JP7172256B2 - クレーン - Google Patents
クレーン Download PDFInfo
- Publication number
- JP7172256B2 JP7172256B2 JP2018144630A JP2018144630A JP7172256B2 JP 7172256 B2 JP7172256 B2 JP 7172256B2 JP 2018144630 A JP2018144630 A JP 2018144630A JP 2018144630 A JP2018144630 A JP 2018144630A JP 7172256 B2 JP7172256 B2 JP 7172256B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- boom
- target
- wire rope
- current position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/06—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with jibs mounted for jibbing or luffing movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
- B66C13/44—Electrical transmitters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
- B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
- B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
また、所定の条件に応じて予め定められている係数a、係数bおよび指数cがデータベースから選択されるので、リアルタイムで複雑な計算をすることなく作動条件に応じてローパスフィルタが設定される。これにより、荷物を基準としてアクチュエータを制御する際に、荷物の揺れを抑制しつつ操縦者の意図に沿った態様で荷物を移動させることができる。
ワイヤロープの繰り出し量l(n)は、ブーム9の先端位置であるブーム9の現在位置座標q(n)と荷物Wの位置である荷物Wの現在位置座標p(n)の距離で定義される。
ワイヤロープの方向ベクトルe(n)は、ワイヤロープの張力f(式(2)参照)の単位長さのベクトルである。ワイヤロープの張力fは、荷物Wの現在位置座標p(n)と単位時間t経過後の荷物Wの目標位置座標p(n+1)から算出される荷物Wの加速度から重力加速度を減算して算出される。
ブーム9の目標位置座標q(n+1)は、逆動力学を用いてワイヤロープの繰り出し量l(n)と荷物Wの目標位置座標p(n+1)と方向ベクトルe(n+1)とから算出される。
その結果、荷物Wの目標速度信号Vdを取得した場合、目標軌道算出部31aはステップをS120に移行させる。
一方、荷物Wの目標速度信号Vdを取得していない場合、目標軌道算出部31aはステップをS110に移行させる。
6 クレーン装置
9 ブーム
O 基準位置
W 荷物
Vd 目標速度信号
p(n) 荷物の現在位置座標
p(n+1) 荷物の目標位置座標
q(n) ブームの現在位置座標
q(n+1) ブームの目標位置座標
Claims (3)
- ブームからワイヤロープで吊り下げられている荷物の移動方向と速さに関する目標速度信号に基づいてアクチュエータを制御するクレーンであって、
目標速度信号における荷物の加速時間、速さおよび移動方向を入力する操作具と、
前記ブームの旋回角度検出手段と、
前記ブームの起伏角度検出手段と、
前記ブームの伸縮長さ検出手段と、
基準位置に対する荷物の現在位置を検出する荷物位置検出手段と、を備え、
前記荷物位置検出手段が荷物を検出し、基準位置に対する前記荷物の現在位置を算出し、
前記操作具から入力された目標速度信号を積分し、式(1)によって表されるフィルタによって所定の周波数範囲の周波数成分を減衰させて目標軌道信号を算出し、前記目標軌道信号から前記基準位置に対する前記荷物の目標位置を算出し、
前記旋回角度検出手段が検出した旋回角度、前記起伏角度検出手段が検出した起伏角度および前記伸縮長さ検出手段が検出した伸縮長さから、前記基準位置に対するブーム先端の現在位置を算出し、
前記荷物の現在位置と前記ブーム先端の現在位置とから、前記ワイヤロープの繰出し量を算出し、
前記荷物の現在位置と前記荷物の目標位置とから、前記ワイヤロープの方向ベクトルを算出し、
前記ワイヤロープの繰出し量と前記ワイヤロープの前記方向ベクトルとから、前記荷物の目標位置におけるブーム先端の目標位置を算出し、
前記ブーム先端の目標位置に基づいて前記アクチュエータの作動信号を生成し、
前記式(1)における係数a、係数bおよび指数cが、前記目標速度信号における荷物の加速時間および速さに基づいて決定されるクレーン。
- 前記式(1)における係数a、係数bおよび指数cが、前記ブーム先端の現在位置に基づいて決定される請求項1に記載のクレーン。
- ブームからワイヤロープで吊り下げられている荷物の移動方向と速さに関する目標速度信号に基づいてアクチュエータを制御するクレーンであって、
目標速度信号における荷物の加速時間、速さおよび移動方向を入力する操作具と、
前記ブームの旋回角度検出手段と、
前記ブームの起伏角度検出手段と、
前記ブームの伸縮長さ検出手段と、
基準位置に対する荷物の現在位置を検出する荷物位置検出手段と、を備え、
前記荷物位置検出手段が荷物を検出し、基準位置に対する前記荷物の現在位置を算出し、
前記操作具から入力された目標速度信号を積分し、式(1)によって表されるフィルタによって所定の周波数範囲の周波数成分を減衰させて目標軌道信号を算出し、前記目標軌道信号から前記基準位置に対する前記荷物の目標位置を算出し、
前記旋回角度検出手段が検出した旋回角度、前記起伏角度検出手段が検出した起伏角度および前記伸縮長さ検出手段が検出した伸縮長さから、前記基準位置に対するブーム先端の現在位置を算出し、
前記荷物の現在位置と前記ブーム先端の現在位置とから、前記ワイヤロープの繰出し量を算出し、
前記荷物の現在位置と前記荷物の目標位置とから、前記ワイヤロープの方向ベクトルを算出し、
前記ワイヤロープの繰出し量と前記ワイヤロープの前記方向ベクトルとから、前記荷物の目標位置におけるブーム先端の目標位置を算出し、
前記ブーム先端の目標位置に基づいて前記アクチュエータの作動信号を生成し、
所定の条件毎に前記式(1)における係数a、係数bおよび指数cが定められているデータベースを有し、前記データベースから任意の条件に対応する前記係数a、係数bおよび指数cを選択するクレーン。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018144630A JP7172256B2 (ja) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | クレーン |
EP19845288.0A EP3831765A4 (en) | 2018-07-31 | 2019-07-22 | CRANE |
CN201980048997.9A CN112469658B (zh) | 2018-07-31 | 2019-07-22 | 起重机 |
US17/258,009 US11858785B2 (en) | 2018-07-31 | 2019-07-22 | Crane |
PCT/JP2019/028601 WO2020026867A1 (ja) | 2018-07-31 | 2019-07-22 | クレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018144630A JP7172256B2 (ja) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | クレーン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020019622A JP2020019622A (ja) | 2020-02-06 |
JP7172256B2 true JP7172256B2 (ja) | 2022-11-16 |
Family
ID=69231712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018144630A Active JP7172256B2 (ja) | 2018-07-31 | 2018-07-31 | クレーン |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11858785B2 (ja) |
EP (1) | EP3831765A4 (ja) |
JP (1) | JP7172256B2 (ja) |
CN (1) | CN112469658B (ja) |
WO (1) | WO2020026867A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7452112B2 (ja) * | 2020-03-09 | 2024-03-19 | 株式会社タダノ | 制御装置、端末、及び演算方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006525928A (ja) | 2003-05-30 | 2006-11-16 | リープヘル−ヴェルク ネンツィング ゲーエムベーハー | ロープ吊りの荷物を取り扱う最適動き案内付きクレーンまたはショベル |
JP2013184826A (ja) | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | クレーン制御装置、クレーン、クレーンの制御方法、及びその制御方法を実行するためのソフトウェア |
JP2016221661A (ja) | 2015-06-04 | 2016-12-28 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、組立品の製造方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3277802B2 (ja) * | 1996-03-28 | 2002-04-22 | 日本鋼管株式会社 | クレーン |
US6140930A (en) * | 1997-02-27 | 2000-10-31 | Shaw; Jack B. | Crane safety devices and methods |
JP4472949B2 (ja) * | 2003-08-21 | 2010-06-02 | 秀和 西村 | ジブクレーンの制御方法及び装置 |
JP5342298B2 (ja) | 2009-03-30 | 2013-11-13 | 株式会社タダノ | 作業機の遠隔操作装置及び遠隔操作方法 |
CN101659376A (zh) * | 2009-09-16 | 2010-03-03 | 山东建筑大学 | 消除龙门起重机货物摆动plc变频调速控制*** |
DE102012004802A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit Aufteilung einer kinematisch beschränkten Größe des Hubwerks |
DE102012004914A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit Seilkraftmodus |
JP6121670B2 (ja) * | 2012-09-05 | 2017-04-26 | 株式会社タダノ | 作業計画確認装置 |
JP6192559B2 (ja) * | 2014-02-12 | 2017-09-06 | 三菱電機株式会社 | クレーン装置 |
US9346656B2 (en) * | 2014-07-01 | 2016-05-24 | Marvin M. May | Stabilization and control of a crane load |
DE102016004350A1 (de) * | 2016-04-11 | 2017-10-12 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Kran und Verfahren zum Steuern eines solchen Krans |
JP6834887B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-02-24 | 株式会社タダノ | クレーン |
JP7069888B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2022-05-18 | 株式会社タダノ | クレーンおよびクレーンの制御方法 |
JP7119674B2 (ja) * | 2018-07-11 | 2022-08-17 | 株式会社タダノ | クレーン |
-
2018
- 2018-07-31 JP JP2018144630A patent/JP7172256B2/ja active Active
-
2019
- 2019-07-22 WO PCT/JP2019/028601 patent/WO2020026867A1/ja unknown
- 2019-07-22 EP EP19845288.0A patent/EP3831765A4/en active Pending
- 2019-07-22 US US17/258,009 patent/US11858785B2/en active Active
- 2019-07-22 CN CN201980048997.9A patent/CN112469658B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006525928A (ja) | 2003-05-30 | 2006-11-16 | リープヘル−ヴェルク ネンツィング ゲーエムベーハー | ロープ吊りの荷物を取り扱う最適動き案内付きクレーンまたはショベル |
JP2013184826A (ja) | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | クレーン制御装置、クレーン、クレーンの制御方法、及びその制御方法を実行するためのソフトウェア |
JP2016221661A (ja) | 2015-06-04 | 2016-12-28 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、組立品の製造方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
林喜章,山本元司,逆動力学に基づく旋回クレーン制御における軌道計画について,第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集,日本,社団法人日本ロボット学会,2005年09月15日,1-3 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20210276839A1 (en) | 2021-09-09 |
CN112469658A (zh) | 2021-03-09 |
US11858785B2 (en) | 2024-01-02 |
WO2020026867A1 (ja) | 2020-02-06 |
EP3831765A1 (en) | 2021-06-09 |
EP3831765A4 (en) | 2022-04-27 |
JP2020019622A (ja) | 2020-02-06 |
CN112469658B (zh) | 2023-06-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7069888B2 (ja) | クレーンおよびクレーンの制御方法 | |
JP7119674B2 (ja) | クレーン | |
JP7172243B2 (ja) | クレーンおよびクレーンの制御システム | |
JP7192527B2 (ja) | クレーン | |
JP7172256B2 (ja) | クレーン | |
CN112912332B (zh) | 起重机装置 | |
JP6729842B2 (ja) | クレーン | |
JP7176645B2 (ja) | 制御システムおよびクレーン | |
JP7151223B2 (ja) | クレーンおよびクレーンの制御方法 | |
JP7517071B2 (ja) | クレーン、クレーンの特性変化判定装置、及びクレーンの特性変化判定システム | |
JP2023081639A (ja) | クレーン、サーバ、及び出力復元システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220719 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220913 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7172256 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |