項1から14のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 請求項1から15のいずれか1項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- 所定の部位に作用する力を検出するセンサを備えるロボット装置の制御方法であって、
制御部が、
前記センサの検出結果に基づいて、前記所定の部位に作用する力を目標となる値に制御する力制御値を出力し、
停止指令に基づき、前記所定の部位が前記停止指令に対応する停止位置に位置するように制御する位置制御値を出力し、かつ前記力制御値を減少させる停止処理を実行する、
ことを特徴とする制御方法。 - コンピュータに請求項17に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項18に記載のプログラムが記録された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
- 所定の部位に作用する力を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記所定の部位に作用する力を目標となる値に制御する力制御値を出力し、
停止指令に基づき、前記所定の部位が前記停止指令に対応する停止位置に位置するように制御する位置制御値を出力し、かつ前記力制御値を減少させる停止処理を実行する制御部と、を備えている、
ことを特徴とする駆動装置。 - 所定の部位に作用する力を検出するセンサを備える駆動装置の制御方法であって、
制御部が、
前記センサの検出結果に基づいて、前記所定の部位に作用する力を目標となる値に制御する力制御値を出力し、
停止指令に基づき、前記所定の部位が前記停止指令に対応する停止位置に位置するように制御する位置制御値を出力し、かつ前記力制御値を減少させる停止処理を実行する、
ことを特徴とする制御方法。
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